【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种线缆机器人，尤其涉及一种线缆机器人。
技术介绍
1、经过30多年的大规模基础设施建设，我国早期建设的缆索类桥梁开始进入维修的高峰期。缆索是缆索类桥梁的关键受力构件，包括斜缆索、主缆和吊索，一般由多组平行钢丝或钢绞绳构成，外表覆盖pe保护层。由于其保护层老化及风振、雨振因素，导致内部钢丝束受雨水渗透腐蚀并造成断股现象。为了延长桥梁缆索的寿命，经常需要检修机器人对桥梁缆索表面的pe保护层进行检修，以保证桥梁缆索不易被腐蚀。
2、相关技术中，检修机器人包括机器人本体与四个滚轮结构，四个滚轮结构分别装配于机器人本体底部的四个边角位置。检修机器人通过滚轮结构在沿桥梁缆索行走时，检修机器人本体对桥梁缆索进行检修。
3、然而，采用上述结构形式的检修机器人，检修机器人仅适用于在水平延伸的桥梁缆索上行走，以完成桥梁缆索的检修；若应用于倾斜或竖向的桥梁缆索，检修机器人无法稳定地沿桥梁缆索进行行走，以完成桥梁检索的检修。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出了一种线缆机器人，线缆机器人能够沿竖向或倾斜延伸的线缆爬行。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种线缆机器人，包括：
3、机器人本体，包括机架与功能模组，所述功能模组设置于所述机架，用于检测和/或维修吊索；
4、至少一组爬行机构，各组爬行机构包括两个设置于所述机架对侧位置的滚轮机构，各个所述滚轮机构包括安装座、滚轮结构、
5、根据本专利技术的一些实施例，各个所述滚轮机构的滚轮结构的转轴平行设置。
6、根据本专利技术的一些实施例，所述爬行机构设置有两组，每组爬行机构的两个滚轮机构的滚轮结构的转轴相交设置，以使两个所述滚轮结构的滚轮之间形成v形的压紧通道，两组所述爬行机构形成压紧通道的开口的朝向相对设置或背对设置。
7、根据本专利技术的一些实施例，所述安装座被配置为转动设置于所述机架，所述安装座的转轴轴向与所述滚轮机构的爬行方向设置一致。
8、根据本专利技术的一些实施例，所述一组爬行机构的两个所述滚轮机构的连线方向定义为第一基准方向，所述滚轮机构的爬行方向为第二基准方向，与所述第一基准方向以及所述第二基准方向相垂直的方向为第三基准方向；
9、所述线缆机器人还包括设置于所述机架的第一调节机构，所述第一调节机构被配置为沿第三基准方向调节所述安装座；
10、和/或，所述线缆机器人还包括设置于所述机架的第二调节机构，所述第二调节机构被配置为沿第一基准方向调节所述安装座。
11、根据本专利技术的一些实施例，所述第一调节机构包括：
12、第一滑动座，沿所述第一基准方向滑动设置于所述机架，所述第二调节机构与所述第一滑动座相连接；
13、双向丝杆，沿所述第三基准方向布置于所述第一滑动座，并转动连接；
14、第一驱动件，设置于所述第一滑动座，用于驱动所述双向丝杆转动；
15、所述爬行机构设置有两组，一组所述爬行机构的滚轮机构与所述双向丝杆的一螺纹段螺纹连接，并与所述第一滑动座滑动连接，另一组所述爬行机构的滚轮结构与所述双向丝杆的另一螺纹段螺纹连接，并与所述第一滑动座滑动连接。
16、根据本专利技术的一些实施例，所述机架包括两个框架，两个所述框架的一端转动连接，另一端通过锁扣结构连接；
17、其中，两个所述框架之间预留出安装空间，每组所述爬行机构的一个所述滚轮机构装配于一个所述框架，并位于所述安装空间，另一个所述滚轮机构装配连接于另一个所述框架，并位于所述安装空间。
18、根据本专利技术的一些实施例，所述机架还包括两个外壳，一个所述外壳固定设置于一个所述框架，另一个所述外壳固定设置于另一个所述框架，所述滚轮机构设置于所述外壳的内侧；
19、所述功能模组设置于所述框架和/或所述外壳的内侧；
20、所述线缆机器人还包括照明模组，所述照明模组设置于所述框架和/或所述外壳的内壁。
21、根据本专利技术的一些实施例，所述滚轮结构的滚轮呈圆台状设置；
22、所述爬行机构设置有两组，每组所述爬行机构的两个所述滚轮机构的滚轮的同端部同朝向设置，两组所述爬行机构的滚轮的大端部朝向相对设置或背对设置。
23、根据本专利技术的一些实施例，所述滚轮机构还包括减震器，所述滚轮结构与所述安装座转动连接，所述减震器的一端与所述安装座转动连接，另一端与所述滚轮结构转动连接，用于使所述滚轮结构的滚轮能够保持压合于线缆；
24、或，所述滚轮机构还包括减震器，所述滚轮结构设置有两个，两个所述滚轮结构与所述安装座转动连接，所述减震器的一端与一个所述滚轮结构的尾端转动连接，另一端与另一个所述滚轮结构的尾端转动连接。
