手指模组及机械手制造技术

本申请公开了一种手指模组及机械手，属于机器人领域。所述手指模组包括：支撑座、驱动组件、第一连杆组件、第二连杆组件、传动组件和第三连杆组件。能够通过驱动组件驱动第一连杆组件转动，进而通过第一连杆组件以及传动组件带动第二连杆组件和第三连杆组件同时转动。如此，手指模组中的仅需要通过一个驱动组件和一个传动组件的配合即能够实现对三个连杆组件的控制。使得手指模组中无需设置两个驱动机构来控制三个转动关节来进行转动，有效的简化了手指模组的结构，降低了手指模组的整体重量。降低了手指模组的整体重量。降低了手指模组的整体重量。

【技术实现步骤摘要】
手指模组及机械手


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种手指模组及机械手。

技术介绍

[0002]随着人工智能的发展，机器人作为一种仿生装置被广泛应用。机械手作为机器人中一种常用的末端执行器，在生产生活中发挥着重要的作用。
[0003]目前，机械手通常包括：多个手指模组和多个驱动机构。每个手指模组通过包括：三个转动关节和两个驱动机构，两个驱动机构用于控制三个转动关节进行弯曲运动和伸展运动，以对目标物进行抓取。
[0004]然而，单个手指模组中的三个转动关节需要两个驱动机构的驱动来执行弯曲运动和伸展运动，导致机械手的结构较为复杂，且自身重量较大。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种手指模组和机械手。可以解决现有技术中的手指模组结构较为复杂，且自身重量较大，导致机械手的结构较为复杂且整体重量较大的问题，所述技术方案如下：
[0006]一方面，提供了一种手指模组，所述手指模组包括：
[0007]支撑座、驱动组件、第一连杆组件、第二连杆组件、传动组件和第三连杆组件；
[0008]所述驱动组件固定在所述支撑座上；
[0009]所述第一连杆组件与所述驱动组件连接，且所述第一连杆组件的一端与所述支撑座活动连接；
[0010]所述第二连杆组件与所述第一连杆组件背离所述支撑座的一端活动连接；
[0011]所述传动组件位于所述第二连杆组件与所述第一连杆组件之间，且分别与所述第二连杆组件和所述第一连杆组件连接；
[0012]所述第三连杆组件与所述第二连杆组件背离所述支撑座的一端活动连接；
[0013]其中，所述驱动组件被配置为：带动所述第一连杆组件转动，以通过所述传动组件带动所述第二连杆组件和所述第三连杆组件同时转动。
[0014]可选的，所述传动组件包括：与所述第一连杆组件背离所述支撑座的一端固定连接的多个第一外齿，以及与所述第二连杆组件靠近所述第一连杆组件的一端固定连接的多个第二外齿，所述多个第一外齿与所述多个第二外齿啮合。
[0015]可选的，所述第一连杆组件包括：第一连杆、第二连杆和第三连杆；
[0016]所述第一连杆的第一端与所述支撑座活动连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端活动连接；
[0017]所述第二连杆的第二端具有所述多个第一外齿；
[0018]所述第三连杆的第一端分别与所述第二连杆的第二端和所述第二连杆组件活动连接，所述第三连杆的第二端与所述支撑座活动连接；
[0019]其中，所述第三连杆中与所述第二连杆连接的位置，相对于所述第三连杆中与所述第二连杆组件连接的位置更靠近所述支撑座。
[0020]可选的，所述第二连杆靠近所述第二连杆组件的一侧具有凹陷部。
[0021]可选的，所述第二连杆组件包括：第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆；
[0022]所述第四连杆的第一端与所述第三连杆的第一端固定连接，所述第四连杆的第二端与所述第五连杆的第一端活动连接，所述第五连杆的第二端与所述第六连杆的第一端活动连接，所述第六连杆的第二端与所述第七连杆的第一端活动连接，所述第七连杆的第二端具有所述多个第二外齿，且与所述第四连杆的第一端活动连接；
[0023]其中，所述第五连杆与所述第七连杆相交排布。
[0024]可选的，所述第四连杆与所述第三连杆为一体结构，且所述第四连杆的长度方向与所述第三连杆的长度方向相交。
[0025]可选的，所述第六连杆与所述第三连杆组件是一体结构。
[0026]可选的，所述第一连杆组件还包括：与所述第三连杆背离所述第一连杆一侧固定连接的转接件，所述转接件与所述驱动组件连接。
[0027]可选的，所述第一连杆组件还包括：辅助连杆，所述辅助连杆的两端分别与所述转接件和所述驱动组件活动连接。
[0028]可选的，所述驱动组件包括：固定在所述支撑座上的驱动电机，以及与所述驱动电机连接的伸缩杆，所述伸缩杆背离所述驱动电机一端与所述辅助连杆活动连接。
[0029]另一方面，提供了一种机械手，所述机械手包括：
[0030]手掌机构，以及与所述手掌机构连接的至少一个手指模组，所述手指模组为上述中任一给出的手指模组。
