一种双段重载四轴机械手制造技术

本发明专利技术提供一种双段重载四轴机械手，包括两根平行间隔设置的框架梁，两根框架梁的两端之间均通过连接梁安装在一起形成固定框架，所述固定框架的前后两侧均对应设有导向滑轨，该固定框架对应滑动安装于导向滑轨上，并可沿导向滑轨左右移动；升降夹爪机构，对应安装于两根框架梁之间并可前后移动；所述升降夹爪机构包括第一矩形安装框架、第二矩形安装框架和第三矩形安装框架，所述第二矩形安装框架可升降安装于第一矩形安装框架内，所述第三矩形安装框架可升降安装于第二矩形安装框架内。本发明专利技术夹取重型零件移动时更加稳定可靠，有效提高了稳定性和安全性，加大了夹持行程，其使用十分灵活方便，实用性强。实用性强。实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种双段重载四轴机械手


[0001]本专利技术涉及机械手搬运夹爪
，主要涉及一种双段重载四轴机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手的使用十分广泛，其中夹爪机构是一种较为常见的机械手结构，其主要应用于工业制造中的各种夹取动作。但目前，现有的夹爪型机械手相对行程较小，夹持移动的行程不够长；且对于重型的零件夹持移动时不够稳定，夹取零件时容易出现偏移或晃动的现象；另外其夹持姿态单一，无法转动改变零件方向，其使用灵活性较弱。因此，有必要提出一种新的机械手以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004] 本专利技术提供一种双段重载四轴机械手，用于解决现有机械手夹取重型零件不稳定、夹取零件容易发生偏移或晃动、夹持姿态单一的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种双段重载四轴机械手，包括两根平行间隔设置的框架梁，两根框架梁的两端之间均通过连接梁安装在一起形成固定框架，所述固定框架的前后两侧均对应设有导向滑轨，该固定框架对应滑动安装于导向滑轨上，并可沿导向滑轨左右移动；升降夹爪机构，对应安装于两根框架梁之间并可前后移动；所述升降夹爪机构包括第一矩形安装框架、第二矩形安装框架和第三矩形安装框架，所述第二矩形安装框架可升降安装于第一矩形安装框架内，所述第三矩形安装框架可升降安装于第二矩形安装框架内，所述第三矩形安装框架的底端对应安装有可受驱转动的夹爪组件，用于夹取零件。
[0006]优选的，所述两根框架梁的两侧底部均对应设有滚轮滑座组件，该滚轮滑座组件对应滑动安装于导向滑轨上；所述固定框架的一侧还对应设有一根框架梁，该框架梁两端也通过连接梁与固定框架连接固定，该框架梁的外侧中部对应安装有双轴电机，该框架梁的外侧两端对应安装有锥齿轮箱，所述双轴电机两侧的输出轴通过传动杆分别与两个锥齿轮箱的输入轴对应连接，两个锥齿轮箱底部的输出轴上对应安装有第二齿轮，两个导向滑轨的一侧对应设有第二齿条，所述第二齿轮与其对应一侧的第二齿条啮合相连。
[0007]优选的，所述滚轮滑座组件包括安装座和导向轮，所述安装座对应固定于框架梁的侧部底端，所述导向轮对应安装于安装座上，该导向轮对应滑动卡接于导向滑轨上；所述安装座的一侧对应设有卡块，该卡块底部对应滑动卡接于导向滑轨上；所述卡块的一侧对应设有L形安装块，所述L形安装块的底部对应安装有两个滚轮，两个滚轮分别与导向滑轨的两侧紧密接触相连。
[0008]优选的，所述两根框架梁的顶部和底部均对应设有第一线轨，所述第一线轨上对应安装有两个可滑动的第一滑座；所述第一矩形安装框架对应设置于两根框架梁之间，其两侧的第一滑座与第一矩形安装框架侧部对应连接，所述第一矩形安装框架可沿第一线轨前后移动；其中一个框架梁的顶部对应设有第一齿条，所述第一矩形安装框架的顶部一侧对应安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上对应安装有第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条啮合相连。
