【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统。
技术介绍
1、清洁设备是一种对待清洁面进行清洁的设备。目前，当使用清洁设备进行清洁过程中，不同区域适用不同的清洁策略，清洁设备由当前区域行走至另一适用不同清洁策略的区域时，会提前对清洁组件的位置进行调整，使得不同区域之间的边界地带，清洁效果不佳，无法满足用户的实际使用需求。
技术实现思路
1、本申请提供一种清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统，用以解决现有清洁设备进行清洁过程中，不同区域适用不同的清洁策略，使得不同区域之间的边界地带，清洁效果不佳的问题。
2、第一方面，本申请提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括至少一组清洁组件，一组所述清洁组件包括：第一清洁组件和第二清洁组件，所述第一清洁组件和所述第二清洁组件位于所述清洁设备沿行进方向的机身两侧，所述方法包括：
3、控制所述清洁设备沿目标边沿行进，至少部分的所述目标边沿为第一区域和第二区域的分界线；
4、在所述第一清洁组件位于所述第一区域，且在所述第二清洁组件至少部分的位于所述第二区域时，控制所述第一清洁组件处于第一位置，所述第二清洁组件处于第二位置，以至少部分地清洁所述目标边沿，所述第一位置的高度小于所述第二位置的高度。
5、清洁设备通常包括机身和设置于机身下方的清洁组件，在不同的工作区域内，清洁组件能够处于不同位置进而实现不同的清洁效果，示例性的，清洁设备包括两个抹布组件，现有技术中的清洁设备能够
6、其中，所述清洁组件的外侧为清洁设备宽度方向上，所述清洁组件相对更靠近机身外轮廓的一侧；清洁组件的内侧为所述清洁设备宽度方向上，所述清洁组件相对远离机身外轮廓的一侧。
7、再者，现有技术中，在清洁设备由第一区域进入第二区域时，例如由地面区域进入地毯区域时，清洁设备在检测到工作区域或地面材质发生变化时，就会及时抬起清洁组件，从而使得清洁组件在未对目标边沿进行清洁时，清洁组件就抬升至抬升位置，从而无法对目标边沿进行清洁，本实施例的方案，能够针对目标边沿进行清洁，从而解决现有技术清洁组件的抬升时机太早难以对目标边沿进行清洁的技术问题。
8、可选地，所述第一区域和第二区域的表面材质不同；和/或，所述第一区域和第二区域的离地高度不同。
9、如此，可以使得第一清洁组件和第二清洁组件适应不同区域的清洁策略。
10、示例性的，所述第一位置为清洁位置，所述第一清洁组件和清洁面接触；所述第二位置为抬升位置，所述第二清洁组件和清洁面分离，所述第一区域为需要清洁组件进行接触清洁的区域，所述第二区域为不需要清洁组件进行接触清洁的区域。
11、通过上述方式，实现对不同区域的针对性清洁，使得清洁设备适用于多种区域边界地带的清洁，通过区别设置清洁组件的不同离地位置，丰富了针对不同的区域以及区域边界的清洁功能，提升清洁设备的功能性。
12、在一种可能的设计中，所述清洁组件包括抹布组件，所述抹布组件包括抹布盘和安装于所述抹布盘上的清洁布，所述第一清洁组件和第二清洁组件并排设置于机身两侧，所述第一清洁组件和第二清洁组件之间存在干涉区域。
13、通过上述方式，实现两个清洁组件之间的无缝拼接，在清洁设备执行常规清洁任务时，第一清洁组件和第二清洁组件之间不存在漏清洁区域；在清洁设备执行对所述目标边沿的清洁时，两个清洁组件之间存在干涉，在清洁设备沿所述目标边沿行进时，有利于清洁组件的内侧对所述目标边沿进行清洁，同时，在清洁设备进行目标边沿的清洁时，对第一区域和第二区域的交界区域，不易产生漏清洁；避免两个清洁组件距离较远，难以通过清洁组件的内侧对目标边沿进行清洁。其中，当所述第一清洁组件和第二清洁组件之间存在干涉区域时，所述干涉区域形成于所述第一清洁组件和所述第二清洁组件的内侧区域。
14、在一种可能的设计中，所述抬升位于所述第二区域上的第二清洁组件，包括：
15、确定所述第二清洁组件的第二位置的高度，将所述第二清洁组件由第一位置抬升至第二位置。
16、通过上述方式，可以实现清洁组件按照预设的位置进行调整，从而根据实际情况进行适应性的调节，以满足实际的清洁需求，提升清洁组件的清洁效果。
17、可选地，所述确定所述第二清洁组件的第二位置的高度，包括：
18、根据所述第二清洁组件的清洁方式，和/或，所述第二区域支持的清洁方式，确定所述第二位置的高度；
19、若所述第二清洁组件的清洁方式与所述第二区域所支持的清洁方式匹配，则所述第二位置为所述第二清洁组件能对所述第二区域进行接触清洁的高度位置；
20、若所述第二清洁组件的清洁方式与所述第二区域所支持的清洁方式不匹配，则所述第二位置为所述第二清洁组件与所述第二区域不接触的高度位置。
21、通过上述方式，可以实现清洁组件按照待清洁区域的清洁方式进行清理，或者在不满足待清洁区域的清洁方式时选择抬升高度而不接触待清洁区域，从而避免二次污染待清洁区域，提升清洁设备的清洁效果。例如，当第一区域为地面区域，第二区域也为地面区域，所述第一区域和第二区域均支持湿式清洁方式，第一区域和第二区域的高度不同，当第二清洁组件至少部分的处于第二区域时，控制第二清洁组件处于与第二区域接触的第二位置以对所述第二区域进行湿式清洁。
22、在一种可能的设计中，所述控制所述清洁设备沿目标边沿行进，包括：
23、获取所述目标边沿的轨迹，控制所述清洁设备跟随所述轨迹行走，以对所述目标边沿进行清洁。
