【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于路径规划，具体涉及一种发动机试验用指挥调度系统及方法。
技术介绍
1、火箭发动机的故障直接影响发射的成败，因此其必须具备足够的可靠性，调验作为其中的关键环节，对火箭发动机能否正常工作、并且性能是否与预计一致具有重要意义。以液氧煤油为介质的发动机，因其具备可重复使用的特性。因此可以通过在发动机使用前进行鉴定试车，一方面验证发动机整体的生产加工装配质量，另一方面可以对发动机的自身固有特性进行标定。
2、大量的试验需求对试验周期及试验系统的可靠性提出了更高的要求。为满足大量发动机的试验，需将其准备环节与试验工位进行分离，实现并行工作。以提高工作效率及可靠性，为此在发动机试验前需建立一套将发动机从准备工位运输至使用工位的设备及系统。
3、一般手动运输人员需求大，效率低可靠性低。因此需采用自动引导系统，并且为了满足多台发动机的并行运输，还需建立可以满足多台发动机运输的指挥调度系统。常规的引导对接系统及调度系统，由于一般工作在环境较好的厂房内或者普通工作场所，因此不能满足现场高温高振动环境，会因为电磁干扰会出现定位不准确偏离设定路线，引发运输故障。由于其运输过程的定位只依赖单一手段，可靠性低，不具备多种参数互相印证诊断故障的能力。
技术实现思路
1、为了解决现有调度方法存在可靠性低，不具备多种参数互相印证诊断故障的能力问题，本专利技术提供了一种发动机试验用指挥调度系统及方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、
4、两个激光导航传感器，分别设置在agv车的对角位置，所述激光导航传感器用于在agv车行驶过程中对agv车周围的环境进行扫描；
5、多个反光板，间隔设置在agv车的行驶路径的两侧；所述激光导航传感器用于接收所述反光板的反光信号；
6、地图生成模块，用于根据所述激光导航传感器的扫描结果构建agv车行驶的环境地图，并在所述环境地图上将反光板的位置标注为特征点位，同时标注agv车的工作点位，根据特征点位和工作点位生成agv车导航地图；并给出特征点位和工作点位的坐标值；
7、距离计算模块，用于在agv车根据导航地图行驶过程中，接收所述激光导航传感器发送的某一反光信号，并结合agv车自身的定位信号，计算agv车当前的坐标值和姿态角度，根据某一反光信号对应的反光板的坐标值、agv车当前的坐标值和姿态角度，计算agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离；
8、位置调节模块，用于根据agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节agv车的运行方向，修正agv车的行驶路径。
9、优选地，通过欧几里得距离公式计算agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离。
10、优选地，所述根据agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节agv车的运行方向，具体为：确定单位距离对应的单位脉冲数量，通过单位距离对应的单位脉冲数量将agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离转换为相应的脉冲值，根据相应的脉冲值控制agv车的动力执行部件，调节agv车的运行方向。
11、优选地，每个所述特征点位均具有编号，每个编号对应一个坐标值。
12、优选地，还包括报警模块，所述agv车前后均设置有防撞保险杠，所述保险杠上设置有防撞传感器，当防撞保险杠接触到障碍物时，所述防撞传感器产生压力信号，所述报警模块接收压力信号，并进行报警提示。
13、优选地，所述报警模块包括信号灯、声光报警装置及控制器，所述控制器用于接收压力信号，并向信号灯和声光报警装置发送报警指令。
14、优选地，还包括agv车监控系统，所述agv车监控系统用于实时显示agv车的行驶路径。
15、优选地，所述agv车监控系统还根据行驶过程中agv车与各反光板的距离判断是否发出急停信号。
16、本专利技术的另一目的在于提供一种发动机试验用指挥调度方法，包括以下步骤：
17、在agv车行驶过程中扫描agv车周围的环境，并接收在agv车的行驶路径的两侧间隔设置的多个反光板的反光信号；
18、根据扫描结果构建agv车行驶的环境地图，并在所述环境地图上将反光板的位置标注为特征点位，同时标注agv车的工作点位，根据特征点位和工作点位生成agv车导航地图；并给出特征点位和工作点位的坐标值；
19、在agv车根据导航地图行驶过程中，接收某一反光信号，并结合agv车自身的定位信号，计算agv车当前的坐标值和姿态角度，根据某一反光信号对应的反光板的坐标值、agv车当前的坐标值和姿态角度，计算agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离；
20、根据agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节agv车的运行方向，修正agv车的行驶路径。
21、优选地，还包括在行驶过程中检测故障点，并根据故障点对路径进行修正；
22、所述故障点的吻合度计算公式=普通的特征重合度×基本修正系数+特殊点特征重合度×基本修正系数×通过调试获取的迭代修正系数。
23、本专利技术提供的发动机试验用指挥调度系统及方法具有以下有益效果：
24、本专利技术通过提前生成agv车导航地图，并将反光板的位置标注为特征点位，同时标注agv车的工作点位，解决复杂环境的引导干扰问题，进而在行驶过程中根据agv车自身的定位信号、反光板的坐标值、agv车当前的坐标值和姿态角度，计算agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离，最终根据距离调节agv车的运行方向，修正agv车的行驶路径，提高了导航的可靠性。
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1.一种发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，通过欧几里得距离公式计算AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离。
3.根据权利要求2所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，所述根据AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节AGV车的运行方向，具体为：确定单位距离对应的单位脉冲数量，通过单位距离对应的单位脉冲数量将AGV车与某一反光信号对应的反光板之间的距离转换为相应的脉冲值，根据相应的脉冲值控制AGV车的动力执行部件，调节AGV车的运行方向。
4.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，每个所述特征点位均具有编号，每个编号对应一个坐标值。
5.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，还包括报警模块，所述AGV车前后均设置有防撞保险杠，所述保险杠上设置有防撞传感器，当防撞保险杠接触到障碍物时，所述防撞传感器产生压力信号，所述报警模块接收压力信号，并进行报警提示。
6.根据权利要求5所述的发动机试验用指挥调
7.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，还包括AGV车监控系统，所述AGV车监控系统用于实时显示AGV车的行驶路径。
8.根据权利要求7所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，所述AGV车监控系统还根据行驶过程中AGV车与各反光板的距离判断是否发出急停信号。
9.一种发动机试验用指挥调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的发动机试验用指挥调度方法，其特征在于，还包括在行驶过程中检测故障点，并根据故障点对路径进行修正；
...【技术特征摘要】
1.一种发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，通过欧几里得距离公式计算agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离。
3.根据权利要求2所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，所述根据agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离调节agv车的运行方向，具体为：确定单位距离对应的单位脉冲数量，通过单位距离对应的单位脉冲数量将agv车与某一反光信号对应的反光板之间的距离转换为相应的脉冲值，根据相应的脉冲值控制agv车的动力执行部件，调节agv车的运行方向。
4.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，每个所述特征点位均具有编号，每个编号对应一个坐标值。
5.根据权利要求1所述的发动机试验用指挥调度系统，其特征在于，还包括报警模块，所述agv车前后均设置有防撞保险杠，所述保险杠上设...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐斌运，高强，沈继彬，张富淦，陈雨，贾凤新，魏邦，宋阳，
申请(专利权)人：西安航天动力试验技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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