小型移动机器人轮摆式复合驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种小型移动机器人轮摆式复合驱动装置，两个电机对角固定在底板的两端，通过同步带轮驱动车轮，其中同侧的两个带轮通过安装在同侧的电机进行驱动，两个带轮通过同步带进行联接，这样小车实现四驱并且通过控制两个电机的转动方向可以实现小车的原地转弯，以节省转弯半径和运动空间；小车的中部装有摆臂，摆臂包括内外联接板、轴承、同步带及同步带轮，其由安装在小车中部的电机通过齿轮传动进行驱动，在通过较大的障碍物时可以起到辅助腿及履带的作用，从而提高其越障能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人技术和自动化领域，尤其涉及一种小型移动机器人轮摆式复合驱动装置。
技术介绍
目前，在移动机器人的运动机构中，普遍采用了轮式、履带式和足式机构，轮式移 动机器人有结构简单、移动速度快和便于操纵等特点，但不适合跨越台阶、沟壑等障碍；履 带式机器人在松软、不平坦地形等自然环境中有着较高的穿越能力和良好的环境适应性， 但摩擦阻力较大、能耗较高；腿式移动机器人具有较高的机动性，容易适应各种复杂的地面 环境，但机构与控制较为复杂且价格昂贵。近年来，许多学者进行了基于复合机构的移动 机器人的研究，但很多只是把轮式、腿式或者履带式、腿式机构复合在一起，北京交通大学 的姚燕安、石侃等人在2007年申请了一种步轮履复合式移动机器人的专利(公开号CN 101157372A)，虽然把轮式、履带式以及腿式机构复合再一起，但中间采用了伸缩杆机构并 用齿轮齿条或液压进行力的传递，大大增加了机构的复杂程度和成本，而且使得控制更加 复杂。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供了一种小型移动机器人轮摆式复合驱动装置。 本专利技术融合了轮式机构和腿式机构的特点，并且具有重量轻，体积小，结构简本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种小型移动机器人轮摆式复合驱动装置，其特征在于，它包括两个外联接板（１）、两个内联接板（４）、四个摆臂小轴承（２）、四个摆臂大轴承（１７）、两个小带轮（３）、两个大带轮（１９）、四个车轮（５）、六个轴承座（６）、四个驱动带轮（７）、底板（８）、两个驱动电机（９）、四个驱动轴（１０）、摆臂电机（１１）、三个电机座（１２）、小齿轮（１３）、大齿轮（１４）、主轴（１６）、两个轴套（１８）、两条同步带（１５）和两条摆臂带（２０）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文华，李星军，刁常堃，刘娟，李立新，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]