【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自移动机器人行走，尤其涉及一种清洁机器人的主动越障控制方法、系统及清洁机器人。
技术介绍
1、清洁机器人在自主移动清扫过程中，会在清洁路径上遇到一些障碍物。一般不具备主动越障功能的清洁机器人，都是通过直接碰撞的方式，来尝试越障。通过清洁机器人与地面的摩擦力以及清洁机器人与障碍物的挤压的共同作用，清洁机器人会越过低于一定高度的障碍物。
2、若障碍物的高度低于预设高度，清洁机器人可以直接越过该障碍物。对于高度高于预设高度的目标障碍物，现今自移动机器人针对性地发展了主动越障部件，可以在该障碍物处启动主动越障部件，抬升扫地机器人，提高扫地机器人的越障能力，以跨过该目标障碍物。
3、一些清洁机器人配备了主动越障结构，通过控制主动越障机构的变化，能够改变机器人的高度和姿态，从而提升越障能力。但是现有技术中，没有较好的主动越障判断功能，仅单凭障碍物高度信息来控制开启主动越障，会出现过多不必要的主动越障控制，或者主动越障功能开启后，仍然无法顺利越障，不仅浪费清洁机器人的能源，还会造成主动越障结构的损耗。因此，需要一种更加优化的控制方法，来提高清洁机器人的使用效率和寿命。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出了一种清洁机器人的主动越障控制方法、系统及清洁机器人，本申请的清洁机器人，在遇到障碍时，通过结合分析障碍物信息和接触面信息，能够更加精准判断是否需要越障，从而提高越障的成功率，并且减少产品机构的损耗。
2、一方面，本申请提供了一种清洁机器人的主动越
3、当所述障碍物高度符合所述材质类型对应的预设越障高度范围时，开启主动越障功能。本申请通过检测接触面材质类型，能够对接触面向扫地机器人提供的摩擦力进行一个预先的等级划分和预估，从而能够基于其他预存的经验参数，来预判扫地机是否能够通过自身的移动能力跨过当前高度的障碍物，若不能，则开启主动越障功能，从而减少不必要的主动越障控制，避免浪费清洁机器人的能源，减少造成主动越障结构的损耗。
4、在本申请一些实施例中，所述材质类型为清洁机器人在运行过程中实时检测获得。可以通过利用本身具备地面材质识别功能的扫地机器人，来获取地面材质。当清洁路径上具有障碍物时，从实时检测的地面材质情况中获取清洁机器人越障时轮子对应接触面的材质类型，从而能够利用已有的功能结合本申请的控制逻辑，来实现高效越障的技术效果，能够节约成本并且有效共享数据。
5、在优选实施例中，所述材质类型为当清洁路径上具有障碍物时，清洁机器人开启接触面材质检测功能，检测越障时对应的接触面获得。检测越障时对应的接触面获得材质类型，当正常工作不接触时，则不开启材质检测功能。因此，当扫地机器人遇到障碍物时，会自动识别障碍物，并启动材质检测功能，以便区分不同材质类型。这样做有助于提高扫地机器人的清洁效率和效果，相比于实时检测更加节约能源，使其能更好地应对各种复杂环境下的清洁任务。
6、其中，进一步优选地，所述材质类型为地毯、木材、瓷砖、大理石、橡胶卷材、环氧树脂中的一种或多种，分别考虑了多种场景的家庭清扫环境，由于材质类型的不同，接触面能提供的摩擦力范围也会存在区别，因此，可以根据材质类型的不同，来选取不同的需要开启主动越障功能的范围。
7、其中一种实施例中，材质类型反映车轮与地面材质的摩擦力，通过检测接触面材质类型，能够对接触面向扫地机器人提供的摩擦力进行一个预先的等级划分和预估，从而能够基于其他预存的经验参数，来预判扫地机是否能够通过自身的移动能力跨过当前高度的障碍物。
8、在另一优选实施例中，所述材质类型反映车轮与地面材质的压缩量，使得清洁机器人在主动越障之前，充分考虑到由不同材质的地面导致的清洁机器人不同的下陷量，因此清洁机器人考虑的实际越障高度应该是障碍物高出地面的高度加上机器人的下陷高度，这样能够更加精确的判断实际越障高度，从而根据实际情况来控制清洁机器人是否开启主动越障还是选择避开障碍物。
9、所述材质类型对应的预设越障高度，为预存的映射关系，可以简化控制器的判断方式，更快更直接地进行有效的判断，从而快速决定是否开启主动越障功能。
10、进一步优选地，所述预设高度范围包括最低高度和最高高度，当所述障碍物高度大于最低高度且低于最高高度时，开启主动越障功能。当检测到的障碍物高度低于最低高度时，扫地机直接运行通过，而当检测到的障碍物高度高于最高高度时，则不开启主动越障功能，并控制清洁机器人绕开所述障碍物，控制方案简单有效，实际不同材质对应预设障碍物高度范围，可以根据扫地机器人的重量、轮子高度等因素来调整。
11、当所述障碍物高度不符合所述材质类型对应的预设越障高度范围时，不开启主动越障功能，从而能够减少不必要的主动越障控制，避免浪费清洁机器人的能源，减少造成主动越障结构的损耗。
12、另外，本申请还提供一种清洁机器人的控制系统，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置。
13、控制系统包括，识别模块，所述识别模块用于当清洁路径上具有障碍物时，识别障碍物高度和清洁机器人越障前接触面材质类型；
14、控制模块，所述控制模块用于当所述障碍物高度符合所述材质类型对应的预设越障高度范围时，开启主动越障功能。该控制系统能够应用于扫地机器人，当所述障碍物高度符合所述材质类型对应的预设越障高度范围时，开启主动越障功能。本申请通过检测接触面材质类型，能够对接触面向扫地机器人提供的摩擦力进行一个预先的等级划分和预估，从而能够基于其他预存的经验参数，来预判扫地机是否能够通过自身的移动能力跨过当前高度的障碍物，若不能，则开启主动越障功能，从而减少不必要的主动越障控制，避免浪费清洁机器人的能源，减少造成主动越障结构的损耗。
15、另一方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的控制方法。该存储介质用于安装在扫地机器人中，能够通过前述逻辑来控制扫地机器人，从而到达有效主动越障的技术效果。
16、另一方面，本申请还提供一种清洁机器人，包括主动越障机构、驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置和存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的控制方法。
