行走式无人修剪机用智能修剪方法技术

本发明专利技术公开了一种行走式无人修剪机用智能修剪方法，包括固定安装在行走式无人修剪机上修剪机总控单元，修剪机总控单元内设有修剪样式数据库和定位装置，与修剪机总控单元连接有电控盒，电控盒上布置安装有控制按钮，修剪机总控单元信号通过无线信号连接有无人机，无人机上设有图像扫描器，还包括安装在行走式无人修剪机的修剪臂上的修剪臂控制器，且修剪臂控制器连接至修剪机总控单元；通过修剪机总控单元结合图像信息在修剪样式数据库内自动匹配与绿植合适的修剪造型，并结合修剪臂控制器对行走式无人修剪机及其修剪臂的位置进行调整和控制，从而自动完成绿植的修剪造型，使绿植的修剪外形得以精准地控制，使绿植修剪更加多样化和精致化

【技术实现步骤摘要】
行走式无人修剪机用智能修剪方法


[0001]本专利技术涉及绿化植物修剪维护
，尤其涉及一种行走式无人修剪机用智能修剪方法
。

技术介绍

[0002]随着智能化控制的发展，越来越多的自动化无人操作设备被研发并应用于各行各业中来，绿化植物修剪维护用的无人修剪机便是其中一种
。
目前使用的无人修剪机主要包括行走式和飞行式两种，很大程度上解决了目前人工修剪不安全
、
速度慢
、
劳动强度大等问题，俨然已成为目前必不可少的园林绿化修剪维护工具
。
但目前使用的无人修剪机还需要人工遥控，并没有最大程度地解放劳动力，绿植修剪外形也仍然依赖于人工控制，受人为干预影响大
。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种可以根据绿植进行自动匹配修剪外形，并自动完成绿植修剪，在修剪策略中人为干预少
、
修剪外形控制精准的行走式无人修剪机用智能修剪方法
。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：行走式无人修剪机用智能修剪方法，包括固定安装在行走式无人修剪机上修剪机总控单元，所述修剪机总控单元内设有修剪样式数据库和定位装置，与所述修剪机总控单元连接有电控盒，所述电控盒上布置安装有控制按钮，所述修剪机总控单元信号通过无线信号连接有无人机，所述无人机上设有图像扫描器，还包括安装在所述行走式无人修剪机的修剪臂上的修剪臂控制器，且所述修剪臂控制器连接至所述修剪机总控单元，所述行走式无人修剪机用智能修剪方法包括以下步骤：
[0005]SP1、
控制所述行走式无人修剪机到达需要修剪位置，通过所述控制按钮发送数据采集信号至所述无人机；
[0006]所述无人机接收到信号后启动所述图像扫描器，对需要修剪的绿植进行图像扫描，并将扫描获得的图像信息回传至所述修剪机总控单元；
[0007]SP2、
所述修剪机总控单元收到图像信息后，与所述修剪样式数据库中的样式资料进行比对，并通过所述修剪样式数据库对自动匹配该绿植的修剪造型，修剪造型匹配成功后，无人为更换则确认使用；
[0008]SP3、
所述修剪机总控单元根据所述定位装置以及通过所述无人机获得的图像信息，为所述行走式无人修剪机的修剪臂确定一个原点调整信号，所述修剪臂控制器根据所述原点调整信号对其修剪臂的位置进行调整；
[0009]所述行走式无人修剪机的修剪臂原点位置确定后，所述修剪机总控单元与所述修剪臂控制器配合，控制所述行走式无人修剪机的修剪臂按照匹配的修剪造型进行修剪；
[0010]SP4、
当所述行走式无人修剪机的修剪臂接触不到绿植时，所述修剪臂控制器会发送请求所述行走式无人修剪机底盘移动的信号至所述修剪机总控单元；
[0011]所述修剪机总控单元接收到请求信号后，控制所述行走式无人修剪机的底盘移动，直至所述行走式无人修剪机的修剪臂与绿植接触，所述修剪臂控制器会发送请求所述行走式无人修剪机底盘停止移动的信号至所述修剪机总控单元；
[0012]所述修剪机总控单元根据信号控制所述行走式无人修剪机的底盘停止移动，所述修剪臂控制器控制所述行走式无人修剪机的修剪臂继续修剪；
[0013]SP5、
当所述行走式无人修剪机的修剪臂经过修剪后返回至原点位置，则说明该绿植修剪任务完成，所述修剪臂控制器与所述修剪机总控单元通讯后使所述行走式无人修剪机的修剪臂暂停工作，并控制所述行走式无人修剪机移至下移绿植修剪位置
。
[0014]作为优选的技术方案，所述控制按钮包括启动按钮
、
急停按钮和数据采集按钮
。
[0015]作为优选的技术方案，所述修剪机总控单元包括微处理器
、
硬盘
、
内存
、
系统总线和通讯模块
。
[0016]作为对上述技术方案的改进，所述修剪臂控制器包括单片机和通讯模块
。
