【技术实现步骤摘要】
本申请涉及桥梁检测领域，更具体的，是一种吊索检测机器人。
技术介绍
1、吊索是悬索桥中连接主缆与加劲梁的构件，负责将加劲梁的荷载传递到主缆上，是悬索桥缆索体系中的重要受力构件。吊索一般由平行钢丝构成，外表覆盖pe保护层，由于其常年受光照、气候变化、风振、雨振等因素作用，外部防腐层极易老化开裂，雨水顺着开裂缝隙进入吊索内部，导致钢丝束生锈并造成断股，为保证桥梁安全需要定期对吊索进行检查。
2、由于索塔附近的长吊索在低风速下将产生自激振动(涡振)，特别是双肢吊索位于下风向的吊索会产生尾流振动。为了减缓吊索尾流振动，通常做法是在吊索长度超过20m时，将两肢吊索用夹具(也称减振器)连接，以起到抑制振动的作用。相关技术手段中，对斜拉桥拉索额检测可用攀爬机器人沿着斜拉索的长度方向攀爬已实现对斜拉索的外观检测，但此类机器人难以沿着吊索的长度方向且跨越吊索上的减振器，不适用于吊索的检测。
3、针对上述相关技术手段，存在有现有机器人难以跨越吊索上的减振器障碍，无法对吊索进行检测的缺陷。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种吊索检测机器人，能够沿着吊索的长度方向攀爬且跨越减振器障碍，以实现吊索检测的功能。
2、本申请提供的一种吊索检测机器人采用如下的技术方案：
3、一种吊索检测机器人，包括：
4、框架；
5、攀爬机构，安装于所述框架，所述攀爬机构包括第一抱靴组件、第二抱靴组件以及第二驱动组件，第一抱靴组件和第二抱靴组件用于夹持
6、视觉机构，安装于所述框架且设置有多个，多个所述视觉机构沿吊索周壁设置以对吊索进行外观检测。
7、可选的，所述框架包括第一安装架和第二安装架，所述第一安装架和所述第二安装架各围设一根吊索，所述第一安装架和所述第二安装架滑移配合。
8、可选的，所述第一抱靴组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪滑移安装于所述第一安装架且运动在第一吊索，所述第二夹爪滑移安装于所述第二安装架且运动在第二吊索。
9、可选的，所述第一抱靴组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪均安装于所述第一安装架，且所述第一夹爪和所述第二夹爪并列设置均运动在第一吊索。
10、可选的，所述第二抱靴组件包括第三夹爪和第四夹爪，所述第三夹爪固定安装于所述第一安装架且运动在第一吊索，所述第四夹爪固定安装于所述第二安装架且运动在第二吊索，所述第三夹爪和所述第一夹爪并列设置，所述第四夹爪和所述第二夹爪并列设置。
11、可选的，所述第二安装架包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部滑移连接以调整所述第二安装架的长度适配不同间距的吊索。
12、可选的，还包括变轨距机构，所述变轨距机构安装于所述第二安装架，所述变轨距机构包括第一驱动组件和单向丝杆，所述单向丝杆同时穿设所述第一连接部和所述第二连接部，且所述第一连接部与所述单向丝杆螺纹连接，所述第二连接部与所述单向丝杆转动连接，所述第一驱动组件驱动所述单向丝杆转动以带动所述第一连接部朝向或远离所述第二连接部运动。
13、可选的，所述第一驱动组件包括第一电机、第一减速机、第一链条以及第一链轮，所述第一链轮固定安装于所述单向丝杆的一端，所述第一减速机和所述第一链轮通过所述第一链条连接，所述第一电机固定安装于所述第二连接部，所述第一电机驱动所述第一减速机运行带动所述第一链条运动，从而带动所述第一链轮转动，所述第一链轮转动带动所述单向丝杆转动。
14、可选的，所述第一夹爪包括驱动模块和两个爪部，两个所述爪部相对设置，所述驱动模块驱动所述两个爪部相互朝向或相互远离运动以夹紧或松开吊索。
15、可选的，所述驱动模块包括第三电机、主动轮、从动轮、同步带以及双向丝杆，所述主动轮固定安装于所述第三电机的输出端，所述从动轮固定安装于所述双向丝杆的一端，所述主动轮和所述从动轮通过所述同步带连接，所述双向丝杆同时穿设两个所述爪部，所述第三电机驱动所述主动轮转动，通过所述同步带带动所述从动轮转动从而使所述双向丝杆旋转以带动所述两个爪部相互朝向或相互远离运动。
16、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
17、本专利技术提供一种吊索检测机器人，该机器人通过两组抱靴交叉开合移动，可跨越吊索上减震器障碍，从而实现避障，进而实现机器人整体蠕动前进，其次通过框架上携带的视觉机构在前进的过程中对吊索进行外观检测，保证桥梁安全。
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1.一种吊索检测机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述框架(1)包括第一安装架(11)和第二安装架(12)，所述第一安装架(11)和所述第二安装架(12)各围设一根吊索，所述第一安装架(11)和所述第二安装架(12)滑移配合。
3.根据权利要求2所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第一抱靴组件(31)包括第一夹爪(311)和第二夹爪(312)，所述第一夹爪(311)滑移安装于所述第一安装架(11)且运动在第一吊索，所述第二夹爪(312)滑移安装于所述第二安装架(12)且运动在第二吊索。
4.根据权利要求2所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第一抱靴组件(31)包括第一夹爪(311)和第二夹爪(312)，所述第一夹爪(311)和所述第二夹爪(312)均安装于所述第一安装架(11)，且所述第一夹爪(311)和所述第二夹爪(312)并列设置均运动在第一吊索。