17、进一步优选地，所述主动越障机构为连杆机构、凸轮机构或活塞升降机构。
18、进一步优选地，所述越障驱动装置为用于所述主动越障机构运动的电机系统。
19、进一步优选地，清洁机器人的行进方向上，前后依次设置所述主动越障机构和驱动轮，所述主动越障机构主动越障时与地面的接触点，距离清洁机器人的驱动轮与地面接触点的最小距离为3—5cm。使得能够以杠杆的形式抬升清本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的主动越障控制方法，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为清洁机器人在运行过程中实时检测获得。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为当清洁路径上具有障碍物时，清洁机器人开启接触面材质检测功能，检测越障时对应的接触面获得。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为地毯、木材、瓷砖、大理石、橡胶卷材、环氧树脂中的一种或多种。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型反映车轮与地面材质的摩擦力。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型反映车轮在对应地面的下陷量。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
10.一种清洁机器人的控制系统，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装
11.一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其中，所述清洁机器人设有双目摄像头，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述调整双目摄像头与障碍物的相对位置，包括驱动所述清洁机器人，使得所述双目摄像头面对所述障碍物，且所述双目摄像头与所述障碍物的最小距离处于大于预设识别距离。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息至少包括障碍物高度信息。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息还包括所述障碍物的宽度、越障坡度、障碍物类型的一种或多种。
15.一种清洁机器人的控制系统，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其中，所述清洁机器人设有双目摄像头，其特征在于，包括：
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
17.一种清洁机器人，包括主动越障机构、驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置和存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行如权利要求1-9或权利要求11-14中任一项所述的控制方法。
18.根据权利要求17所述的清洁机器人，其特征在于，所述主动越障机构为连杆机构、凸轮机构或活塞升降机构。
19.根据权利要求18所述的清洁机器人，其特征在于，所述越障驱动装置为用于所述主动越障机构运动的电机系统。
20.根据权利要求17所述的清洁机器人，其特征在于，清洁机器人的行进方向上，前后依次设置所述主动越障机构和驱动轮，所述主动越障机构主动越障时与地面的接触点，距离清洁机器人的驱动轮与地面接触点的最小距离为3—5cm。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的主动越障控制方法，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为清洁机器人在运行过程中实时检测获得。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为当清洁路径上具有障碍物时，清洁机器人开启接触面材质检测功能，检测越障时对应的接触面获得。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型为地毯、木材、瓷砖、大理石、橡胶卷材、环氧树脂中的一种或多种。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型反映车轮与地面材质的摩擦力。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述材质类型反映车轮在对应地面的下陷量。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
10.一种清洁机器人的控制系统，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其特征在于：
11.一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括主动越障机构以及驱动所述主动越障机构运动的越障驱动装置，其中，所述清洁机器人设有双目摄像头，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述调整双目摄像头与障碍物的相对位置，包括驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊程刚，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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