面向智能制造的技能学习方法技术

本发明专利技术涉及一种面向智能制造的技能学习方法，包括：主从操作系统的主端带动从端运动，并将主端

【技术实现步骤摘要】
面向智能制造的技能学习方法


[0001]本专利技术涉及智能制造
，尤其涉及一种面向智能制造的技能学习方法
。

技术介绍

[0002]在制造业中需要大量技术工操作者完成制造，但是操作者培养过程耗时耗力成本高，同时当操作者工作时长过长，效率和制造精度降低
。
为解决操作者培养问题并提高生产效率和精度，智能制造已成为制造业是一个重要发展方向，并取得了一定的成果，如机器示教
、
运动复现等
。
[0003]为了高效获得有经验专家的操作技能，机械示教
、
运动复现等方法逐渐被应用到工业制造中
。
机器示教方法通过专家拖动机械臂进行操作示教，可以令机器操作者系统
、
迅速地掌握操作技能
。
但当需要完成的操作比较精细
、
操作精度要求较高时，由于专家在拖动机械臂进行示教时，其操作动作与操作常规器械的操作习惯存在一定差异，技能学习效果和精度会受到影响
。
运动复现方法采用主从双向系统进行技能学习，在运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种面向智能制造的技能学习方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
S1.
主从操作系统的主端带动从端运动，并将主端
、
从端两端的操作数据存储在运动数据库中；
S2.
根据存储在运动数据库中的操作数据，将存储的主端
、
从端操作数据进行阶段分割和标记；
S3.
根据阶段分割和标记的操作数据，将存储的主端运动数据作为虚拟主数据，控制从端复现主端的运动
。2.
如权利要求1所述的面向智能制造的技能学习方法，其特征在于，所述的主从操作系统的动力学模型描述为：其中，
p
＝
1,2
，分别代表主端和从端；
q
＝
1,2
分别代表运动存储阶段和运动复现阶段；
M
p
，
B
p
分别为系统的质量惯性和阻尼；分别为主从操作系统的加速度和速度；为控制输入；
Γ
1(q)
代表操作者施加在主端的力，
Γ
2(q)
代表施加在从端的外部环境的力；为主从操作系统内部扰动
。3.
如权利要求2所述的面向智能制造的技能学习方法，其特征在于，所述的主从操作系统进行主从双边控制时，主从位置控制误差定义为：其中：分别表示主端和从端的位移，代表位置控制的尺度变化系数，可以为常量也可以为变量；当时，表示将操作者的操作进行比例缩小，适用于精细的微小操作；当时，表示将操作者的操作进行比例放大，适用于大型工业设备的操作；当时，表示主端的操作等效等量地传输，适用于常规操作；为变量时，设计随误差变小趋近于1：主从力控制误差定义为：其中：
Γ
1(q)
，
Γ
2(q)
分别表示主端和从端的位移，代表位置控制的尺度变化系数，可以为常量也可以为变量；当时，表示将操作者的操作力进行比例缩小，适用于精细的微小操作；当时，表示将操作者的操作力进行比例放大，适用于对大型工业设备的操作；当时，表示主端的操作等效等量地传输操作力，适用于常规操作；为变量时，设计随误差
ΔΓ
变小趋近于1：
4.
如权利要求3所述的面向智能制造的技能学习方法，其特征在于，所述的步骤
S1
包括：将主从操作系统分为主端
、
从端，主端由操作者进行操作，从端跟随主端，以实现操作力和操作位移的同步，两端均采用位置
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昱棠，李妍，田大鹏，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：