【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及调度，尤其涉及一种基于地图映射和路网同步的调度方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在工业物料领域，大部分客户场景存在多家agv(automated guided vehicle，自动导向车)产商同时服务的状况，多家不同的产商除了实体agv不同以外，还存在着软件应用、数据、调度系统等信息不互通的问题。现有的agv调度管理方法往往针对特定产商的车辆设计，缺乏与其它系统之间的互操作性，这导致多家产商环境下agv调度效率低下。不仅如此，现有的agv调度管理方法也无法解决多产商混合调度下地图路网数据不一致的问题，这极大限制了agv管理软件在不同地图平台间的无缝对接和调度。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种基于地图映射和路网同步的调度方法、装置、设备及介质，旨在解决现有多产商混合调度下地图路网数据不一致导致的agv调度效率较低的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于地图映射和路网同步的调度方法，其包括：
3、获取在cad实例地图和slam地图中标记的多组原始特征点，并计算多组所述原始特征点的标记误差值；
4、获取根据所述标记误差值对多组所述原始特征点进行调整后的多组目标特征点，并保存多组所述目标特征点以得到所述cad实例地图和所述slam地图之间的地图映射关系；
5、获取路网同步方向，并根据所述路网同步方向及所述地图映射关系将选定的slam路网与逻辑路网中的选定的cad实例路网进行同步以得到同步映
6、若同步后的所述逻辑路网接收到agv调度任务，则根据所述同步映射关系调度同步后的所述slam路网中与所述agv调度任务相对应的agv任务节点。
7、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种基于地图映射和路网同步的调度装置，包括：
8、获取计算单元，用于获取在cad实例地图和slam地图中标记的多组原始特征点，并计算多组所述原始特征点的标记误差值；
9、获取保存单元，用于获取根据所述标记误差值对多组所述原始特征点进行调整后的多组目标特征点，并保存多组所述目标特征点以得到所述cad实例地图和所述slam地图之间的地图映射关系；
10、同步单元，用于获取路网同步方向，并根据所述路网同步方向及所述地图映射关系将选定的slam路网与逻辑路网中的选定的cad实例路网进行同步以得到同步映射关系；
11、调度单元，用于若同步后的所述逻辑路网接收到agv调度任务，则根据所述同步映射关系调度同步后的所述slam路网中与所述agv调度任务相对应的agv任务节点。
12、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器以及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
13、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。
14、本专利技术实施例提供了一种基于地图映射和路网同步的调度方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：获取在cad实例地图和slam地图中标记的多组原始特征点，并计算多组所述原始特征点的标记误差值；获取根据所述标记误差值对多组所述原始特征点进行调整后的多组目标特征点，并保存多组所述目标特征点以得到所述cad实例地图和所述slam地图之间的地图映射关系；获取路网同步方向，并根据所述路网同步方向及所述地图映射关系将选定的slam路网与逻辑路网中的选定的cad实例路网进行同步以得到同步映射关系；若同步后的所述逻辑路网接收到agv调度任务，则根据所述同步映射关系调度同步后的所述slam路网中与所述agv调度任务相对应的agv任务节点。本专利技术实施例的技术方案，先将cad实例地图和slam地图进行地图映射得到地图映射关系，然后再基于地图映射关系及获取的路网同步方向对slam路网与逻辑路网进行同步得到同步映射关系，最后根据同步映射关系调度slam路网中与agv调度任务相对应的agv任务节点，不仅实现了多产商混合调度下地图路网数据的一致性，确保了agv在不同地图平台间的无缝对接和调度，而且还提高了agv的调度效率。
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1.一种基于地图映射和路网同步的调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算多组所述原始特征点的标记误差值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取根据所述标记误差值对多组所述原始特征点进行调整后的多组目标特征点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在CAD实例地图和SLAM地图中标记的多组原始特征点，并计算多组所述原始特征点的标记误差值之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路网同步方向及所述地图映射关系将选定的SLAM路网与逻辑路网中的选定的CAD实例路网进行同步以得到同步映射关系，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成所述同步映射关系之后，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若同步后的所述逻辑路网接收到AGV调度任务，则根据所述同步映射关系调度同步后的所述SLAM路网中与所述AGV调度任务相对应的AGV任务节点，包括：
8.一种基于地图映射和路网同步
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器以及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于地图映射和路网同步的调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算多组所述原始特征点的标记误差值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取根据所述标记误差值对多组所述原始特征点进行调整后的多组目标特征点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在cad实例地图和slam地图中标记的多组原始特征点，并计算多组所述原始特征点的标记误差值之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路网同步方向及所述地图映射关系将选定的slam路网与逻辑路网中的选定的cad实例路网进行同步以得到同步映射关系，包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴少韬，周维夫，段纪刚，张霄，卢昆和，黄晶，吕凤池，郑文杰，
申请(专利权)人：斯坦德机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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