一种装卸货机器人末端执行器及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种装卸货机器人末端执行器及机器人，包括：输送机构，通过第一连接件与机械臂连接，内部设有滑道和沉降槽，滑道与沉降槽垂直连通布置；滑动机构，滑动连接于滑道内部；真空吸附机构，一端与输送机构滑动连接，另一端与滑动机构可拆卸连接，真空吸附机构通过滑动机构沿滑道内滑动，可沉降于沉降槽中，真空吸附机构的宽度不会受限于滑道宽度，可最大限度的趋近于末端执行器内壁的宽度，在抓取集装箱内侧壁体积较小的货物时，吸附范围更大，抓取更牢固，大大的提高了抓取效率

【技术实现步骤摘要】
一种装卸货机器人末端执行器及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种装卸货机器人末端执行器及机器人
。

技术介绍

[0002]近年来，仓储自动化与智能化技术快速发展，在生产工作中，常常需要将货物从一处运输到另一处，由于各大物流企业面临装卸人员数量减少
、
装卸效率低
、
人工装卸安全性低等痛点，自动装卸成了全球关注的物流技术
。
[0003]目前，国内外自动车辆装卸系统大部分处于半自动化阶段，实现无人全自动装卸货的机器人较少，仍需要人工干预，搭配叉车
、
输送皮带机等设备完成装卸货工作，并且已经研发出的全自动装卸货物设备仍存在缺点，如美国系统集成商
Bastian Solution
开发的装卸机器人
ULTRA
，和唐山海容机器人研究院的装卸机器人，它们的总体方案都是集成了机械臂
、
输送机和末端执行器，支持纸箱在集装箱内的自动装车与卸车，但其采用的末端执行器的吸盘组的传动机构位于输送带的两侧，导致其吸盘组在沉降过程中，其宽度受限于两侧传动机构的宽度，而两侧的传动机构又设置于末端执行器的内部，因此吸盘组宽度尺寸无法覆盖末端执行器的宽度，在对靠近集装箱内部左侧或右侧内壁货物的抓取时，由于吸盘组与末端执行器侧壁具有一定距离，却货箱宽度越小，吸盘抓取面积越少，则导致吸力降低容易脱落货物，对于小尺寸货物甚至无法抓取，无法适应多种方位多种尺寸货物抓取
。