[0017]由于采用了上述技术方案，本专利技术具有以下有益效果：在修剪样式数据库内预存有多个修剪造型方案，根据无人机上的图像扫描器对待修剪的绿植进行扫描，通过修剪机总控单元结合图像信息在修剪样式数据库内自动匹配与绿植合适的修剪造型，并结合修剪臂控制器对行走式无人修剪机及其修剪臂的位置进行调整和控制，从而自动完成绿植的修剪造型，在整个修剪过程中，修剪策略的确定
、
修剪机位置的调整等均无需人为干预，使绿植的修剪外形得以精准地控制，与无人修剪机配合形成了电动化
、
智能化
、
网联化的修剪模式，使绿植修剪更加多样化和精致化
。
附图说明
[0018]以下附图仅旨在于对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围
。
[0019]其中：
[0020]图1是本专利技术实施例的工作流程图；
[0021]图中：1‑
电控盒；2‑
启动按钮；3‑
急停按钮；4‑
数据采集按钮
。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例，进一步阐述本专利技术
。
在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本专利技术的某些示范性实施例
。
毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本专利技术的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正
。
因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围
。
[0023]如图1所示，行走式无人修剪机用智能修剪方法，用于自动选择修剪造型并按照所选定的造型自动完成修剪
。
具体包括固定安装在行走式无人修剪机上修剪机总控单元，所述修剪机总控单元内设有修剪样式数据库和定位装置，与所述修剪机总控单元连接有电控盒1，且所述修剪机总控单元嵌装于所述电控盒1上，所述修剪机总控单元可以设置为车载电脑，包括微处理器
、
硬盘
、
内存
、
系统总线和通讯模块，可以实现现场或远程无线通讯
。
在所述修剪样式数据库内，对应不同的绿植配设有相应的修剪造型，以供自动修剪时匹配使用
。
所述定位装置用于对所述行走式无人修剪机进行定位
。
[0024]本实施例在所述电控盒1上布置安装有控制按钮，所述控制按钮包括启动按钮
2、
急停按钮3和数据采集按钮4，皆为人工操作使用
。
所述启动按钮2用于启动所述行走式无人修剪机，所述急停按钮3用于在紧急状态下对所述行走式无人修剪机进行急停，所述数据采集按钮4实现绿植信号的采集
。
所述修剪机总控单元信号通过无线信号连接有无人机，所述无人机上设有图像扫描器，所述无人机自带定位装置，对通过所述图像扫描器获得的图像进行定位，以便于与所述修剪机总控单元内的所述定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
行走式无人修剪机用智能修剪方法，包括固定安装在行走式无人修剪机上修剪机总控单元，其特征在于：所述修剪机总控单元内设有修剪样式数据库和定位装置，与所述修剪机总控单元连接有电控盒，所述电控盒上布置安装有控制按钮，所述修剪机总控单元信号通过无线信号连接有无人机，所述无人机上设有图像扫描器，还包括安装在所述行走式无人修剪机的修剪臂上的修剪臂控制器，且所述修剪臂控制器连接至所述修剪机总控单元，所述行走式无人修剪机用智能修剪方法包括以下步骤：
SP1、
控制所述行走式无人修剪机到达需要修剪位置，通过所述控制按钮发送数据采集信号至所述无人机；所述无人机接收到信号后启动所述图像扫描器，对需要修剪的绿植进行图像扫描，并将扫描获得的图像信息回传至所述修剪机总控单元；
SP2、
所述修剪机总控单元收到图像信息后，与所述修剪样式数据库中的样式资料进行比对，并通过所述修剪样式数据库对自动匹配该绿植的修剪造型，修剪造型匹配成功后，无人为更换则确认使用；
SP3、
所述修剪机总控单元根据所述定位装置以及通过所述无人机获得的图像信息，为所述行走式无人修剪机的修剪臂确定一个原点调整信号，所述修剪臂控制器根据所述原点调整信号对其修剪臂的位置进行调整；所述行走式无人修剪机的修剪臂原点位置确定后，所述修剪机总控单元与所述修剪臂控制器配合，控制所述行走式无人修剪机的修剪臂按照匹配的修剪造型进行修剪；
SP4、...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱可平，徐飞，王永鹏，
申请(专利权)人：海汇汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：