清洁控制方法技术

本申请提供一种清洁控制方法

【技术实现步骤摘要】
清洁控制方法、装置及清洁机器人


[0001]本申请涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁控制方法
、
装置及清洁机器人
。

技术介绍

[0002]随着人工智能以及智能设备技术的发展，可实现自动清洁功能的机器人在生活中得到逐渐普及，使用清洁机器人能够有效清除地面的垃圾和污渍，为用户节省时间，提升人们的生活品质
。
[0003]目前，兼具扫地和拖地功能为一体的扫拖一体机器人的外轮廓大多为圆形，拖布通常安装在机器人机身的底部，且拖布宽度要略窄于机身宽度，所以拖布与机身轮廓边缘之间存在一定距离；另外，机器人在沿墙边或者桌椅等障碍物清洁时，为避让障碍物会与障碍物保持一定距离
。
因此，对于靠近墙边或者桌椅等障碍物附近的区域，拖布无法有效覆盖，导致靠近障碍物边缘的地面区域的清洁效果较差
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种清洁控制方法
、
装置及清洁机器人，以解决现有技术存在的靠近障碍物边缘的地面区域的清洁效果较差的问题
。
[0005]根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，包括：在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，并控制所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁；在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制所述清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，所述清洁动作使所述清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖所述物体边缘的地面区域
。
[0006]根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种清洁控制装置，应用于清洁机器人，包括：距离控制模块，被配置为在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，并控制所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁；清洁动作控制模块，被配置为在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制所述清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，所述清洁动作使所述清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖所述物体边缘的地面区域
。
[0007]根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种清洁机器人，包括机器人主体以及安装于所述清洁机器人底部的拖地组件，还包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述任一实施例所述的清洁控制方法
。
[0008]根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的清洁控制方法
。
[0009]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0010]通过在判断清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制清洁机器人靠近物体边缘，并控制清洁机器人沿清洁路径进行清洁；在清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，清洁动作使清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖物体边缘的地面区域
。
本申请通过控制清洁机器人的清洁动作，使清洁机器人底部的拖地组件能够尽可能多覆盖物体边缘的地面区域，从而达到深度清洁的目的，可以提高对待沿边清洁区域的清洁效果
。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图
。
[0012]图1是本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图；
[0013]图2是本申请实施例提供的控制清洁机器人按照深度清洁动作进行清洁方法的流程示意图；
[0014]图3是本申请实施例提供的控制清洁机器人按照反复深度清洁动作进行清洁方法的流程示意图；
[0015]图4是本申请实施例提供的智能深度清洁墙边模式下一种控制清洁机器人按照清洁动作进行清洁方法的流程示意图；
[0016]图5是本申请实施例提供的智能深度清洁墙边模式下另一种控制清洁机器人按照清洁动作进行清洁方法的流程示意图；
[0017]图6是本申请实施例提供的清洁控制装置的结构示意图；
[0018]图7是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0019]为使得本专利技术的专利技术目的
、
特征
、
优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0020]在清洁机器人
，现有的扫拖一体机器人在执行非墙边或者非障碍物边缘区域的清洁任务时，能够有效清洁非墙边和非障碍物边缘区域
。
但是，由于扫拖一体机器人的外轮廓大多为圆形，拖布通常安装在机器人机身的底部，且与机身轮廓边缘之间存在一定距离
。
并且，清洁机器人在沿墙边或者桌椅等障碍物边缘清洁时，会因避让障碍物而与障碍物保持一定距离
。
[0021]受上述两方面因素的影响，清洁机器人虽然能够有效清洁地面的大部分区域，但是拖布无法有效覆盖靠近障碍物边缘的地面区域，导致靠近障碍物边缘的地面区域的清洁效果不佳
。
由于现有的清洁机器人对靠近墙边或者其他障碍物边缘的地面区域清洁力度不够，容易造成房间中央的地面区域清洁干净，但是对于靠近墙边等障碍物边缘的地面区域
的污渍清洁不掉的现象，从而导致靠近障碍物边缘的地面区域的清洁效果差的问题
。
[0022]鉴于上述相关技术中存在的问题，亟需提供一种能够使拖布尽可能的多覆盖墙边等障碍物边缘的地面区域，使拖布能够有效覆盖墙边区域，提高墙边区域清洁效果的清洁控制方案
。
[0023]有鉴于此，本申请实施例提供一种清洁控制方法，该方法在清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，当判断清洁机器人开始沿物体边缘执行清洁任务时，通过控制清洁机器人靠近物体边缘，从而尽可能缩短机器人的机身边缘与物体边缘间的距离；并且控制清洁机器人按照特定的清洁动作进行清洁，这些清洁动作能够保证清洁机器人底部的拖地组件能够尽可能的多覆盖靠近物体边缘的地面区域，从而提高对靠近物体边缘的地面区域的清洁效果
。
[0024]图1是本申请实施例提供的清洁控制方法的流程示意图
。
图1的清洁控制方法可以由安装在清洁机器人内的电子设备执行
。
如图1所示，该清洁控制方法具体可以包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，并控制所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁；在所述清洁机器人沿清洁路径进行清洁的过程中，控制所述清洁机器人按照预定的清洁动作进行清洁，所述清洁动作使所述清洁机器人底部的拖地组件能够充分覆盖所述物体边缘的地面区域
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人靠近所述物体边缘，包括：利用测距的方式，控制所述清洁机器人的机身边缘与所述物体边缘之间保持预设的距离；或者，利用所述清洁机器人前端的碰撞缓冲器，控制所述清洁机器人的机身边缘靠近所述物体边缘，以缩短所述清洁机器人与所述物体边缘之间的距离
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述清洁机器人沿物体边缘进行清洁时，所述方法还包括：确定所述清洁机器人当前对应的清洁模式，所述清洁模式包括深度清洁墙边模式
、
反复深度清洁墙边模式和智能深度清洁墙边模式
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述清洁模式为深度清洁墙边模式时，控制所述清洁机器人按照深度清洁动作进行清洁，包括：当所述清洁机器人前行预定距离时，控制所述拖地组件随所述清洁机器人按逆时针或顺时针方向旋转，然后再控制所述拖地组件随所述清洁机器人按顺时针或逆时针方向旋转
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述清洁模式为反复深度清洁墙边模式时，控制所述清洁机器人按照反复深度清洁动作进行清洁，包括：当所述清洁机器人前行预定距离时，控制所述拖地组件随所述清洁机器人在顺时针方向和逆时针方向之间反复旋转达到预设的旋转次数；或者，控制所述拖地组件随所述清洁机器人按逆时针或顺时针方向旋转，再控制所述拖地组件随所述清洁机器人沿与所述物体边缘平行的方向进行前后移动，前后移动时所述清洁机器人的姿态保持不变，在完成至少一次前后移动之后，控制所述拖地组件随所述清洁机器人在前后移动后的位置按顺时针或逆时针方向旋转
。6.
根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，当所述清洁模式为智能深度清洁墙边模式时，控制所述清洁...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：