【技术实现步骤摘要】
本技术涉及agv开发，具体涉及一种转向驱动机构及具有其的agv小车。
技术介绍
1、全自动导向车(automated guided vehicle)，也称为自动导向搬运车或者自动引导搬运车。自动导向车是采用自动或者人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或者牵引着载货台车至指定地点，再用自动或者人工方式装卸货物的工作车辆。全向移动agv小车可以沿水平面任一方向做平移运动的机器人，现有技术中在平面内实现全向移动的方式有以下三种：
2、第一种是双差速驱动轮全向移动agv，其包括底盘本体，一个(含)以上的万向轮、两个(含)以上的差速驱动模块模组，其中每个差速驱动轮组模块包括两个驱动电机，因此一个导向车需要至少四个驱动电机以实现全向移动，存在造价高，控制算法复杂以及整机功耗大的技术问题。
3、第二种是双舵轮全向移动agv，其包括一个(含)以上的万向轮，两个(含)以上的舵轮驱动模块，其中每个舵轮驱动模块至少包括一个(含)以上的驱动电机和一个驱动轮转向电机，因此一个导向车需要至少两个驱动电机以及两个驱动轮转向电机，以实现全向移动，存在造价高、功耗大、控制算法复杂以及空间利用率低的技术问题。
4、第三种是麦克纳姆轮全向移动agv，其包含四个麦克纳姆轮和四个驱动电机，通过控制四个麦克纳姆轮产生的力，在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而实现任意方向的平移，存在整机造价高，以及麦克纳姆轮寿命低、负载低和功耗大的技术问题。
5、综上可知，全自动导向车在平面内实现全向移动的方式存在成本高、功耗大以及结构
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术提供一种转向驱动机构及具有其的agv小车，通过离合器控制万向轮组中部的差速驱动单元以实现多个方位的导向，解决了现有技术中全向移动agv小车成本高、功耗大以及结构复杂的技术问题。
2、为解决上述问题，根据本申请的一个方面，本技术提供一种转向驱动机构，转向驱动机构包括底盘以及设置于底盘上的万向轮组、差速驱动单元和离合器，差速驱动单元与底盘转动连接，万向轮组位于差速驱动单元的周侧，离合器与差速驱动单元连接用于限制差速驱动单元相对于底盘转动。
3、在一些实施例中，底盘的中部具有用于安装差速驱动单元的导向孔；
4、万向轮组包括至少三个万向轮，三个万向轮均布于导向孔的周侧。
5、在一些实施例中，底盘包括第一支撑盘、第二支撑盘以及铰接轴，第一支撑盘通过铰接轴与第二支撑盘铰接，铰接轴用于使得第一支撑盘，和/或第二支撑盘能够在垂直于地面的方向移动。
6、在一些实施例中，第一支撑盘与地面相背的一侧具有安装座，差速驱动单元与安装座转动连接，离合器固定于安装座上，且离合器与差速驱动单元连接。
7、在一些实施例中，差速驱动单元包括主体模块、两个驱动轮以及回转支撑，两个驱动轮分别位于主体模块的两侧，回转支撑的一端与主体模块固定连接，回转支撑的另一端与安装座转动连接。
8、在一些实施例中，驱动机构还包括检测单元，检测单元设置于安装座上，检测单元与回转支撑连接用于检测回转支撑的转动角度。
9、在一些实施例中，万向轮组包括第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮以及第四万向轮，第一万向轮和第二万向轮设置于第一支撑盘远离第二支撑盘的一端，第三万向轮和第四万向轮设置于第二支撑盘远离第一支撑盘的一端。
10、在一些实施例中，第一支撑盘与地面相对的一侧设置有用于安装第一万向轮的第一安装槽,以及用于安装第二万向轮的第二安装槽；
11、第二支撑盘与地面相对的一侧设置有用于安装第三万向轮的第三安装槽，以及用于安装第四万向轮的第四安装槽。
12、为解决上述问题，根据本申请的另一个方面，本技术提供一种agv小车，所述agv小车包括载物台以及上述所述的转向驱动机构，所述转向驱动机构连接于所述载物台的底部。
13、与现有技术相比，本技术的转向驱动机构至少具有下列有益效果：
14、转向驱动机构用于在地面上对实现自动转向，差速驱动单元连接于底盘上用于带动底盘移动，差速驱动单元与底盘转动连接用于调整移动的方向。万向轮组设置于底盘上，用于随着差速驱动单元移动，万向轮组位于差速驱动单元的周侧，以用于在行进过程中对底盘形成更为稳定的支撑。离合器与差速单元连接用于在驱动过程中调节差速驱动单元的转动。
15、转向驱动机构的工作原理为：当离合器松开时，差速驱动单元相对于底盘转动，以调整前进的方向进而使得转向驱动机构能够沿着指定的方向移动；当离合器吸合时，差速驱动单元通过自身输出的两个方向相反的速度和力，以使得差速驱动单元能够在原地转动；差速驱动单元还可以通过自身输出的两个不同的速度以使得转向驱动机构可以沿曲线运动。本技术提供的一种转向驱动机构，通过离合器控制万向轮组中部的差速驱动单元以实现多个方位的导向，解决了现有技术中全向移动agv小车成本高、功耗大以及结构复杂的技术问题。
