绕障方法、自移动设备以及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种绕障方法、自移动设备以及计算机可读存储介质。所述绕障方法应用于机器人，所述机器人上设置有视觉传感器，所述绕障方法包括以下步骤：获取行驶方向；基于所述视觉传感器采集的图像，检测所述行驶方向上是否存在目标障碍物；在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，原地旋转，返回执行所述获取行驶方向的步骤，直至检测到所述行驶方向上不存在目标障碍物，按照所述行驶方向行驶。提高了所述机器人绕障效率的同时也保证了所述机器人的工作效率。所述机器人的工作效率。所述机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
绕障方法、自移动设备以及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自移动设备
，尤其涉及一种绕障方法、自移动设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术突飞猛进的发展，智能机器人技术不断向新的领域拓展，在人类生活和工业生产中发挥很大的作用。例如，用于自家庭院中割草、除雪和清扫树叶等工作型机器人，这种机器人可以将人从繁琐枯燥的劳动中解放出来，节约了劳动力成本。但是，这种机器人在工作的路径中，可能会碰到如墙体、花盆、石头等一些障碍物，而这些障碍物会直接影响到机器人的工作，若机器人直接无视上述障碍物，不仅会对机器人的机身造成一定的磨损，而且会影响到机器人的工作效率，因此，如何在机器人工作的同时高效避开障碍物，显得尤为重要。
[0003]在相关技术中，现有的机器人通常是通过激光雷达对行驶路线上的障碍物进行识别和定位，从而进行避障处理，但是这种方式容易受到天气等外界环境的影响，导致避障效率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种绕障方法、自移动设备以及计算机可读存储介质。旨在解决相关技术中绕障效率低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种绕障方法，所述绕障方法应用于机器人，所述机器人上设置有视觉传感器，所述绕障方法包括以下步骤：
[0006]获取行驶方向；
[0007]基于所述视觉传感器采集的图像，检测所述行驶方向上是否存在目标障碍物；
[0008]在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，原地旋转，返回执行所述获取行驶方向的步骤，直至检测到所述行驶方向上不存在目标障碍物，按照所述行驶方向行驶。
[0009]可选地，所述在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，原地旋转的步骤包括：
[0010]在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物的障碍物位置信息；
[0011]根据所述障碍物位置信息，确定原地旋转方向，按照所述原地旋转方向进行原地旋转。
[0012]可选地，所述根据所述障碍物位置信息，确定原地旋转方向，按照所述原地旋转方向进行原地旋转的步骤包括：
[0013]基于所述障碍物位置信息生成所述目标障碍物所属的预设区域，得到所述预设区域的区域位置信息；
[0014]根据所述区域位置信息，确定原地旋转方向，按照所述原地旋转方向进行原地旋转。
[0015]可选地，所述区域位置信息包括预设边界坐标信息，所述根据所述区域位置信息，确定原地旋转方向，按照所述原地旋转方向进行原地旋转的步骤包括：
[0016]获取所述机器人的机器人位置信息；
[0017]根据所述预设边界坐标信息和所述机器人位置信息确定原地旋转方向；
[0018]根据所述预设边界坐标信息、所述机器人位置信息和所述行驶方向，确定旋转角度；
[0019]按照所述原地旋转方向以及所述旋转角度进行原地旋转。
[0020]可选地，所述预设区域包括矩形区域；所述矩形区域至少包括平行于所述行驶方向的左侧矩形边和右侧矩形边，所述机器人包括左侧端点和右侧端点；所述预设边界坐标信息包括矩形边界坐标信息；所述根据所述预设边界坐标信息和所述机器人位置信息确定原地旋转方向的步骤包括：
[0021]基于所述矩形边界坐标信息和所述机器人位置信息，确定所述机器人左侧端点到所述矩形区域左侧矩形边所在直线的左侧垂直距离与所述机器人右侧端点到所述矩形区域右侧矩形边所在直线的右侧垂直距离的大小；
[0022]若所述左侧垂直距离大于所述右侧垂直距离，确定所述机器人顺时针旋转；
[0023]若所述左侧垂直距离小于所述右侧垂直距离，确定所述机器人逆时针旋转。
[0024]可选地，所述预设边界坐标信息包括矩形边界坐标信息；所述根据所述预设边界坐标信息、所述机器人位置信息和所述行驶方向，确定旋转角度的步骤包括：
[0025]基于所述矩形边界坐标信息以及所述机器人位置信息，确定所述矩形区域的第一目标顶点和所述机器人的第二目标顶点；
[0026]将所述第一目标顶点与所述第二目标顶点所确定的直线与所述行驶方向间的夹角确定为旋转角度。
[0027]可选地，所述在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，原地旋转的步骤包括：