[0031]本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0032]一种手指模组，可以包括：支撑座、驱动组件、第一连杆组件、第二连杆组件、传动组件和第三连杆组件。由于第一连杆组件与驱动组件连接，且第一连杆组件的一端与支撑座活动连接，第二连杆组件与第一连杆组件活动连接，且位于第一连杆组件和第二连杆组件之间的传动组件分别与第一连杆组件和第二连杆组件连接，第三连杆组件与第二连杆组件背离支撑座的一端活动连接。因此，能够通过驱动组件驱动第一连杆组件转动，进而通过第一连杆组件的转动，以及传动组件的传动带动第二连杆组件和第三连杆组件同时转动。如此，手指模组中的仅需要通过一个驱动组件和一个传动组件的配合即能够实现对三个连杆组件的控制，以实现第一连杆组件、第二连杆组件和第三连杆组件的转动。使得手指模组中无需设置两个驱动机构来控制三个转动关节来进行转动，有效的简化了手指模组的结构，降低了手指模组的整体重量。进而使得集成有该手指模组的机械手的结构较为简化，且整体重量较小。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本申请实施例提供的一种手指模组的结构示意图；
[0035]图2是本申请实施例提供的一种手指模组弯曲和伸展的效果示意图；
[0036]图3是本申请实施例提供的另一种手指模组的结构示意图；
[0037]图4是本申请实施例提供的一种手指模组展开时的效果示意图；
[0038]图5是本申请实施例提供的一种手指模组弯曲时的效果示意图；
[0039]图6是本申请实施例提供的又一种手指模组的结构示意图；
[0040]图7是图6示出的手指模组展开时的效果示意图；
[0041]图8是本申请实施例提供的一种机械手的结构示意图。
[0042]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0043]下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本公开一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本公开中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本公开保护的范围。此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手指模组，其特征在于，包括：支撑座(100)、驱动组件(200)、第一连杆组件(300)、第二连杆组件(400)、传动组件(500)和第三连杆组件(600)；所述驱动组件(200)固定在所述支撑座(100)上；所述第一连杆组件(300)与所述驱动组件(200)连接，且所述第一连杆组件(300)的一端与所述支撑座(100)活动连接；所述第二连杆组件(400)与所述第一连杆组件(300)背离所述支撑座(100)的一端活动连接；所述传动组件(500)位于所述第二连杆组件(400)与所述第一连杆组件(300)之间，且分别与所述第二连杆组件(400)和所述第一连杆组件(300)连接；所述第三连杆组件(600)与所述第二连杆组件(400)背离所述支撑座(100)的一端活动连接；其中，所述驱动组件(200)被配置为：带动所述第一连杆组件(300)转动，以通过所述传动组件(500)带动所述第二连杆组件(400)和所述第三连杆组件(600)同时转动。2.根据权利要求1所述的手指模组，其特征在于，所述传动组件(500)包括：与所述第一连杆组件(300)背离所述支撑座(100)的一端固定连接的多个第一外齿(501)，以及与所述第二连杆组件(400)靠近所述第一连杆组件(300)的一端固定连接的多个第二外齿(502)，所述多个第一外齿(501)与所述多个第二外齿(502)啮合。3.根据权利要求2所述的手指模组，其特征在于，所述第一连杆组件(300)包括：第一连杆(301)、第二连杆(302)和第三连杆(303)；所述第一连杆(301)的第一端与所述支撑座(100)活动连接，所述第一连杆(301)的第二端与所述第二连杆(302)的第一端活动连接；所述第二连杆(302)的第二端具有所述多个第一外齿(501)；所述第三连杆(303)的第一端分别与所述第二连杆(302)的第二端和所述第二连杆组件(400)活动连接，所述第三连杆(303)的第二端与所述支撑座(100)活动连接；其中，所述第三连杆(303)中与所述第二连杆(302)连接的位置，相对于所述第三连杆(303)中与所述第二连杆组件(400)连接的位置更靠近所述支撑座(100)。4.根据权利要求3所述的手指模组...

【专利技术属性】
技术研发人员：张佳俊，任赜宇，郭文平，向迪昀，孙晨光，孙国康，高英皓，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：