【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车削，具体为一种用于轴类工件车削加工机器人及操作方法。
技术介绍
1、车削即车床加工，车床加工是机械加工的一部分。车床加工主要用车刀对旋转的工件进行车削加工。在车床上还可用钻头、扩孔钻、铰刀、丝锥、板牙和滚花工具等进行相应的加工。车床主要用于加工轴、盘、套和其他具有回转表面的工件，是机械制造和修配工厂中使用最广的一类机床加工。
2、车床带动工件旋转，并使车床刀架上的车刀在平面内作直线或曲线移动的切削加工。车削一般在车床上进行，用以加工工件的内外圆柱面、端面、圆锥面、成形面和螺纹等，主要对轴类工件进行加工。
3、但是目前轴类工件在车削过程中，通过爪手进行上料，但是由于轴类工件的直径不同，且移动过程中也容易存在误差，导致轴类工件棒材在上料时与车床上的卡盘错位，为此提出了一种用于轴类工件车削加工机器人及操作方法。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的上述不足，本专利技术提供了一种用于轴类工件车削加工机器人及操作方法，在轴类工件棒材上料过程中将其精准移动到指定位置并使卡盘对其夹紧。
2、本专利技术提供如下技术方案：一种用于轴类工件车削加工机器人，包括机床和安装在机床上的防护罩，且防护罩的前后两侧均设有推拉式玻璃门，所述机床的前端开设有用于轴类工件棒材通过的输送口，且输送口贯穿机床前后端，所述机床的输送口上安装有链条输送机，且链条输送机的两个链条上均设有若干组等距分布并用于轴类工件棒材限位的定位件，所述输送口内设有若干组用于检测轴类工件棒材直
3、所述机床的顶端开设有用于轴类工件棒材上料的出料口，且出料口与输送口导通，所述机床的内部安装有位于链条输送机下方的顶出装置，且顶出装置将链条输送机上的轴类工件棒材通过出料口导出；
4、所述顶出装置包括呈“凵”型的顶出件，且顶出件的顶部的两端设有v型口，所述顶出件的底端通过a液压缸推动，所述顶出件上设有用于检测轴类工件棒材最低侧位置和a液压缸伸缩长度的两组a测距传感器；
5、所述出料口上设有可自动闭合的封闭门，顶出装置带动轴类工件棒材将封闭门顶开，当顶出装置缩回出料口内，封闭门自动闭合；
6、所述机床顶部设有位于出料口两端的两个机座，两个机座的相向面均设有可旋转的用于夹紧轴类工件棒材两端的卡盘，且其中一个所述机座通过电机驱动卡盘旋转，两个所述机座上均安装有位于卡盘正下方的b测距传感器，两个所述机座通过移动组件调节两个卡盘的间距，使顶出装置导出的轴类工件棒材插入两个卡盘中；
7、所述机床顶部设有用于对轴类工件棒材车削的移动式车床刀架，且车床刀架可在前后左右方向移动带动刀具对轴类工件棒材车削；
8、所述机床的顶端安装有用于夹紧轴类工件棒材的稳定装置，且稳定装置可沿着轴类工件棒材移动，并检测夹取部位的直径，根据其直径大小对其夹紧；
9、所述防护罩中设有用于对机床金属碎屑进行清理的吸取装置，吸取装置在根据机床上零部件的位置，调节自身高度并对金属碎屑进行清理。
10、优选的，所述定位件包括两个呈对称设置在链条输送机链条上的斜面块，且轴类工件棒材放置在两个斜面块的斜面之间。
11、优选的，轴类工件棒材被顶出装置顶出上升过程中，经过两个b测距传感器，通过两个b测距传感器检测轴类工件棒材的直径。
12、优选的，所述移动组件包括两条安装在出料口两侧的导轨，且两条导轨的两端均设有可滑动的并用于安装机座的活动台，且活动台的底端通过两条加高的支脚与导轨上的滑台连接，所述机床上安装有用于推动活动台滑动的b液压缸。
13、优选的，所述封闭门包括两个铰接在出料口内壁的门板和安装在出料口内壁两端的支撑盒，所述支撑盒的内部设有可旋转的连接轴，且连接轴上设有两个线盘，所述线盘上缠绕有与门板连接的拉绳，所述连接轴的两端均设有卷簧，所述卷簧的两端分别与连接轴和支撑盒内壁连接。
14、优选的，所述吸取装置包括三轴模组，且三轴模组由呈工字型的xy轴模组和与四个z轴模组组成，所述三轴模组的滑台上安装有支架，所述支架上安装有加长管，且加长管的顶端通过连接管与过滤筒连通，所述过滤筒通过管道与抽风机的进风口连接，所述过滤筒中设有滤网，将空气中的金属拦截在过滤筒内。
15、优选的，所述支架的前后左右的四个方向均安装有若干组向下测距的c测距传感器，如此三轴模组带动加长管在三维空间移动时，使加长管的底端与下方的部件保持一定高度并吸取金属屑。
16、优选的，所述稳定装置包括通过若干组轨道在机床的顶端滑动的平台，所述机床上安装有用于推动平台移动的c液压缸，所述平台上安装有矩形框，所述矩形框的内侧安装有若干组导柱，且导柱上设有两个可滑动的支撑块，所述支撑块上安装有用于夹紧轴类工件棒材的夹手，所述矩形框的两端均安装有用于推动支撑块移动的d液压缸。
