【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，具体涉及一种机器人及其运动控制方法、装置、存储介质。
技术介绍
1、现如今，机器人广泛应用于各种生活场景中，以双足机器人为例，双足机器人相较于四足机器人更加接近人体运动，而且双足机器人可以解放上肢，从而实现更多操作，因此，双足机器人的移动控制是机器人领域的重点研究方向之一。
技术实现思路
1、为提高机器人的运动控制效果，本公开实施方式提供了一种机器人及其运动控制方法、装置、存储介质。
2、第一方面，本公开实施方式提供了一种机器人运动控制方法，包括：
3、获取所述机器人运动时支撑腿的足底力；
4、根据所述足底力确定所述机器人的腿部弹性件的形变量；
5、根据所述腿部弹性件的形变量确定针对所述机器人质心高度补偿的膝关节补偿量；
6、根据所述膝关节补偿量对所述机器人的膝关节电机进行控制。
7、在一些实施方式中，所述获取所述机器人运动时支撑腿的足底力，包括：
8、根据所述机器人运动时的质心位置和支撑...
【技术保护点】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人运动时支撑腿的足底力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述足底力确定所述机器人的腿部弹性件的形变量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述足底力确定所述机器人的所述腿部弹性件的形变力矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人的腿部弹性件包括第一板簧和第二板簧；所述根据所述目标关节的关节力矩，得到所述机器人的腿部弹性件的形变力矩，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人运动时支撑腿的足底力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述足底力确定所述机器人的腿部弹性件的形变量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述足底力确定所述机器人的所述腿部弹性件的形变力矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人的腿部弹性件包括第一板簧和第二板簧；所述根据所述目标关节的关节力矩，得到所述机器人的腿部弹性件的形变力矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述形变力矩以及所述腿部弹性件对应的刚度值，得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢岩，石选阳，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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