技术实现思路
r/>[0004]本专利技术的目的在于提供一种装卸货机器人末端执行装置，以解决上述
技术介绍
中提到的现有自动装卸货机器人吸盘组的宽度受限于两侧轨道宽度，从而影响对集装箱内部侧壁货物抓取的问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案一种装卸货机器人末端执行器，包括：输送机构，通过第一连接件与机械臂连接，内部设有滑道和沉降槽，所述沉降槽与所述滑道连通，所述沉降槽低于所述滑道；滑动机构，滑动连接于所述滑道内部；真空吸附机构，一端与所述输送机构滑动连接，另一端与所述滑动机构可拆卸连接，所述真空吸附机构可沉降于所述沉降槽中，所述真空吸附机构的宽度大于所述滑动机构的宽度且小于所述输送机构的宽度可选的，还包括：俯仰偏航机构，一端与所述输送机构转动连接，另一端与机械臂固定连接；感知机构，与所述输送机构可拆卸连接
。
[0006]可选的，所述输送机构包括：执行器壳体，形状为铲状，所述执行器壳体内部沿对称线的左右两侧均设有隔板，所述隔板平行分布形成滑道，所述隔板上开设有凹槽形成沉降槽；多个输送带，对称分布于所述执行器壳体的内侧，且位于所述滑道与所述沉降槽的外侧，所述输送带内部设有挡板，所述挡板与所述执行器壳体固定连接；第一电机，与多个所述输送带通过滚筒传动轴
、
滚筒
、
传动链传动连接
。
[0007]可选的，所述隔板上还开设有第一导轨，所述第一导轨的两端均向下倾斜延伸，所
述凹槽下方固定连接有第二导轨，所述第一导轨与所述凹槽连通
。
[0008]可选的，所述滑动机构包括：平行连杆机构，与所述输送带平行设置，所述平行连杆机构由第一传动件
、
第二传动件
、
第三传动件（
203
）和第四传动件合围形成；所述传动件和所述传动件，与所述输送带平行布置；所述传动件和是所述动件，可转动连接于所述第一传动件
、
所述第三传动件的两侧，并与所述第一传动件
、
所述第三传动件合围形成四棱柱体，所述第四传动件向背离所述第一传动件的一侧延伸；第二连接件，固定连接于所述第四传动件的底部；传动带，一端连接有主动轮，另一端连接有从动轮，并通过电机带动所述第一传动件
、
所述第二传动件
、
所述第三传动件
、
所述第四传动件沿所述滑道往复滑动；第一传动轮，与所述第四传动件固定连接，且位于所述第三传动件上方，与所述第一导轨滑动连接；第二传动轮，与所述第四传动件固定连接，且位于所述第三传动件下方，所述第一传动轮滑动至凹槽的状态下，所述第二传动轮与所述第二导轨滑动连接；第五传动件，与所述第一传动件背离所述第四传动件的一端固定连接
。
[0009]可选的，所述真空吸附机构包括：吸盘，固定连接于所述第五传动件背离所述第四传动件的一端；进气口，与所述第五传动件固定连接，且与所述吸盘连通；气管，一端与所述进气口连通，另一端与空气压缩设备连通；防护罩，与所述隔板固定连接；拖链，套接在所述气管上，且与所述防护罩滑动连接
。
[0010]可选的，所述俯仰偏航机构包括：拉力件；第四连接件和第五连接件，分别与所述拉力件的两端铰接；第三连接件，一端与所述第四连接件铰接，另一端与所述输送机构通过固定杆固定连接；固定件，固定连接于所述机械臂上，并通过第一连接杆与所述第五连接件固定连接
。
[0011]可选的，所述俯仰偏航机构包括：第二连接件；第八连接件和第九连接件，分别与所述第二连接件的两端固定连接；第七连接件，一端与所述第八连接件铰接，另一端与所述输送机构通过固定杆固定连接；第四电机，固定连接于所述机械臂上，并通过曲轴与所述第九连接件铰接
。
[0012]可选的，所述俯仰偏航机构还包括：顶板和底板，均连接于所述输送机构靠近所述机械臂的一端；偏航组件，抵接于所述固定杆的内部，并一端通过固定盘与所述顶板转动连接，另一端通过轴承与所述底板转动连接
。
[0013]可选的，所述偏航组件包括：第三电机，内部设有电机转轴；连接盘，一端与电机转轴连接，另一端与所述固定盘固定连接；轴承，套设于所述第三电机的底部；底座，与所述轴承抵接；编码器，与所述底座固定连接，且与所述第三电机电性连接
。
[0014]本专利技术的另一种实施方式，一种机器人，包括上述任意一项的装卸货机器人末端执行器
。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中，输送机构，通过第一连接件与机械臂连接，内部设有滑道和沉降槽；滑动机构，滑动连接于所述滑道内部；真空吸附机构通过所述滑动机构沿所述滑道内滑动，可沉降于所述沉降槽中，真空吸附机构的宽度不会受限于滑道宽度，可最大限度的趋近于末端执行器内壁的宽度，在抓取集装箱内侧壁体积较小的货物时，吸附范围更大，抓取更牢固，大大的提高了抓取效率
。
附图说明
[0016]图1为本专利技术第一立体结构示意图
。
[0017]图2为本专利技术仰视结构示意图
。
[0018]图3为本专利技术第二立体结构示意图
。
[0019]图4为本专利技术前视结构示意图
。
[0020]图5为本专利技术剖面结构示意图
。
[0021]图6为本专利技术与机械臂连接状态示意图
。
[0022]图7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种装卸货机器人末端执行器，其特征在于，包括：输送机构，通过第一连接件（7）与机械臂连接，内部设有滑道和沉降槽；滑动机构，滑动连接于所述滑道内部；真空吸附机构，一端与所述输送机构滑动连接，另一端与所述滑动机构可拆卸连接，所述真空吸附机构可沉降于所述沉降槽中，所述真空吸附机构的宽度大于所述滑动机构的宽度且小于所述输送机构的宽度
。2.
根据权利要求1所述的装卸货机器人末端执行器，其特征在于，还包括：俯仰偏航机构，一端与所述输送机构转动连接，另一端与机械臂固定连接；感知机构，与所述输送机构可拆卸连接
。3.
根据权利要求1所述的装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述输送机构包括：执行器壳体（5），形状为铲状，所述执行器壳体（5）内部沿对称线的左右两侧均设有隔板（3），所述隔板（3）平行分布形成滑道，所述隔板（3）上开设有凹槽（
303
）形成沉降槽；多个输送带（
501
），对称分布于所述执行器壳体（5）的内侧，且位于所述滑道与所述沉降槽的外侧，所述输送带（
501
）内部设有挡板，所述挡板与所述执行器壳体（5）固定连接；第二电机（
10
），与多个所述输送带（
501
）通过滚筒传动轴（
502
）
、
滚筒
、
传动链（
12
）传动连接
。4.
根据权利要求3所述的装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述隔板（3）上还开设有第一导轨（
301
），所述第一导轨（
301
）的两端均向下倾斜延伸，所述凹槽（
303
）下方固定连接有第二导轨（
302
），所述第一导轨（
301
）与所述凹槽（
303
）连通
。5.
根据权利要求4所述的装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述滑动机构包括：平行连杆机构，与所述输送带（
501
）平行设置，所述平行连杆机构由第一传动件（
201
）
、
第二传动件（
202
）
、
第三传动件（
203
）和第四传动件（
204
）合围形成；传动带（4），一端连接有主动轮（
901
），另一端连接有从动轮（
902
），并通过第一电机（9）带动所述平行连杆机构沿所述滑道往复滑动；第一传动轮（
205
），与所述第四传动件（
204
）固定连接，且位于所述第三传动件（
203
）上方，与所述第一导轨（
301
）滑动连接；第二传动轮（
206
），与所述第四传动件（
204
）固定连接，且位于所述第三传动件（
203
）下方，所述第一传动轮（
205
）滑动至凹槽的状态下，所述第二传动轮（
206
）与所述第二导轨（
302
）滑动连接；第五传动件（
207
），与所述第一传动件（
201
）背离所述第四传动件（
204
）的一端固定连接
。6.
根据权利要求5所述的装卸货机器人末端执行器，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇全，池楚亮，盘继松，甘建峰，李俊良，王启文，张成祥，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：