17、优选的，所述夹手包括安装在支撑块上的支撑板，所述支撑板的前端安装有连接框，所述连接框的内部设有两个可滑动的滑块，所述支撑板的前端安装有用于调节两个滑块移动的a双轴液压缸，所述滑块的前端安装有夹块，且夹块上开设有滑道，所述滑道的内部设有两个可滑动的承重块，且两个承重块通过滑道中的b双轴液压缸推动，所述承重块上安装有用于与轴类工件棒材接触的滚轮，且两个夹块的两侧均设有检测轴类工件棒材直径的b激光测径传感器。
18、一种用于轴类工件车削加工机器人的操作方法，其具体操作如下：
19、s1、将轴类工件棒材摆放在链条输送机的定位件上，通过链条输送机带动轴类工件棒材进入到机床的输送口内，经过a激光测径传感器，检测轴类工件棒材直径y，链条输送机带动轴类工件棒材进行前后位置切换，使每个轴类工件棒材停留在出料口正下方；
20、s2、之后a液压缸推动顶出件上移，使顶出件两端的v型口托住轴类工件棒材后停止，通过两组a测距传感器分别检测到a液压缸伸缩长度a和轴类工件棒材最低侧距顶出件底部的距离为x，而卡盘的圆心到a液压缸的距离为h，可知棒材圆心到卡盘圆心的距离为z，通过公式z=h-a-x-y，可计算出棒材需要上移的距离；
21、s3、接着a液压缸继续推动顶出件上移将封闭门顶开，直至将轴类工件棒材上移到指定位置，且轴类工件棒材会经过b测距传感器，检测轴类工件棒材的长度，之后移动组件带动两个机座移动，使轴类工件棒材的两端插入到卡盘中，并通过卡盘夹紧，接着a液压缸带动顶出件回缩；
22、s4、最后稳定装置移动并检测轴类工件棒材直径，并对其进行夹紧，之后通过机座中的电机带动卡盘旋转，而卡盘带动轴类工件棒材旋转，车床刀架在移动中对轴类工件棒材进行车削，且车削过程中，稳定装置可根据车床刀架的位置自动调节夹紧的位置，且在夹紧过程中，需要对夹紧位置的直径进行检测，并根据直径调整自身并夹紧，车削后，由顶出装置对其进行托举并转移到链条输送机的定位件上，且吸取装置对机床上的金属屑进行拾取。
23、与现有技术对比，本用于轴类工件车削加工机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：包括机床（1）和安装在机床（1）上的防护罩（2），且防护罩（2）的前后两侧均设有推拉式玻璃门，所述机床（1）的前端开设有用于轴类工件棒材通过的输送口（3），且输送口（3）贯穿机床（1）前后端，所述机床（1）的输送口（3）上安装有链条输送机（4），且链条输送机（4）的两个链条上均设有若干组等距分布并用于轴类工件棒材限位的定位件（5），所述输送口（3）内设有若干组用于检测轴类工件棒材直径的A激光测径传感器；
2.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述定位件（5）包括两个呈对称设置在链条输送机（4）链条上的斜面块，且轴类工件棒材放置在两个斜面块的斜面之间。
3.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：当轴类工件棒材被顶出装置（7）顶出上升过程中，经过两个B测距传感器，通过两个B测距传感器检测轴类工件棒材的直径。
4.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述移动组件包括两条安装在出料口（8）两侧的导轨（21），且两条导轨（2
5.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述封闭门（13）包括两个铰接在出料口（8）内壁的门板（131）和安装在出料口（8）内壁两端的支撑盒（132），所述支撑盒（132）的内部设有可旋转的连接轴（133），且连接轴（133）上设有两个线盘（134），所述线盘（134）上缠绕有与门板（131）连接的拉绳（135），所述连接轴（133）的两端均设有卷簧（136），所述卷簧（136）的两端分别与连接轴（133）和支撑盒（132）内壁连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述吸取装置（6）包括三轴模组（61），且三轴模组（61）由呈工字型的XY轴模组和与四个Z轴模组组成，所述三轴模组（61）的滑台上安装有支架（62），所述支架（62）上安装有加长管（63），且加长管（63）的顶端通过连接管（64）与过滤筒（65）连通，所述过滤筒（65）通过管道与抽风机（66）的进风口连接，所述过滤筒（65）中设有滤网，将空气中的金属拦截在过滤筒（65）内。
7.根据权利要求6所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述支架（62）的前后左右的四个方向均安装有若干组向下测距的C测距传感器，如此三轴模组（61）带动加长管（63）在三维空间移动时，使加长管（63）的底端与下方的部件保持高度并吸取金属屑。