[0028]在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，将当前的所述行驶方向确定为目标方向，原地旋转；
[0029]所述在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，原地旋转，返回执行所述获取行驶方向的步骤，直至检测到所述行驶方向上不存在目标障碍物，按照所述行驶方向行驶的步骤之后，还包括：
[0030]获取所述目标障碍物的障碍物位置信息以及所述机器人的机器人位置信息；
[0031]根据所述障碍物位置信息和所述机器人位置信息确定绕障行驶距离；
[0032]在确定所述机器人行驶所述绕障行驶距离的情况下，原地旋转至所述目标方向。
[0033]可选地，所述根据所述障碍物位置信息和所述机器人位置信息确定绕障行驶距离的步骤之后，还包括：
[0034]调整所述机器人行驶速度至预设绕障速度，按照所述预设绕障速度行驶所述绕障行驶距离。
[0035]本专利技术实施例提出的一种绕障方法，通过获取行驶方向，实现了所述机器人行驶
方向的获取，通过基于所述视觉传感器所拍摄的图像，检测所述行驶方向上是否存在目标障碍物，实现了目标障碍物的检测，通过在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，原地旋转，返回执行所述获取行驶方向的步骤，直至检测到所述行驶方向上不存在目标障碍物，按照所述行驶方向行驶，实现了所述机器人的绕障处理。这样，通过视觉传感器可以更为精准地检测到所述行驶方向上小范围内的目标障碍物，一方面，视觉传感器不容易受到天气等外界环境的影响，因此可以避免反复检测导致障碍物检测时间较长的情况，可以提高障碍物检测效率，进而提高避障效率，另一方面，仅对行驶方向上较小范围内的目标障碍物进行检测，可以有效减少对机器人行驶没有影响的障碍物进行检测所耗费的计算量和检测时间，进而只需要进行原地旋转，重新获取行驶方向，检测所述行驶方向是否存在所述目标障碍物，当所述行驶方向不存在目标障碍物时，按照所述行驶方向行驶，就可以绕开所述目标障碍物，克服了相关技术中通过激光雷达对行驶路线上的障碍物进行识别和定位，从而进行避障处理，容易受到天气等外界环境的影响，导致避障效率低的技术问题。
附图说明
[0036]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；
[0037]图2为本专利技术中绕障方法的一实施例的流程示意图；
[0038]图3为本专利技术中绕障方法的一种可实施方式的流程示意图；
[0039]图4为本专利技术中绕障方法的一实施例的动作示意图。
[0040]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0041]应当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绕障方法，其特征在于，所述绕障方法应用于机器人，所述机器人上设置有视觉传感器，所述绕障方法包括以下步骤：获取行驶方向；基于所述视觉传感器采集的图像，检测所述行驶方向上是否存在目标障碍物；在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，原地旋转，返回执行所述获取行驶方向的步骤，直至检测到所述行驶方向上不存在目标障碍物，按照所述行驶方向行驶。2.如权利要求1所述的绕障方法，其特征在于，所述在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，原地旋转的步骤包括：在检测到所述行驶方向上存在目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物的障碍物位置信息；根据所述障碍物位置信息，确定原地旋转方向，按照所述原地旋转方向进行原地旋转。3.如权利要求2所述的绕障方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息，确定原地旋转方向，按照所述原地旋转方向进行原地旋转的步骤包括：基于所述障碍物位置信息生成所述目标障碍物所属的预设区域，得到所述预设区域的区域位置信息；根据所述区域位置信息，确定原地旋转方向，按照所述原地旋转方向进行原地旋转。4.如权利要求3所述的绕障方法，其特征在于，所述区域位置信息包括预设边界坐标信息，所述根据所述区域位置信息，确定原地旋转方向，按照所述原地旋转方向进行原地旋转的步骤包括：获取所述机器人的机器人位置信息；根据所述预设边界坐标信息和所述机器人位置信息确定原地旋转方向；根据所述预设边界坐标信息、所述机器人位置信息和所述行驶方向，确定旋转角度；按照所述原地旋转方向以及所述旋转角度进行原地旋转。5.如权利要求4所述的绕障方法，其特征在于，所述预设区域包括矩形区域；所述矩形区域至少包括平行于所述行驶方向的左侧矩形边和右侧矩形边，所述机器人包括左侧端点和右侧端点；所述预设边界坐标信息包括矩形边界坐标信息；所述根据所述预设边界坐标信息和所述机器人位置信息确定原地旋转方向的步骤包括：基于所述矩形边界坐标信息和所述机器人位置信息，确定所述机器人左侧端点到所述矩形区域左侧矩形边所在直线的左侧垂直距离与所述机器人右侧端点到所述矩形区域右侧矩形边所在直线的右侧垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄阳，张伟，叶瀚文，甘杉林，
申请(专利权)人：深圳汉阳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：