【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，尤其涉及一种运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，机器人技术的技术不断发展，越来越智能化和自动化，动作的丰富性、稳定性和灵活性均得到了不同程度的提高。机器人在生产和生活中能够逐渐地替代人类进行劳动和作业，极大的改善了人们的工作和生活方式。特别是四足机器人和人形机器人能够依赖其多关节的特点做出更多动作。相关技术中，机器人对简单的重复性动作能够高质量实现，但是对于一些复杂度高动作，比如，机器人与支撑机器人的物体协作完成某项运动时，机器人还无法高质量实现，甚至无法完成。
技术实现思路
1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、本公开第一方面实施例提出了一种运动轨迹的生成方法，包括：
3、确定机器人运动结束的第一时刻、所述机器人在所述第一时刻对应的第一期望位姿、及用于支撑所述机器人的目标物体在所述第一时刻对应的第二期望位姿；
4、获取所述机器人对应的第一受力参数及第一位姿参数、所述目标物体对应的第二受力参数及第二位姿参数；
5、基于所述第一位姿参数、所述第一受力参数、所述第一期望位姿、所述第二位姿参数、所述第二受力参数及所述第二期望位姿，生成目标评价模型；
6、基于所述目标评价模型，生成所述机器人的运动轨迹。
7、本公开第二方面实施例提出了一种运动轨迹的生成装置，包括：
8、确定模块，用于确定机器人运动结束的第一时刻、所述机器人在所述
9、获取模块，用于获取所述机器人对应的第一受力参数及第一位姿参数、所述目标物体对应的第二受力参数及第二位姿参数；
10、第一生成模块，用于基于所述第一位姿参数、所述第一受力参数、所述第一期望位姿、所述第二位姿参数、所述第二受力参数及所述第二期望位姿，生成目标评价模型；
11、第二生成模块，用于基于所述目标评价模型，生成所述机器人的运动轨迹。
12、本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本公开第一方面实施例提出的运动轨迹的生成方法。
13、本公开第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本公开第一方面实施例提出的运动轨迹的生成方法。
14、本公开提供的运动轨迹的生成方法、装置、电子设备及存储介质，存在如下有益效果：
15、本公开实施例中，先确定机器人运动结束的第一时刻、机器人在第一时刻对应的第一期望位姿、及用于支撑机器人的目标物体在第一时刻对应的第二期望位姿，之后获取机器人对应的第一受力参数及第一位姿参数、目标物体对应的第二受力参数及第二位姿参数；基于第一位姿参数、第一受力参数及第一期望位姿、第二位姿参数、第二受力参数及第二期望位姿，生成目标评价模型，生成机器人的运动轨迹。由此，可以在机器人与目标物体协作完成某项运动的场景下，对机器人和目标物体分别进行分析，以构建与机器人和目标物体相关的评价模型，从而可以基于评价模型，准确地生成机器人与其他物体协作完成运动时运动轨迹，，保障了机器人的安全运行，扩展了机器人的运动复杂度。
16、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
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1.一种运动轨迹的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定机器人运动结束的第一时刻、所述机器人在所述第一时刻对应的第一期望位姿、及用于支撑所述机器人的目标物体在所述第一时刻对应的第二期望位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标评价模型，生成所述机器人的运动轨迹，包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标评价模型包括第一评价模型及第二评价模型，或者所述目标评价模型包括所述第二评价模型；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一评价模型还包括以下至少一项：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二评价模型还包括以下至少一项：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标评价模型，生成所述机器人的运动轨迹，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一约束条件包括以下至少一项：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二约束条件包括以下
10.一种运动轨迹的生成装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-9中任一所述的运动轨迹的生成方法。
12.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9中任一所述的运动轨迹的生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定机器人运动结束的第一时刻、所述机器人在所述第一时刻对应的第一期望位姿、及用于支撑所述机器人的目标物体在所述第一时刻对应的第二期望位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标评价模型，生成所述机器人的运动轨迹，包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标评价模型包括第一评价模型及第二评价模型，或者所述目标评价模型包括所述第二评价模型；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一评价模型还包括以下至少一项：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二评价模型还包括以下至少一项：...
【专利技术属性】
技术研发人员：马汉新，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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