[0009]优选的，所述第二矩形安装框架的四面外壁上均对应设有第二线轨，所述第一矩形安装框架的四面内壁上均对应设有两个第二滑座，所述第二滑座滑动安装于其对应一侧的第二线轨上；所述第二矩形安装框架的两侧外壁上还均对应设有第三齿条，所述第一矩形安装框架的两侧外壁上对应安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上对应安装有第三齿轮，所述第三齿轮与其对应一侧的第三齿条啮合相连。
[0010]优选的，所述第三矩形安装框架的四面外壁上均对应设有第三线轨，所述第二矩形安装框架的四面内壁上均对应设有两个第三滑座，所述第三滑座滑动安装于其对应一侧的第三线轨上；所述第二矩形安装框架上未设有第三齿条的两侧均对应安装有链条，所述第二矩形安装框架上未设有第三齿条的两侧顶端及底端均对应安装有受驱转动的链轮，所述链条对应安装于顶端与底端的链轮之间；所述第二矩形安装框架内部两侧的链条上均对应安装有固定块，所述固定块与第三矩形安装框架上部外壁对应连接，通过链条带动第三矩形安装框架升降移动。
[0011]优选的，所述第三矩形安装框架底部一侧对应安装有第三电机，所述第三电机的输出轴上对应安装有小齿轮；所述夹爪组件包括夹爪板，所述夹爪板可转动安装于第三矩形安装框架底部，所述夹爪板的四周对应安装有吊钩，所述夹爪板的底部两侧对应设有弹簧销，所述夹爪板的顶端中部对应设有大齿轮，所述大齿轮与小齿轮啮合相连。
[0012]优选的，所述第一矩形安装框架的一侧内壁上对应安装有两个接触开关，两个接触开关上下分布设置，所述第二矩形安装框架的一侧外壁上对应安装有限位块；当第二矩形安装框架下降至下部的接触开关感应到限位块，所述第二电机停止工作，第二矩形安装框架停止下降；当第二矩形安装框架上升至上部的接触开关感应到限位块，所述第二电机停止工作，第二矩形安装框架停止上升。
[0013]优选的，所述第二矩形安装框架的两侧顶部对应安装有第一L形连接块，所述第一L形连接块的一侧连接第二矩形安装框架，所述第一L形连接块的另一侧底部对应设有两个橡胶圈；所述橡胶圈的正下方对应设有第二L形连接块，所述第二L形连接块的一侧对应连接第一矩形安装框架内壁，当第二矩形安装框架下降至行程末端时，所述第二L形连接块可对应挤压橡胶圈。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术采用双段式伸缩移动夹爪，伸缩行程加大，双段式使得夹爪组件夹取重型零件更稳定，夹爪组件能上下左右前后移动，且抓取零件后还能旋转改变重型零件方向，使用十分灵活方便。另外，本专利技术通过设置导向滑轨、滚轮滑座组件、第一线轨以及第一滑座，从而使得升降夹爪机构的前后左右移动更加稳定可靠。本专利技术通过采用矩形的三个安装框架对应安装配合，并利用矩形安装框架四面设置的多个滑座以及线轨之间的相互配合作用，同时还在第二矩形安装框架的两侧对应增设有链条，通过各部件的协同配合，从而使得
夹爪组件夹取重型零件后升降移动更加稳定可靠，有效提高了其使用的稳定性和安全性，避免出现偏移或晃动的问题，加大了夹持行程；且框架梁、连接梁以及三个矩形安装框架均为空心架体，从而有效减轻了其整体质量，以便其使用移动过程中更加方便可靠，其整体设计巧妙，使用方便可靠，实用性强。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的双段重载四轴机械手的整体结构示意图；图2是本专利技术的第一齿轮配合安装的放大结构示意图；图3是本专利技术的滚轮滑座组件的放大结构示意图；图4是本专利技术的升降夹爪机构的结构示意图；图5是本专利技术的升降夹爪机构的剖视示意图；图6是本专利技术图5中A处的放大结构示意图；图7是本专利技术图5中B处的放大结构示意图。
