【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自移动机器人行走，尤其涉及一种清洁机器人的主动越障控制方法、系统及清洁机器人。
技术介绍
1、清洁机器人在自主移动清扫过程中，会在清洁路径上遇到一些障碍物。一般不具备主动越障功能的清洁机器人，都是通过直接碰撞的方式，来尝试越障。通过清洁机器人与地面的摩擦力以及清洁机器人与障碍物的挤压的共同作用，清洁机器人会越过低于一定高度的障碍物。
2、若障碍物的高度低于预设高度，清洁机器人可以直接越过该障碍物。对于高度高于预设高度的目标障碍物，现今自移动机器人针对性地发展了主动越障部件，可以在该障碍物处启动主动越障部件，抬升扫地机器人，提高扫地机器人的越障能力，以跨过该目标障碍物。
3、一些清洁机器人配备了主动越障结构，通过控制主动越障机构的变化，能够改变机器人的高度和姿态，从而提升越障能力。但是现有技术中，没有较好的主动越障判断功能，仅单凭障碍物高度信息来控制开启主动越障，会出现过多不必要的主动越障控制，或者主动越障功能开启后，仍然无法顺利越障，不仅浪费清洁机器人的能源，还会造成主动越障结构的损耗。因此，需要一种更...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的主动越障控制方法，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为清洁机器人在运行过程中实时检测获得。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为当清洁路径上具有障碍物时，清洁机器人开启接触面材质检测功能，检测越障时对应的接触面获得。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为地毯、木材、瓷砖、大理石、橡胶卷材、环氧树脂中的一种或多种。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的主动越障控制方法，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为清洁机器人在运行过程中实时检测获得。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为当清洁路径上具有障碍物时，清洁机器人开启接触面材质检测功能，检测越障时对应的接触面获得。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为地毯、木材、瓷砖、大理石、橡胶卷材、环氧树脂中的一种或多种。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型反映车轮与地面材质的摩擦力。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型反映车轮在对应地面的下陷量。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
10.一种清洁机器人的控制系统，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其特征在于：
11.一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其中，所述清洁机器人设有双目摄像头，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述调整双目摄像头与障碍物的相对位置，包括驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊程刚，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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