机器人及其运动控制方法、装置、存储介质制造方法及图纸

本公开涉及仿人机器人技术领域，具体提供了一种机器人及其运动控制方法、装置、存储介质。一种机器人运动控制方法，包括根据机器人的实际状态信息和目标状态信息，确定至少一个主动关节对应的期望运动信息，对于至少一个主动关节，根据对应的期望运动信息确定主动关节对应的目标力矩，根据目标力矩控制主动关节的关节电机工作。本公开实施方式中，无需预先建立离线轨迹库，均为在线控制，算法成本更低，而且控制算法简单，计算量较小，对算力需求不高，可以节省更多的算力分配给上肢或其他控制，提高机器人控制效果。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及机器人，具体涉及一种机器人及其运动控制方法、装置、存储介质。

技术介绍

1、现如今，机器人广泛应用于各种生活场景中，以双足机器人为例，双足机器人相较于四足机器人更加接近人体运动，而且双足机器人可以解放上肢，从而实现更多操作，因此，双足机器人的运动控制是机器人领域的重点研究方向之一。

技术实现思路

1、为提高机器人的运动控制效果，本公开实施方式提供了一种机器人及其运动控制方法、装置、存储介质。

2、第一方面，本公开实施方式提供了一种机器人运动控制方法，包括：

3、根据所述机器人的实际状态信息和目标状态信息，确定至少一个主动关节对应的期望运动信息；所述期望运动信息包括所述主动关节的期望角度和期望角速度；

4、对于所述至少一个主动关节，根据对应的期望运动信息确定所述主动关节对应的目标力矩；

5、根据所述目标力矩控制所述主动关节的关节电机工作。

6、在一些实施方式中，所述根据所述机器人的实际状态信息和目标状态信息，确定各个主动关节对应的期望运动信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的实际状态信息和目标状态信息，确定各个主动关节对应的期望运动信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各个自由度的调节分量包括横滚角调节分量；所述根据所述实际状态信息和所述目标状态信息，确定所述机器人在各个自由度的调节分量，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各个自由度的调节分量包括偏航角调节分量；所述根据所述实际状态信息和所述目标状态信息，确定所述机器人在各个自由度的调节分量，包括：>

5.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的实际状态信息和目标状态信息，确定各个主动关节对应的期望运动信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各个自由度的调节分量包括横滚角调节分量；所述根据所述实际状态信息和所述目标状态信息，确定所述机器人在各个自由度的调节分量，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各个自由度的调节分量包括偏航角调节分量；所述根据所述实际状态信息和所述目标状态信息，确定所述机器人在各个自由度的调节分量，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各个自由度的调节分量包括俯仰角调节分量；所述根据所述实际状态信息和所述目标状态信息，确定所述机器人在各个自由度的调节分量，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各个自由度的调节分量包括横向调节分量；所述根据所述实际状态信息和所述目标状态信息，确定所述机器人在各个自由度的调节分量，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述各个自由度的调节分量包括高度调节分量；所述根据所述实际状态信息和所述目标状态信息，确定所述机器人在各个自由度的调...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹晟，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：