25、从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：线缆机器人在工作阶段，两组或两组以上的滚轮机构的滚轮压合于倾斜或竖向延伸的线缆上，或者说，线缆穿过多个滚轮机构的滚轮之间的压紧通道。驱动电机驱动滚轮结构的滚轮转动，滚轮沿线缆的延伸方向爬行，由此，线缆机器人沿线缆的延伸方向爬行。线缆机器人在沿线缆爬行过程中，功能模组对线缆表面的pe保护层进行检测和/或维修。
26、其中，当线缆机器人在沿线缆正常爬行过程中，单向阻尼器不对滚轮产生阻尼。当线缆机器人出现故障或者完成工作需要下降时，线缆机器人可以利用自身重力向下坠落，且在下落过程中，线缆机器人利用自身重力与线缆之间的摩擦力以及单向阻尼器对滚轮产生的阻尼，从而使线缆机器人缓慢坠落，保证线缆机器人的安全。
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1.一种线缆机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种线缆机器人，其特征在于，各个所述滚轮机构的滚轮结构的转轴平行设置。
3.根据权利要求1所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述爬行机构设置有两组，每组爬行机构的两个滚轮机构的滚轮结构的转轴相交设置，以使两个所述滚轮结构的滚轮之间形成V形的压紧通道，两组所述爬行机构形成压紧通道的开口的朝向相对设置或背对设置。
4.根据权利要求3所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述安装座被配置为转动设置于所述机架，所述安装座的转轴轴向与所述滚轮机构的爬行方向设置一致。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述一组爬行机构的两个所述滚轮机构的连线方向定义为第一基准方向，所述滚轮机构的爬行方向为第二基准方向，与所述第一基准方向以及所述第二基准方向相垂直的方向为第三基准方向；
6.根据权利要求5所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述第一调节机构包括：
7.根据权利要求1所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述机架包括两个框架，两个所述框架的
8.根据权利要求7所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述机架还包括两个外壳，一个所述外壳固定设置于一个所述框架，另一个所述外壳固定设置于另一个所述框架，所述滚轮机构设置于所述外壳的内侧；
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述滚轮结构的滚轮呈圆台状设置；
10.根据权利要求1所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述滚轮机构还包括减震器，所述滚轮结构与所述安装座转动连接，所述减震器的一端与所述安装座转动连接，另一端与所述滚轮结构转动连接，用于使所述滚轮结构的滚轮能够保持压合于线缆；
...【技术特征摘要】
1.一种线缆机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种线缆机器人，其特征在于，各个所述滚轮机构的滚轮结构的转轴平行设置。
3.根据权利要求1所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述爬行机构设置有两组，每组爬行机构的两个滚轮机构的滚轮结构的转轴相交设置，以使两个所述滚轮结构的滚轮之间形成v形的压紧通道，两组所述爬行机构形成压紧通道的开口的朝向相对设置或背对设置。
4.根据权利要求3所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述安装座被配置为转动设置于所述机架，所述安装座的转轴轴向与所述滚轮机构的爬行方向设置一致。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的一种线缆机器人，其特征在于，所述一组爬行机构的两个所述滚轮机构的连线方向定义为第一基准方向，所述滚轮机构的爬行方向为第二基准方向，与所述第一基准方向以及所述第二基准方向相垂直的方向为第...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，陈鑫杰，元小强，付雪奇，何旭春，林枝有，张爱东，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：
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