一种装卸料仓储机器人及使用方法技术

本发明专利技术涉及仓储机器人技术领域，尤其涉及一种装卸料仓储机器人及使用方法，包括适配安装于滑轨上的移动机座，所述移动机座通过升降支撑机构设置有承载板，所述安装架固定连接于承载板上，所述第一安装板一体连接于安装架上，所述配重机构设置于承载板右端位置上，安装支板与导向板，所述安装支板对称焊接于安装架前后两端位置上，且导向板一体连接于第一安装板上，所述固定机构通过安装支板与导向板设置于承载板左端位置上。本发明专利技术通过升降支撑机构可实现自动抬货，配重机构通过调整配重块的水平位置避免仓储机器人因重心前移导致失衡，利用固定机构中的限位板可对待搬运件进行导向扶持避免倾斜移位。向扶持避免倾斜移位。向扶持避免倾斜移位。

【技术实现步骤摘要】
一种装卸料仓储机器人及使用方法


[0001]本专利技术涉及物流装卸
，尤其涉及一种装卸料仓储机器人及使用方法。

技术介绍

[0002]仓储是通过仓库对商品与物品的储存与保管，仓储是集中反映工厂物资活动状况的综合场所，是连接生产、供应、销售的中转站，对促进生产提高效率起着重要的辅助作用，仓储是产品生产、流通过程中因订单前置或市场预测前置而使产品、物品暂时存放。
[0003]现有工艺如公告号为CN219407898U公开的一种仓储物流装卸机器人，该仓储物流装卸机器人通过对夹持臂进行夹持调节，从而使得本仓储物流装卸机器人对仓储货物进行夹持、抬升和搬运，但在实际作业过程中，因为待搬运件的放置状态多样化，传统的单向装卸机器逐渐显现出技术不足：首先，上述仓储物流装卸机器人只是对待搬运件进行两点夹持，但由于待搬运件的自重，两点的夹持方式使得待搬运件的受力点较少不仅容易其他方向上的位移甚至脱落，更容易因为过度施压造成待搬运件的结构形变破损；其次，待搬运件由于摆放位置的凹凸不平或其他因素影响导致待搬运件的摆放状态缺乏规范性，而现有仓储物流装卸机器人受结构所限无法进行多角度方位调整，也就只能从水平方向上对其夹持，存在缺乏灵活性的问题；最后，仓储物流装卸机器人在对待搬运件进行夹持时会承载较大的作用力，尤其在搬运过程中会造成仓储物流装卸机器人重心前移，进一步导致装卸机器人整体失衡，影响搬运操作的平稳度与安全性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中仓储机器人难以对待搬运件进行平稳搬运的问题，而提出的一种装卸料仓储机器人及使用方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种装卸料仓储机器人，包括适配安装于滑轨上的移动机座，所述移动机座通过升降支撑机构设置有承载板；所述承载板上固定安装有：安装架与第一安装板，所述安装架固定连接于承载板上，所述第一安装板一体连接于安装架上；第一电机，所述第一电机固定安装于安装架上；配重机构，所述配重机构设置于承载板右端位置上，且配重机构由第一电机驱动；安装支板与导向板，所述安装支板对称焊接于安装架前后两端位置上，且导向板一体连接于第一安装板上；由第一电机驱动旋转的蜗轮蜗杆，所述蜗轮蜗杆通过轴承水平转动安装于安装支板上；
固定机构，所述固定机构通过安装支板与导向板设置于承载板右端位置上，且固定机构用于从前后左右四个方向夹持固定待搬运件。
[0006]优选地，所述承载板通过升降支撑机构水平设置于移动机座上方位置。
[0007]优选地，所述升降支撑机构包括：导向套筒与位于导向套筒中的伸缩支柱，两个所述导向套筒一体连接于移动机座左右两端位置，且伸缩支柱纵向滑动套设于导向套筒中；第一滑块、第二滑块、第三滑块与第四滑块，所述第一滑块通过燕尾槽滑动套装于移动机座左端位置，所述第二滑块通过燕尾槽滑动套装于移动机座右端位置，所述第三滑块通过燕尾槽滑动套装于承载板左端位置，所述第四滑块通过燕尾槽滑动套装于承载板右端位置，所述第一滑块、第二滑块、第三滑块与第四滑块均前后对称设置有两个；第一连杆、第二连杆与中心轴，所述第一连杆销轴连接第一滑块与第四滑块，所述第二连杆销轴连接第二滑块与第三滑块，所述中心轴用于转动连接第一连杆与第二连杆中心端点；液压缸，所述液压缸固定安装于移动机座中心位置，且液压缸输出端与中心轴固定连接，且第一连杆与第二连杆通过第一滑块、第二滑块、第三滑块与第四滑块设置为前后对称的两组张合组件，两组所述张合组件通过中心轴相连接。
