自移动设备的控制方法技术

本申请属于自动控制技术领域，具体涉及自移动设备的控制方法

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的控制方法、设备及存储介质


[0001]本申请属于自动控制
，具体涉及自移动设备的控制方法
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，自移动设备可以在指定环境下移动并对环境中的信息进行数据处理
。
[0003]传统的自移动设备上通常采用视觉传感器进行建图
。
然而，使用视觉传感器进行建图的计算量较大，建图效率较低
。

技术实现思路

[0004]本申请提供了自移动设备的控制方法
、
设备及存储介质，可以解决传统的自移动设备上通常采用视觉传感器进行建图，然而，使用视觉传感器进行建图的计算量较大，建图效率较低的问题
。
本申请提供如下技术方案
。
[0005]第一方面，提供了自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备设置有至少一组飞行时间
TOF
传感器，每组
TOF
传感器包括至少两个
TOF
传感器，所述方法包括：
[0006]在所述自移动设备在目标区域内移动过程中，获取每组
TOF
传感器采集的传感数据；
[0007]基于所述传感数据控制所述自移动设备工作
。
[0008]可选地，每组
TOF
传感器的排列方向垂直于所述自移动设备的设备机身
。
[0009]可选地，所述
TOF
传感器为面阵
TOF
传感器
。
[0010]可选地，所述基于所述传感数据控制所述自移动设备工作，包括：
[0011]根据当前工作需求确定所述每组
TOF
传感器中的主传感器；
[0012]按照所述当前工作需求对所述主传感器采集的传感数据进行处理，得到初始处理结果；
[0013]使用所述每组
TOF
传感器中除所述主传感器之外的辅传感器采集的传感数据，对所述初始处理结果进行修正，得到工作结果
。
[0014]可选地，所述每组
TOF
传感器包括第一
TOF
传感器和第二
TOF
传感器，所述第一
TOF
传感器的测距范围大于所述第二
TOF
传感器的测距范围；所述根据当前工作需求确定所述每组
TOF
传感器中的主传感器，包括：
[0015]在所述当前工作需求为地图构建的情况下，确定所述每组
TOF
传感器中的所述第一
TOF
传感器为主传感器；
[0016]在所述当前工作需求为障碍物识别的情况下，确定所述每组
TOF
传感器中的所述第二
TOF
传感器为主传感器
。
[0017]可选地，在所述当前工作需求为地图构建的情况下，所述初始处理结果包括初始区域地图，所述初始区域地图包括基于所述主传感器采集的传感数据得到的第一障碍物信息；
[0018]相应地，所述使用所述每组
TOF
传感器中除所述主传感器之外的辅传感器采集的传感数据，对所述初始处理结果进行修正，得到工作结果，包括：
[0019]基于所述辅传感器采集的传感数据确定第二障碍物信息；
[0020]使用所述第二障碍物信息对所述第一障碍物信息进行修正，得到区域地图
。
[0021]可选地，所述辅传感器的数量为至少两个，所述使用所述第二障碍物信息对所述第一障碍物信息进行修正，得到区域地图，包括：
[0022]基于每个辅传感器的测距范围确定所述辅传感器的修正权重，所述修正权重与所述测距范围呈负相关关系；
[0023]使用每个第二障碍物信息与对应的修正权重的加权和，对所述第一障碍物信息进行修正，得到所述区域地图
。
[0024]可选地，在所述当前工作需求为障碍物识别的情况下，所述初始处理结果包括基于所述主传感器采集的传感数据得到的第一识别结果，所述第一识别结果包括是否存在障碍物；
[0025]相应地，所述使用所述每组
TOF
传感器中除所述主传感器之外的辅传感器采集的传感数据，对所述初始处理结果进行修正，得到工作结果，包括：
[0026]基于所述辅传感器采集的传感数据确定第二识别结果，所述第二识别结果包括是否存在障碍物；
[0027]使用所述第二识别结果对所述第一识别结果进行修正，得到障碍物信息
。
[0028]第二方面，提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的自移动设备的控制方法
。
[0029]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如第二方面所述的自移动设备的控制方法
。
[0030]本申请的有益效果在于：自移动设备设置有至少一组
TOF
传感器，每组
TOF
传感器包括至少两个
TOF
传感器，通过在自移动设备移动过程中，获取每组
TOF
传感器采集的传感数据，并基于传感数据控制自移动设备工作，由于
TOF
传感器采集的传感数据为深度信息，此时，自移动设备只需要对深度信息进行计算即可，相较于图像识别来说，深度信息的计算量较低，因此，可以减少建图的计算量，提高建图效率
。
[0031]另外，由于
TOF
传感器的传感精度有限，因此，在设置一个
TOF
传感器的情况下，使用该
TOF
传感器采集的传感数据对自移动设备进行控制的精度可能不高
。
基于此，本实施例中，通过设置至少两个
TOF
传感器，将至少两个
TOF
传感器采集的传感数据进行融合来控制自移动设备，可以提高控制精度
。
[0032]另外，由于
TOF
传感器的采集视野有限，因此，在每组
TOF
传感器的排列方向非垂直于自移动设备的设备机身的情况下，可能导致每组
TOF
传感器的采集视野重叠部分面积较小，融合的传感数据较少的问题
。
基于上述技术问题，本实施例中，每组
TOF
传感器的排列方向垂直于自移动设备的设备机身，这样，可以使每组
TOF
传感器的采集视野的重叠部分的面积最大，从而尽可能多地融合的传感数据，进一步提高控制自移动设备的准确性
。
[0033]另外，由于相较于单点
TOF
传感器来说，面阵传感器采集传感数据的采集视野更大，因此，传感数据的采集效率更高
。
[0034]另外，由于不同的
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述自移动设备设置有至少一组飞行时间
TOF
传感器，每组
TOF
传感器包括至少两个
TOF
传感器，所述方法包括：在所述自移动设备在目标区域内移动过程中，获取每组
TOF
传感器采集的传感数据；基于所述传感数据控制所述自移动设备工作
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每组
TOF
传感器的排列方向垂直于所述自移动设备机身所在的平面
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述
TOF
传感器为面阵
TOF
传感器
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述传感数据控制所述自移动设备工作，包括：根据当前工作需求确定所述每组
TOF
传感器中的主传感器；按照所述当前工作需求对所述主传感器采集的传感数据进行处理，得到初始处理结果；使用所述每组
TOF
传感器中除所述主传感器之外的辅传感器采集的传感数据，对所述初始处理结果进行修正，得到工作结果
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每组
TOF
传感器包括第一
TOF
传感器和第二
TOF
传感器，所述第一
TOF
传感器的测距范围大于所述第二
TOF
传感器的测距范围；所述根据当前工作需求确定所述每组
TOF
传感器中的主传感器，包括：在所述当前工作需求为地图构建的情况下，确定所述每组
TOF
传感器中的所述第一
TOF
传感器为主传感器；在所述当前工作需求为障碍物识别的情况下，确定所述每组
TOF
传感器中的所述第二
...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗绍涵，孙佳佳，程立业，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：