24、通过上述方式，使清洁设备在清洁目标边沿时按照确定的轨迹行进，当清洁设备沿目标边沿行走时，示例的，所述第一清洁组件和所述第二清洁组件位于所述目标边沿的两侧，从而能够通过第一清洁组件和/或第二清洁组件的内侧区域对所述目标边沿进行清洁。通过获取目标沿边的轨迹，控制清洁设备沿目标边沿行走，使得清洁设备不必等本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括至少一组清洁组件，至少一组所述清洁组件包括：第一清洁组件和第二清洁组件，所述第一清洁组件和所述第二清洁组件位于所述清洁设备沿行进方向的机身两侧，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域和第二区域的表面材质不同；和/或，所述第一区域和第二区域的离地高度不同。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置为清洁位置，所述第一清洁组件和清洁面接触；所述第二位置为抬升位置，所述第二清洁组件和清洁面分离，所述第一区域为需要清洁组件进行接触清洁的区域，所述第二区域为不需要清洁组件进行接触清洁的区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁组件包括抹布组件，所述抹布组件包括抹布盘和安装于所述抹布盘上的清洁布，所述第一清洁组件和第二清洁组件并排设置于机身两侧，所述第一清洁组件和第二清洁组件之间存在干涉区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第二清洁组件处于第二位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备沿目标边沿行进，包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系，调整所述清洁设备的行进方向，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系，包括：
11.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述响应于所述目标边沿的沿边清洁任务，获取行进至所述目标边沿的目标行进轨迹，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
17.一种清洁设备，其特征在于，包括机身、控制装置、至少一组清洁组件、用于控制所述清洁组件升降的第一驱动组件和用于控制所述清洁设备行进的第二驱动组件，所述第一驱动组件与所述清洁组件传动连接，以使所述清洁组件与所述机身活动连接，至少一组所述清洁组件包括：第一清洁组件和第二清洁组件，所述第一清洁组件和所述第二清洁组件位于所述机身沿行进方向的机身两侧；
18.根据权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，所述第一区域和第二区域的表面材质不同；和/或，所述第一区域和第二区域的离地高度不同。
19.根据权利要求18所述的清洁设备，其特征在于，所述控制装置，具体用于：
20.根据权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，所述第一位置为清洁位置，所述第一清洁组件和清洁面接触；所述第二位置为抬升位置，所述第二清洁组件和清洁面分离，所述第一区域为需要清洁组件进行接触清洁的区域，所述第二区域为不需要清洁组件进行接触清洁的区域。
21.根据权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，所述控制装置，具体用于：
22.根据权利要求17所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括检测装置，用于检测所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系；所述控制装置，具体用于：
23.一种清洁系统，其特征在于，包括如权利要求17-22任一项所述的清洁设备。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括至少一组清洁组件，至少一组所述清洁组件包括：第一清洁组件和第二清洁组件，所述第一清洁组件和所述第二清洁组件位于所述清洁设备沿行进方向的机身两侧，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域和第二区域的表面材质不同；和/或，所述第一区域和第二区域的离地高度不同。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置为清洁位置，所述第一清洁组件和清洁面接触；所述第二位置为抬升位置，所述第二清洁组件和清洁面分离，所述第一区域为需要清洁组件进行接触清洁的区域，所述第二区域为不需要清洁组件进行接触清洁的区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁组件包括抹布组件，所述抹布组件包括抹布盘和安装于所述抹布盘上的清洁布，所述第一清洁组件和第二清洁组件并排设置于机身两侧，所述第一清洁组件和第二清洁组件之间存在干涉区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第二清洁组件处于第二位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二清洁组件的第二位置的高度，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备沿目标边沿行进，包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系，调整所述清洁设备的行进方向，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系，包括：
11.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求1-6任...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐堂，杨咚浩，许灿，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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