8.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述稳定装置（9）包括通过若干组轨道（91）在机床（1）的顶端滑动的平台（92），所述机床（1）上安装有用于推动平台（92）移动的C液压缸（93），所述平台（92）上安装有矩形框（94），所述矩形框（94）的内侧安装有若干组导柱（95），且导柱（95）上设有两个可滑动的支撑块（96），所述支撑块（96）上安装有用于夹紧轴类工件棒材的夹手（97），所述矩形框（94）的两端均安装有用于推动支撑块（96）移动的D液压缸（98）。
9.根据权利要求8所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述夹手（97）包括安装在支撑块（96）上的支撑板（971），所述支撑板（971）的前端安装有连接框（972），所述连接框（972）的内部设有两个可滑动的滑块（973），所述支撑板（971）的前端安装有用于调节两个滑块（973）移动的A双轴液压缸（974），所述滑块（973）的前端安装有夹块（975），且夹块（975）上开设有滑道（976），所述滑道（976）的内部设有两个可滑动的承重块（977），且两个承重块（977）通过滑道（976）中的B双轴液压缸（978）推动，所述承重块（977）上安装有用于与轴类工件棒材接触的滚轮（979），且两个夹块（975）的两侧均设有检测轴类工件棒材直径的B激光测径传感器。
10.一种用于轴类工件车削加工机器人的操作方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其具体操作如下：
...【技术特征摘要】
1.一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：包括机床（1）和安装在机床（1）上的防护罩（2），且防护罩（2）的前后两侧均设有推拉式玻璃门，所述机床（1）的前端开设有用于轴类工件棒材通过的输送口（3），且输送口（3）贯穿机床（1）前后端，所述机床（1）的输送口（3）上安装有链条输送机（4），且链条输送机（4）的两个链条上均设有若干组等距分布并用于轴类工件棒材限位的定位件（5），所述输送口（3）内设有若干组用于检测轴类工件棒材直径的a激光测径传感器；
2.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述定位件（5）包括两个呈对称设置在链条输送机（4）链条上的斜面块，且轴类工件棒材放置在两个斜面块的斜面之间。
3.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：当轴类工件棒材被顶出装置（7）顶出上升过程中，经过两个b测距传感器，通过两个b测距传感器检测轴类工件棒材的直径。
4.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述移动组件包括两条安装在出料口（8）两侧的导轨（21），且两条导轨（21）的两端均设有可滑动的并用于安装机座（12）的活动台（22），且活动台（22）的底端通过两条加高的支脚与导轨（21）上的滑台连接，所述机床（1）上安装有用于推动活动台（22）滑动的b液压缸（23）。
5.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述封闭门（13）包括两个铰接在出料口（8）内壁的门板（131）和安装在出料口（8）内壁两端的支撑盒（132），所述支撑盒（132）的内部设有可旋转的连接轴（133），且连接轴（133）上设有两个线盘（134），所述线盘（134）上缠绕有与门板（131）连接的拉绳（135），所述连接轴（133）的两端均设有卷簧（136），所述卷簧（136）的两端分别与连接轴（133）和支撑盒（132）内壁连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于轴类工件车削加工机器人，其特征在于：所述吸取装置（6）包括三轴模组（61），且三轴模组（61）由呈工字型的xy轴模组和与四个z轴模组组成，所述三轴模组（61）...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄陆君，虞静，唐海龙，黄贵余，
申请(专利权)人：四川吉埃智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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