可移动机器人的脱困方法、存储介质及可移动机器人技术

本申请公开了一种可移动机器人的脱困方法、存储介质及可移动机器人，该可移动机器人的脱困方法包括：获取导航地图，导航地图标记有区域连通信息，区域连通信息用于描述导航地图中可通行区域之间的连通关系；利用导航地图对可移动机器人进行路径导航，并获取可移动机器人在路径导航过程中检测到的新增障碍物；基于新增障碍物更新导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数；若区域连通变化参数导致可移动机器人进入受困状态，则基于区域连通变化参数对可移动机器人进行脱困导航。通过将区域连通变化参数作为脱困的指导参数，对可移动机器人进行脱困导航，使得可移动机器人的脱困处理更加具有指向性，提高可移动机器人脱困的效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
可移动机器人的脱困方法、存储介质及可移动机器人


[0001]本申请涉及路径导航
，特别是涉及一种可移动机器人的脱困方法、存储介质及可移动机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人越来越受人们的喜爱。但由于家庭场景复杂多变，且新增障碍物类型多样，使得扫地机在清扫的过程中经常被困在某个区域，故有效的受困检测及高效的脱困方法对于扫地机来说至关重要。

技术实现思路

[0003]本申请至少提供一种可移动机器人的脱困方法、可移动机器人的脱困装置、计算机可读存储介质及可移动机器人。
[0004]本申请第一方面提供了一种可移动机器人的脱困方法，方法包括：获取导航地图，导航地图标记有区域连通信息，区域连通信息用于描述导航地图中可通行区域之间的连通关系；利用导航地图对可移动机器人进行路径导航，并获取可移动机器人在路径导航过程中检测到的新增障碍物；基于新增障碍物更新导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数；若区域连通变化参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：获取导航地图，所述导航地图标记有区域连通信息，所述区域连通信息用于描述所述导航地图中可通行区域之间的连通关系；利用所述导航地图对可移动机器人进行路径导航，并获取所述可移动机器人在所述路径导航过程中检测到的新增障碍物；基于所述新增障碍物更新所述导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数；若所述区域连通变化参数导致所述可移动机器人进入受困状态，则基于所述区域连通变化参数对所述可移动机器人进行脱困导航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域连通变化参数对所述可移动机器人进行脱困导航，包括：在所述导航地图中确定与所述区域连通变化参数关联的变化区域；生成所述变化区域对应的脱困尝试路径；基于所述脱困尝试路径对所述可移动机器人进行脱困导航。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域连通信息由多条区域连通边组成，所述在所述导航地图中确定与所述区域连通变化参数关联的变化区域，包括：基于所述区域连通变化参数确定连通性发生变化的区域连通边；在所述导航地图中基于所述连通性发生变化的区域连通边进行变化区域划分，得到与所述区域连通变化参数关联的变化区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域连通信息由多条区域连通边组成，所述基于所述新增障碍物更新所述导航地图的区域连通信息，得到区域连通变化参数，包括：确定所述新增障碍物在所述导航地图中的位置信息；基于所述新增障碍物的位置信息，确定被所述新增障碍物影响的区域连通边，得到影响边；将所述影响边作为区域连通变化参数。5.根据权利要求4所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宿一凡，马子昂，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：