[0008]优选地，所述配重机构包括：配重块，所述配重块通过燕尾槽滑动套装于承载板上；第一转轴以及与蜗轮蜗杆啮合连接的第一蜗轮，所述第一转轴通过轴承纵向转动安装于安装架靠近配重块的一端，所述第一蜗轮键连接于第一转轴上；圆盘，所述圆盘固定连接于第一转轴顶端位置；支撑板，所述支撑板纵向一体连接于承载板上；第一牵引杆以及与第一牵引杆销轴连接的推杆，所述第一牵引杆销轴连接于圆盘偏离圆心的外缘位置上，所述推杆滑动贯穿支撑板并与配重块固定连接。
[0009]优选地，所述固定机构包括：第二转轴以及与蜗轮蜗杆啮合连接的第二蜗轮，所述第二转轴通过轴承转动安装于安装架上，所述第二蜗轮键连接于第二转轴上；导向板，所述导向板一体连接于第一安装板上；导向环槽与导向滑块，所述导向环槽开设于导向板远离安装架的一端上，所述导向滑块滑动套装于导向环槽中；第二安装板，所述第二安装板固定连接于导向滑块外端位置；凸轮、偏心导向槽与滚珠，所述凸轮固定套装于第二转轴上，所述偏心导向槽开设于凸轮侧壁位置，所述滚珠滑动套装于偏心导向槽中；第二电机、第三转轴与驱动齿轮，所述第二电机固定安装于导向板上，所述第三转轴固定连接于第二电机输出端上，所述驱动齿轮键连接于第三转轴上；连接杆与从动齿轮，所述连接杆转动安装于滚珠外端位置，所述从动齿轮键连接于连接杆上，且从动齿轮与驱动齿轮啮合连接；驱动板，所述连接杆固定连接于驱动板上；限位长孔与限位滑块以及第二牵引杆，所述限位长孔水平开设于驱动板上，所述
限位滑块滑动套装于限位长孔中，所述第二牵引杆两端分别销轴连接于驱动板与限位滑块上；第一弹簧与位于限位长孔中的导向杆，所述第一弹簧焊接于驱动板远离连接杆的一端上，所述导向杆固定连接于驱动板上；从前后两侧夹持待搬运件的夹持板，所述夹持板固定连接于限位滑块外侧位置；从左右两侧夹持待搬运件的限位组件，所述限位组件设置于夹持板中。
[0010]优选地，所述限位组件包括：受力杆与限位板，所述受力杆滑动套装于夹持板中心位置，两个所述限位板对称滑动套装于夹持板两端位置；限位滑槽、限位移动块与第二弹簧，所述限位滑槽开设于夹持板外端内壁位置，所述限位移动块水平滑动套装于限位滑槽中，所述第二弹簧水平焊接于限位移动块外侧与限位滑槽外端位置之间；第三牵引杆与第四牵引杆，所述第三牵引杆两端分别销轴连接于限位移动块内侧位置与受力杆内端位置上，所述第四牵引杆两端分别销轴连接于限位移动块外侧位置与限位板内端位置上。
[0011]优选地，所述导向板中开设有用于活动套设凸轮的通孔，所述凸轮截面为椭圆结构，所述偏心导向槽延着凸轮外壁路径开设，两个所述限位滑块对称设置于限位长孔两端位置，所述第一弹簧套设于导向杆上；所述夹持板为中空结构，所述夹持板内端外壁上粘接有橡胶条纹，且橡胶条纹设置于两个限位板之间。
[0012]一种装卸料仓储机器人的使用方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1，控制所述液压缸开启，液压缸驱使中心轴进行竖直下移，液压缸通过中心轴带动第一连杆与第二连杆向移动机座与承载板左右两端进行偏转，利用第一连杆与第二连杆的偏转产生的位置差带动承载板进行竖直下移，承载板带动伸缩支柱在导向套筒中进行竖直下移，使得夹持板移动至待搬运件前后两侧位置；步骤S2，根据待搬运件放置角度，控制所述第二电机开启，第二电机带动第三转轴进行旋转，第三转轴带动驱动齿轮进行旋转，驱动齿轮带动从动齿轮进行旋转，从动齿轮带动连接杆进行旋转；连接杆带动驱动板进行旋转，驱动板带动导向滑块在导向环槽中以滚珠中心点为基点进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装卸料仓储机器人，包括适配安装于滑轨上的移动机座（1），其特征在于，所述移动机座（1）通过升降支撑机构设置有承载板（4）；所述承载板（4）上固定安装有：安装架（15）与第一安装板（16），所述安装架（15）固定连接于承载板（4）上，所述第一安装板（16）一体连接于安装架（15）上；第一电机（17），所述第一电机（17）固定安装于安装架（15）上；配重机构，所述配重机构设置于承载板（4）右端位置上，且配重机构由第一电机（17）驱动；安装支板（19）与导向板（28），所述安装支板（19）对称焊接于安装架（15）前后两端位置上，且导向板（28）一体连接于第一安装板（16）上；由第一电机（17）驱动旋转的蜗轮蜗杆（18），所述蜗轮蜗杆（18）通过轴承水平转动安装于安装支板（19）上；固定机构，所述固定机构通过安装支板（19）与导向板（28）设置于承载板（4）右端位置上，且固定机构用于从前后左右四个方向夹持固定待搬运件。2.根据权利要求1所述的一种装卸料仓储机器人，其特征在于，所述承载板（4）通过升降支撑机构水平设置于移动机座（1）上方位置。3.