5.根据权利要求3所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第二抱靴组件(32)包括第三夹爪(321)和第四夹爪(322
6.根据权利要求3所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第二安装架(12)包括第一连接部(121)和第二连接部(122)，所述第一连接部(121)与所述第二连接部(122)滑移连接以调整所述第二安装架(12)的长度适配不同间距的吊索。
7.根据权利要求6所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，还包括变轨距机构(2)，所述变轨距机构(2)安装于所述第二安装架(12)，所述变轨距机构(2)包括第一驱动组件(21)和单向丝杆(22)，所述单向丝杆(22)同时穿设所述第一连接部(121)和所述第二连接部(122)，且所述第一连接部(121)与所述单向丝杆(22)螺纹连接，所述第二连接部(122)与所述单向丝杆(22)转动连接，所述第一驱动组件(21)驱动所述单向丝杆(22)转动以带动所述第一连接部(121)朝向或远离所述第二连接部(122)运动。
8.根据权利要求7所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第一驱动组件(21)包括第一电机(211)、第一减速机(212)、第一链条(213)以及第一链轮(214)，所述第一链轮(214)固定安装于所述单向丝杆(22)的一端，所述第一减速机(212)和所述第一链轮(214)通过所述第一链条(213)连接，所述第一电机(211)固定安装于所述第二连接部(122)，所述第一电机(211)驱动所述第一减速机(212)运行带动所述第一链条(213)运动，从而带动所述第一链轮(214)转动，所述第一链轮(214)转动带动所述单向丝杆(22)转动。
9.根据权利要求3所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第一夹爪(311)包括驱动模块(3111)和两个爪部(3112)，两个所述爪部(3112)相对设置，所述驱动模块(3111)驱动所述两个爪部(3112)相互朝向或相互远离运动以夹紧或松开吊索。
10.根据权利要求9所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述驱动模块(3111)包括第三电机(3113)、主动轮(3114)、从动轮(3115)、同步带(3116)以及双向丝杆(3117)，所述主动轮(3114)固定安装于所述第三电机(3113)的输出端，所述从动轮(3115)固定安装于所述双向丝杆(3117)的一端，所述主动轮(3114)和所述从动轮(3115)通过所述同步带(3116)连接，所述双向丝杆(3117)同时穿设两个所述爪部(3112)，所述第三电机(3113)驱动所述主动轮(3114)转动，通过所述同步带(3116)带动所述从动轮(3115)转动从而使所述双向丝杆(3117)旋转以带动所述两个爪部(3112)相互朝向或相互远离运动。
...【技术特征摘要】
1.一种吊索检测机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述框架(1)包括第一安装架(11)和第二安装架(12)，所述第一安装架(11)和所述第二安装架(12)各围设一根吊索，所述第一安装架(11)和所述第二安装架(12)滑移配合。
3.根据权利要求2所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第一抱靴组件(31)包括第一夹爪(311)和第二夹爪(312)，所述第一夹爪(311)滑移安装于所述第一安装架(11)且运动在第一吊索，所述第二夹爪(312)滑移安装于所述第二安装架(12)且运动在第二吊索。
4.根据权利要求2所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第一抱靴组件(31)包括第一夹爪(311)和第二夹爪(312)，所述第一夹爪(311)和所述第二夹爪(312)均安装于所述第一安装架(11)，且所述第一夹爪(311)和所述第二夹爪(312)并列设置均运动在第一吊索。
5.根据权利要求3所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第二抱靴组件(32)包括第三夹爪(321)和第四夹爪(322)，所述第三夹爪(321)固定安装于所述第一安装架(11)且运动在第一吊索，所述第四夹爪(322)固定安装于所述第二安装架(12)且运动在第二吊索，所述第三夹爪(321)和所述第一夹爪(311)并列设置，所述第四夹爪(322)和所述第二夹爪(312)并列设置。
6.根据权利要求3所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，所述第二安装架(12)包括第一连接部(121)和第二连接部(122)，所述第一连接部(121)与所述第二连接部(122)滑移连接以调整所述第二安装架(12)的长度适配不同间距的吊索。
7.根据权利要求6所述的一种吊索检测机器人，其特征在于，还包括变轨距机构(2)，所述变轨距机构(2)安装于所述第二安装架(12)，所述变轨距机构(2)包括第一驱动组件(21)和单向丝杆(22)，所述单向丝杆(22)同时穿设所述第一连接部(121...
【专利技术属性】
技术研发人员：元小强，丁宁，王超，胡小立，何旭春，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：
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