[0016]图中：1、框架梁；2、连接梁；3、第一矩形安装框架；4、第一线轨；5、第一齿条；6、第一电机；7、第一齿轮；8本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双段重载四轴机械手，其特征在于：包括两根平行间隔设置的框架梁（1），两根框架梁（1）的两端之间均通过连接梁（2）安装在一起形成固定框架，所述固定框架的前后两侧均对应设有导向滑轨（10），该固定框架对应滑动安装于导向滑轨（10）上，并可沿导向滑轨（10）左右移动；升降夹爪机构，对应安装于两根框架梁（1）之间并可前后移动；所述升降夹爪机构包括第一矩形安装框架（3）、第二矩形安装框架（16）和第三矩形安装框架（21），所述第二矩形安装框架（16）可升降安装于第一矩形安装框架（3）内，所述第三矩形安装框架（21）可升降安装于第二矩形安装框架（16）内，所述第三矩形安装框架（21）的底端对应安装有可受驱转动的夹爪组件，用于夹取零件。2.根据权利要求1所述的一种双段重载四轴机械手，其特征在于：所述两根框架梁（1）的两侧底部均对应设有滚轮滑座组件（9），该滚轮滑座组件（9）对应滑动安装于导向滑轨（10）上；所述固定框架的一侧还对应设有一根框架梁（1），该框架梁（1）两端也通过连接梁（2）与固定框架连接固定，该框架梁（1）的外侧中部对应安装有双轴电机（11），该框架梁（1）的外侧两端对应安装有锥齿轮箱（12），所述双轴电机（11）两侧的输出轴通过传动杆分别与两个锥齿轮箱（12）的输入轴对应连接，两个锥齿轮箱（12）底部的输出轴上对应安装有第二齿轮（13），两个导向滑轨（10）的一侧对应设有第二齿条（14），所述第二齿轮（13）与其对应一侧的第二齿条（14）啮合相连。3.根据权利要求2所述的一种双段重载四轴机械手，其特征在于：所述滚轮滑座组件（9）包括安装座（901）和导向轮（902），所述安装座（901）对应固定于框架梁（1）的侧部底端，所述导向轮（902）对应安装于安装座（901）上，该导向轮（902）对应滑动卡接于导向滑轨（10）上；所述安装座（901）的一侧对应设有卡块（905），该卡块（905）底部对应滑动卡接于导向滑轨（10）上；所述卡块（905）的一侧对应设有L形安装块（903），所述L形安装块（903）的底部对应安装有两个滚轮（904），两个滚轮（904）分别与导向滑轨（10）的两侧紧密接触相连。4.根据权利要求1所述的一种双段重载四轴机械手，其特征在于：所述两根框架梁（1）的顶部和底部均对应设有第一线轨（4），所述第一线轨（4）上对应安装有两个可滑动的第一滑座（8）；所述第一矩形安装框架（3）对应设置于两根框架梁（1）之间，其两侧的第一滑座（8）与第一矩形安装框架（3）侧部对应连接，所述第一矩形安装框架（3）可沿第一线轨（4）前后移动；其中一个框架梁（1）的顶部对应设有第一齿条（5），所述第一矩形安装框架（3）的顶部一侧对应安装有第一电机（6），所述第一电机（6）的输出轴上对应安装有第一齿轮（7），所述第一齿轮（7）与第一齿条（5）啮合相连。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的一种双段重载四轴机械手，其特征在于：所述第二矩形安装框架（16）的四面外壁上均对应设有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周锋，汪文军，刘敏海，
申请(专利权)人：安徽苍井精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：