一种铝合金压铸件抓取机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种铝合金压铸件抓取机械手，涉及机械手技术领域，包括机械手臂座，机械手臂座上设置有传动旋转臂组件，传动旋转臂组件上设置有机械手保护壳，机械手保护壳相对立的两侧面分别设置有夹持抓取组件和内涨撑取组件，夹持抓取组件包括转动设置在机械手保护壳侧面上的气缸座，气缸座内并列设置有两个夹持气缸，夹持气缸的活塞杆上设置有夹持抓取爪，内涨撑取组件包括设置在机械手保护壳侧面上的固定筒，固定筒远离机械手保护壳的一端固定设置有圆环状摩擦盘座，圆环状摩擦盘座的外周壁上沿周向均布多个摩擦盘槽，摩擦盘槽内活动设置有摩擦盘

【技术实现步骤摘要】
一种铝合金压铸件抓取机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种铝合金压铸件抓取机械手
。

技术介绍

[0002]目前，现有的合金压铸件生产过程中，需要人工借助工具将铝合金压铸件从模具内取出，或利用工业机器人的机械手将铝合金压铸件从模具内取出，再放在传送带上将产品进行输送
。
然而人工抓取的方式会使得作业人员在高温的环境下作业且有被烫伤的危险，作业效率较低；公开号为
CN213288623U
的专利，公开了一种铝合金压铸成型机的机械手装置，通过采用吸盘的吸附方式来提取工件，避免工件表面出现划痕，同时结合气体热胀冷缩的原理，利用工件自身的热量加热高温感受筒内的空气，使高温夹取筒内部形成负压区，从而使夹取吸盘能够吸住工件，实现高温下工件的夹取操作
。
但是该专利仍然存在以下问题
:
该专利对所要吸附的工件的上表面具有特定形状要求（即工件的上表面需要为较为平整的平面），才能使夹取吸盘吸住工件后产生负压区实现高温下工件的夹取；否则会导致密封状态较差，使得所产生的压力不足以将工件吸住，进而在夹取和转移过程中容易导致工件滑落或夹不起来等情况，严重的会夹在半空中掉落，损坏铝合金压铸件
。
因此该专利不能适用于多种外形结构的工件夹取
。