根据权利要求2所述的一种装卸料仓储机器人，其特征在于，所述升降支撑机构包括：导向套筒（2）与位于导向套筒（2）中的伸缩支柱（3），两个所述导向套筒（2）一体连接于移动机座（1）左右两端位置，且伸缩支柱（3）纵向滑动套设于导向套筒（2）中；第一滑块（5）、第二滑块（6）、第三滑块（7）与第四滑块（8），所述第一滑块（5）通过燕尾槽滑动套装于移动机座（1）左端位置，所述第二滑块（6）通过燕尾槽滑动套装于移动机座（1）右端位置，所述第三滑块（7）通过燕尾槽滑动套装于承载板（4）左端位置，所述第四滑块（8）通过燕尾槽滑动套装于承载板（4）右端位置，所述第一滑块（5）、第二滑块（6）、第三滑块（7）与第四滑块（8）均前后对称设置有两个；第一连杆（9）、第二连杆（10）与中心轴（11），所述第一连杆（9）销轴连接第一滑块（5）与第四滑块（8），所述第二连杆（10）销轴连接第二滑块（6）与第三滑块（7），所述中心轴（11）用于转动连接第一连杆（9）与第二连杆（10）中心端点，且第一连杆（9）与第二连杆（10）通过第一滑块（5）、第二滑块（6）、第三滑块（7）与第四滑块（8）设置为前后对称的两组张合组件，两组所述张合组件通过中心轴（11）相连接；液压缸（13），所述液压缸（13）固定安装于移动机座（1）中心位置，且液压缸（13）输出端与中心轴（11）固定连接。4.根据权利要求3所述的一种装卸料仓储机器人，其特征在于，所述配重机构包括：配重块（14），所述配重块（14）通过燕尾槽滑动套装于承载板（4）上；第一转轴（20）以及与蜗轮蜗杆（18）啮合连接的第一蜗轮（22），所述第一转轴（20）通过轴承纵向转动安装于安装架（15）靠近配重块（14）的一端，所述第一蜗轮（22）键连接于第一转轴（20）上；圆盘（24），所述圆盘（24）固定连接于第一转轴（20）顶端位置；支撑板（25），所述支撑板（25）纵向一体连接于承载板（4）上；
第一牵引杆（26）以及与第一牵引杆（26）销轴连接的推杆（27），所述第一牵引杆（26）销轴连接于圆盘（24）偏离圆心的外缘位置上，所述推杆（27）滑动贯穿支撑板（25）并与配重块（14）固定连接。5.根据权利要求4所述的一种装卸料仓储机器人，其特征在于，所述固定机构包括：第二转轴（21）以及与蜗轮蜗杆（18）啮合连接的第二蜗轮（23），所述第二转轴（21）通过轴承转动安装于安装架（15）上，所述第二蜗轮（23）键连接于第二转轴（21）上；导向板（28），所述导向板（28）一体连接于第一安装板（16）上；导向环槽（29）与导向滑块（30），所述导向环槽（29）开设于导向板（28）远离安装架（15）的一端上，所述导向滑块（30）滑动套装于导向环槽（29）中；第二安装板（31），所述第二安装板（31）固定连接于导向滑块（30）外端位置；凸轮（32）、偏心导向槽（33）与滚珠（34），所述凸轮（32）固定套装于第二转轴（21）上，所述偏心导向槽（33）开设于凸轮（32）侧壁位置，所述滚珠（34）滑动套装于偏心导向槽（33）中；第二电机（35）、第三转轴（36）与驱动齿轮（37），所述第二电机（35）固定安装于导向板（28）上，所述第三转轴（36）固定连接于第二电机（35）输出端上，所述驱动齿轮（37）键连接于第三转轴（36）上；连接杆（38）与从动齿轮（39），所述连接杆（38）转动安装于滚珠（34）外端位置，所述从动齿轮（39）键连接于连接杆（38）上，且从动齿轮（39）与驱动齿轮（37）啮合连接；驱动板（40），所述连接杆（38）固定连接于驱动板（40）上；限位长孔（41）与限位滑块（42）以及第二牵引杆（43），所述限位长孔（41）水平开设于驱动板（40）上，所述限位滑块（42）滑动套装于限位长孔（41）中，所述第二牵引杆（43）两端分别销轴连接于驱动板（40）与限位滑块（42）上；第一弹簧（44）与位于限位长孔（41）中的导向杆（45），所述第一弹簧（44）焊接于驱动板（40）远离连接杆（38）的一端上，所述导向杆（45）固定连接于驱动板（40）上；从前后两侧夹持待搬运件的夹持板（46），所述夹持板（46）固定连接于限位滑块（42）外侧位置；从左右两侧夹持待搬运件的限位组件，所述限位组件设置于夹持板（46）中。6.根据权利要求5所述的一种装卸料仓...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄陆君，虞静，唐海龙，黄贵余，
申请(专利权)人：四川吉埃智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：