16、另一方面，本技术提供的agv小车是基于上述转向驱动机构而设计的，其有益效果参见上述的转向驱动机构全部的有益效果，在此，不一一赘述。
17、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
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1.一种转向驱动机构，其特征在于，所述转向驱动机构包括底盘(1)以及设置于所述底盘(1)上的万向轮组(2)、差速驱动单元(3)和离合器(4)，所述差速驱动单元(3)与所述底盘(1)转动连接，所述万向轮组(2)位于所述差速驱动单元(3)的周侧，所述离合器(4)与所述差速驱动单元(3)连接用于限制所述差速驱动单元(3)相对于所述底盘(1)转动。
2.根据权利要求1所述的转向驱动机构，其特征在于，所述底盘(1)的中部具有用于安装所述差速驱动单元(3)的导向孔(14)；
3.根据权利要求1或2所述的转向驱动机构，其特征在于，所述底盘(1)包括第一支撑盘(11)、第二支撑盘(12)以及铰接轴(13)，所述第一支撑盘(11)通过铰接轴(13)与所述第二支撑盘(12)铰接，所述铰接轴(13)用于使得第一支撑盘(11)，和/或第二支撑盘(12)能够在垂直于地面的方向移动。
4.根据权利要求3所述的转向驱动机构，其特征在于，所述第一支撑盘(11)与地面相背的一侧具有安装座(111)，所述差速驱动单元(3)与所述安装座(111)转动连接，所述离合器(4)固定于所述
5.根据权利要求4所述的转向驱动机构，其特征在于，所述差速驱动单元(3)包括主体模块(31)、两个驱动轮(32)以及回转支撑(33)，两个所述驱动轮(32)分别位于所述主体模块(31)的两侧，所述回转支撑(33)的一端与所述主体模块(31)固定连接，所述回转支撑(33)的另一端与所述安装座(111)转动连接。
6.根据权利要求5所述转向驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还包括检测单元(5)，所述检测单元(5)设置于所述安装座(111)上，所述检测单元(5)与所述回转支撑(33)连接用于检测所述回转支撑(33)的转动角度。
7.根据权利要求3所述的转向驱动机构，其特征在于，所述万向轮组(2)包括第一万向轮(21)、第二万向轮(22)、第三万向轮(23)以及第四万向轮(24)，所述第一万向轮(21)和所述第二万向轮(22)设置于所述第一支撑盘(11)远离所述第二支撑盘(12)的一端，所述第三万向轮(23)和第四万向轮(24)设置于所述第二支撑盘(12)远离所述第一支撑盘(11)的一端。
8.根据权利要求3所述的转向驱动机构，其特征在于，所述第一支撑盘(11)与地面相对的一侧设置有用于安装第一万向轮(21)的第一安装槽(112),以及用于安装第二万向轮(22)的第二安装槽(113)；
9.一种AGV小车，其特征在于，所述AGV小车包括载物台以及权利要求1至8任一项所述的转向驱动机构，所述转向驱动机构连接于所述载物台的底部。
...【技术特征摘要】
1.一种转向驱动机构，其特征在于，所述转向驱动机构包括底盘(1)以及设置于所述底盘(1)上的万向轮组(2)、差速驱动单元(3)和离合器(4)，所述差速驱动单元(3)与所述底盘(1)转动连接，所述万向轮组(2)位于所述差速驱动单元(3)的周侧，所述离合器(4)与所述差速驱动单元(3)连接用于限制所述差速驱动单元(3)相对于所述底盘(1)转动。
2.根据权利要求1所述的转向驱动机构，其特征在于，所述底盘(1)的中部具有用于安装所述差速驱动单元(3)的导向孔(14)；
3.根据权利要求1或2所述的转向驱动机构，其特征在于，所述底盘(1)包括第一支撑盘(11)、第二支撑盘(12)以及铰接轴(13)，所述第一支撑盘(11)通过铰接轴(13)与所述第二支撑盘(12)铰接，所述铰接轴(13)用于使得第一支撑盘(11)，和/或第二支撑盘(12)能够在垂直于地面的方向移动。
4.根据权利要求3所述的转向驱动机构，其特征在于，所述第一支撑盘(11)与地面相背的一侧具有安装座(111)，所述差速驱动单元(3)与所述安装座(111)转动连接，所述离合器(4)固定于所述安装座(111)上，且所述离合器(4)与所述差速驱动单元(3)连接。
5.根据权利要求4所述的转向驱动机构，其特征在于，所述差速驱动单元(3)包括主体模块(31)、两个驱动轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴育先，穆雄，梁观斌，
申请(专利权)人：斯坦德机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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