技术实现思路

[0003]针对上述存在的技术不足，本专利技术要解决的技术问题是提供一种具有多种抓取结构相结合，提高了抓取的多样性的铝合金压铸件抓取机械手
。/>[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种铝合金压铸件抓取机械手，包括机械手臂座，机械手臂座上设置有传动旋转臂组件，传动旋转臂组件上设置有机械手保护壳，机械手保护壳其中相对立的两侧面分别设置有夹持抓取组件和内涨撑取组件， 夹持抓取组件包括转动设置在机械手保护壳侧面上的气缸座，气缸座内并列设置有两个夹持气缸，且两个夹持气缸的活塞杆分别活动贯穿气缸座其中相对立的两个侧面，夹持气缸的活塞杆上设置有夹持抓取爪，内涨撑取组件包括设置在机械手保护壳侧面上的固定筒，固定筒远离机械手保护壳的一端固定设置有圆环状摩擦盘座，圆环状摩擦盘座的外周壁上沿周向均布多个摩擦盘槽，摩擦盘槽内活动设置有摩擦盘，固定筒内设置有转动电机，转动电机的输出轴上设置有内涨撑调节轮，内涨撑调节轮的外周壁上沿周向均布多个与摩擦盘槽一一对应的调节轮块
。
[0005]优选地，所述传动旋转臂组件包括设置在机械手臂座上的驱动电机，驱动电机通过驱动齿轮组件连接有调节大臂，调节大臂远离驱动电机的一端设置有调节电机，机械手保护壳固定设置在调节电机的输出轴上，可通过驱动电机和调节电机调节调节大臂和机械手保护壳的位置，以便对铝合金压铸件进行抓取
。
[0006]优选地，所述夹持抓取爪包括设置在夹持气缸活塞杆上的三连杆结构，三连杆结构中的中间连杆设置在夹持气缸活塞杆上，三连杆结构中的另外两个连杆上分别铰接有弧
形夹爪一和弧形夹爪二，且三连杆结构中的另外两个连杆分别与弧形夹爪一的内弧形面和弧形夹爪二的内弧形面之间铰接，弧形夹爪一靠近弧形夹爪二一端的端部和弧形夹爪二靠近弧形夹爪一一端的端部均通过转轴铰接在气缸座上，弧形夹爪一的半径大于弧形夹爪二的半径，便于根据需要，选择使用弧形夹爪一或弧形夹爪二对铝合金压铸件进行抓取，提高了本铝合金压铸件抓取机械手的适用性
。
[0007]优选地，所述三连杆结构中的另外两个连杆与弧形夹爪一的内弧形面和弧形夹爪二的内弧形面之间均通过沉头螺栓一转动连接，便于根据需要，选择使用弧形夹爪一或弧形夹爪二时，将弧形夹爪一或弧形夹爪二与三连杆结构连接使用
。
[0008]优选地，所述摩擦盘为扇形状结构，摩擦盘槽其中相对立的两个内壁上均设置有回位弹簧，回位弹簧与摩擦盘相连接，且回位弹簧的拉伸方向与摩擦盘的半径方向相同，便于通过弧形顶板一或弧形顶板二与摩擦盘相抵触时，可将摩擦盘从摩擦盘槽内顶出，实现对铝合金压铸件进行涨撑取件；或取件结束后，当弧形顶板一或弧形顶板二与摩擦盘相分离时，摩擦盘可在回位弹簧的作用下回位至摩擦盘槽内
。
[0009]优选地，所述调节轮块包括固定设置在内涨撑调节轮外周壁上的调节弧形板，调节弧形板弧形长度的两端分别设置有弧形顶板一和弧形顶板二，弧形顶板一的弧形顶部或弧形顶板二的弧形顶部与摩擦盘相抵触，便于通过弧形顶板一或弧形顶板二与摩擦盘相抵触时，可将摩擦盘从摩擦盘槽内顶出，实现对铝合金压铸件进行涨撑取件
。
[0010]优选地，所述摩擦盘远离转动电机一端的弧形面上还间隔设置有多个辅助夹块，且辅助夹块通过沉头螺栓二连接在摩擦盘的弧形面上，辅助夹块远离摩擦盘的一端为弧形面，可根据铝合金压铸件的外形，选择是否安装辅助夹块对铝合金压铸件进行涨撑取件
。
[0011]优选地，所述弧形顶板一的长度大于弧形顶板二的长度，且相邻两个摩擦盘槽之间的距离大于调节弧形板的长度，便于在使用弧形顶板一或弧形顶板二时，弧形顶板二或弧形顶板一可转动至相邻两个摩擦盘槽之间的位置处
。
[0012]本专利技术的有益效果在于：
1、
本专利技术通过设置的夹持抓取组件和内涨撑取组件，即通过多种抓取结构相结合，便于根据铝合金压铸件的外形结构不同选择适用，提高了本铝合金压铸件抓取机械手的抓取时的适用性和多样性，同时也能够大大节省人力和成本，提高生产效率
。
[0013]2、
夹持抓取组件中弧形夹爪一的半径与弧形夹爪二的半径不同，因此可根据需要抓取的铝合金压铸件外形大小不同，选择使用弧形夹爪一或弧形夹爪二，进而有利于提高对铝合金压铸件抓取的牢固性和使用的多样性
。
[0014]3、
通过启动转动电机带动内涨撑调节轮向不同的方向转动，即可实现将弧形顶板一或弧形顶板二转动至与摩擦盘相抵触的位置处，实现将摩擦盘从摩擦盘槽内顶出，最终可通过使用弧形顶板一或弧形顶板二将摩擦盘从摩擦盘槽内顶出至不同的位置，以便适用于多种铝合金压铸件涨撑抓取使用
。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图
。
[0016]图1为本专利技术实施例提供的一种铝合金压铸件抓取机械手的结构示意图
。
[0017]图2为本专利技术实施例提供的一种铝合金压铸件抓取机械手的内涨撑取组件位置示意图
。
[0018]图3为本专利技术实施例提供的一种铝合金压铸件抓取机械手的夹持抓取组件结构示意图
。
[0019]图4为本专利技术实施例提供的一种铝合金压铸件抓取机械手的弧形夹爪一
、
弧形夹爪二和三连杆结构连接示意图
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种铝合金压铸件抓取机械手，其特征在于，包括机械手臂座（1），机械手臂座（1）上设置有传动旋转臂组件（2），传动旋转臂组件（2）上设置有机械手保护壳（3），机械手保护壳（3）其中相对立的两侧面分别设置有夹持抓取组件（4）和内涨撑取组件（5）， 夹持抓取组件（4）包括转动设置在机械手保护壳（3）侧面上的气缸座（
41
），气缸座（
41
）内并列设置有两个夹持气缸（
42
），且两个夹持气缸（
42
）的活塞杆分别活动贯穿气缸座（
41
）其中相对立的两个侧面，夹持气缸（
42
）的活塞杆上设置有夹持抓取爪（
43
），内涨撑取组件（5）包括设置在机械手保护壳（3）侧面上的固定筒（
51
），固定筒（
51
）远离机械手保护壳（3）的一端固定设置有圆环状摩擦盘座（
52
），圆环状摩擦盘座（
52
）的外周壁上沿周向均布多个摩擦盘槽（
53
），摩擦盘槽（
53
）内活动设置有摩擦盘（
54
），固定筒（
51
）内设置有转动电机（
55
），转动电机（
55
）的输出轴上设置有内涨撑调节轮（
56
），内涨撑调节轮（
56
）的外周壁上沿周向均布多个与摩擦盘槽（
53
）一一对应的调节轮块（
57
）
。2.
如权利要求1所述的一种铝合金压铸件抓取机械手，其特征在于，传动旋转臂组件（2）包括设置在机械手臂座（1）上的驱动电机（
21
），驱动电机（
21
）通过驱动齿轮组件连接有调节大臂（
22
），调节大臂（
22
）远离驱动电机（
21
）的一端设置有调节电机（
23
），机械手保护壳（3）固定设置在调节电机（
23
）的输出轴上
。3.
如权利要求1所述的一种铝合金压铸件抓取机械手，其特征在于，夹持抓取爪（
43
）包括设置在夹持气缸（
42
）活塞杆上的三连杆结构（
431
），三连杆结构（
431
）中的中间连杆设置在夹持气缸（
42
）活塞杆上，三连杆结构（
431
）中的另外两个连杆上分别铰接有弧形夹爪一（
432
）和弧形夹爪二（
433
），且三连杆结构（
431

【专利技术属性】
技术研发人员：吴亚权，杨礼鹏，赵彦青，刘月，
申请(专利权)人：精诚工科汽车零部件邳州有限公司，
类型：发明
国别省市：