目标边界框的确定方法技术

本申请公开了一种目标边界框的确定方法

【技术实现步骤摘要】
目标边界框的确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请属于车辆
，尤其涉及一种目标边界框的确定方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着车辆科技的不断发展和辅助驾驶的深入研究，在车辆驾驶时，为了给车辆规划合理路径，并在突发状况时做出正确决策，需要准确感知车辆在行驶环境中的目标对象
。
现有技术可以通过在车辆上装载摄像头感知目标对象，并确定目标对象的边界框，但摄像头对于距离不敏感，目标对象边界框的确定不够准确
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种目标边界框的确定方法
、
装置
、
设备及存储介质，能够准确测量距离，从而准确确定目标对象的边界框
。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种目标边界框的确定方法，应用于车辆，方法包括：
[0005]获取在第
M
帧下检测到的目标对象的点云信息和所述车辆的速度信息，所述速度信息包括车速值和横摆角速度值，所述点云信息包括
N
个采样点的点信息，所述点信息包括径向速度值，所述
M
为正整数，所述
N
为正整数；
[0006]根据所述
N
个采样点的径向速度值
、
所述车速值和所述横摆角速度值，确定所述目标对象的航向角，所述航向角用于表示所述目标对象与所述车辆航向之间的夹角；
[0007]根据所述目标对象的航向角，确定所述目标对象的边界框
。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种目标边界框的确定装置，应用于车辆，装置包括：
[0009]获取模块，用于获取在第
M
帧下检测到的目标对象的点云信息和所述车辆的速度信息，所述速度信息包括车速值和横摆角速度值，所述点云信息包括
N
个采样点的点信息，所述点信息包括径向速度值，所述
M
为正整数，所述
N
为正整数；
[0010]第一确定模块，用于根据所述
N
个采样点的径向速度值
、
所述车速值和所述横摆角速度值，确定所述目标对象的航向角，所述航向角用于表示所述目标对象与所述车辆航向之间的夹角；
[0011]第二确定模块，用于根据所述目标对象的航向角，确定所述目标对象的边界框
。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如上任意一项所述的目标边界框的确定方法
。
[0013]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上任意一项所述的目标边界框的确定方法
。
[0014]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如上任意一项所述的目标边界框的确定方法
。
[0015]第六方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：电子设备，所述电子设备用于实现如上任意一项所述的目标边界框的确定方法
。
[0016]本申请实施例的目标边界框的确定方法
、
装置
、
设备及存储介质，应用于车辆，可以根据在第
M
帧下检测到的目标对象的点云信息和车辆的速度信息，确定目标对象的航向角，速度信息包括车速值和横摆角速度值，点云信息包括
N
个采样点的点信息，点信息包括径向速度值，并根据目标对象的航向角，可以确定目标对象的边界框
。
如此，本申请实施例，通过雷达检测目标对象的点云信息和车辆的速度信息，确定目标对象的边界框，相较于现有车载摄像头感知目标对象的边界框而言，可以准确测量距离，从而准确确定目标对象的边界框
。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0018]图1是本申请实施例提供的目标边界框的确定方法的流程示意图；
[0019]图2是本申请实施例提供的雷达安装示意图；
[0020]图3是本申请实施例提供的目标对象的边界框与航向角的关系图；
[0021]图4是本申请实施例提供的目标边界框的确定方法的一个场景实施例的流程示意图；
[0022]图5是本申请实施例提供的点云
L
型拟合的流程示意图；
[0023]图6是本申请实施例提供的目标边界框的确定装置的结构示意图；
[0024]图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0025]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的
、
技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述
。
应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请
。
对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施
。
下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解
。
[0026]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序
。
而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程
、
方法
、
物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程
、
方法
、
物品或者设备所固有的要素
。
在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程
、
方法
、
物品或者设备中还存在另外的相同要素
。
[0027]随着车辆科技的不断发展和辅助驾驶的深入研究，在车辆驾驶时，为了给车辆规划合理路径，并在突发状况时做出正确决策，需要准确感知车辆在行驶环境中的目标对象
。
现有技术可以通过在车辆上装载摄像头感知目标对象，并确定目标对象的边界框，但摄像头对于距离不敏感，目标对象边界框的确定不够准确
。
[0028]为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种目标边界框的确定方法...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种目标边界框的确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：获取在第
M
帧下检测到的目标对象的点云信息和所述车辆的速度信息，所述速度信息包括车速值和横摆角速度值，所述点云信息包括
N
个采样点的点信息，所述点信息包括径向速度值，所述
M
为正整数，所述
N
为正整数；根据所述
N
个采样点的径向速度值
、
所述车速值和所述横摆角速度值，确定所述目标对象的航向角，所述航向角用于表示所述目标对象与所述车辆航向之间的夹角；根据所述目标对象的航向角，确定所述目标对象的边界框
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点信息还包括坐标信息
、
方位角度值和俯仰角度值，所述坐标信息用于表征所述采样点在所述车辆的坐标系中位置信息；所述根据所述
N
个采样点的径向速度值
、
所述车速值和所述横摆角速度值，确定所述目标对象的航向角，包括：根据所述
N
个采样点的径向速度值
、
方位角度值和俯仰角度值，确定所述目标对象的相对航向信息，所述相对航向信息用于表示所述目标对象相对于所述车辆的航向信息；将所述
N
个采样点的坐标信息的均值，确定所述目标对象的坐标信息；根据所述目标对象的坐标信息
、
所述车速值
、
所述横摆角速度值和所述相对航向信息，确定所述目标对象的绝对航向信息；根据所述目标对象的绝对航向信息，确定所述目标对象的航向角
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述
N
个采样点的径向速度值
、
方位角度值和俯仰角度值，确定所述目标对象的相对航向信息，包括：根据所述
N
个采样点的径向速度值
、
方位角度值和俯仰角度值，构建损失函数；根据所述损失函数，确定所述目标对象的相对航向信息
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象的坐标信息包括所述目标对象的横坐标值和所述目标对象的纵坐标值，所述相对航向信息包括相对横向子信息和相对纵向子信息，所述绝对航向信息包括绝对横向子信息和绝对纵向子信息；所述根据所述目标对象的坐标信息
、
所述车速值
、
所述横摆角速度值和所述相对航向信息，确定所述目标对象的绝对航向信息，包括：根据所述相对横向子信息
、
所述横摆角速度值和所述目标对象的纵坐标值，得到所述绝对横向子信息；根据所述相对纵向子信息
、
所述车速值
、
所述横摆角速度值和所述目标对象的纵坐标值，得到所述绝对纵向子信息
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的航向角，确定所述目标对象的边界框，包括：根据所述目标对象的航向角，生成至少一个外接矩形，所述外接矩形为包裹所述
N
个采样点的矩形，且所述外接矩形的角度与所述航向角相关联；将所述至少一个外接矩形中最小外接矩形，确定为所述目标对象的边界框，所述最小外接矩形为所述至少一个外接矩形中面积最小的外接矩形
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标对象的航向角，确定所述目标对象的边界框之前，还包括：根据所述目标对象的航向角与预设范围，得到比较结果，所述比较结果用于指示所述
目标对象的航向角是否满足所述预设范围；所述根据所述目标对象的航向角，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜红灯，张姣姣，武帅，周城宇，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：