【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种充电设备对接方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，产生了多种多样不同功能的移动机器人，已经成功部署到各行各业的应用场景中，给人们的工作和生活带来了很多便利。自主返回充电是移动机器人的一项重要功能，使得移动机器人能够在无人照管的情况下自主工作，避免断电。在自主返回充电时，如何使得移动机器人能够准确地对准充电设备，以实现与充电设备的精准对接是一个重要的问题。
2、传统方法中，一般是在移动机器人上安装相机或摄像头等拍摄设备来对充电设备上的二维码等标识进行识别，以确定充电设备的姿态，从而控制移动机器人与充电设备对接。然而，通过拍摄设备进行识别的方式，往往对环境亮度要求比较高，需要良好的光照条件才能实现，导致局限性比较大。
技术实现思路
1、因此，本专利技术所要解决的技术问题是机器人对接充电设备的局限问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种充电设备对接方法，包括：
3、获取针对充电设备采集的三
【技术保护点】
1.一种充电设备对接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿偏移量包括横向偏移量、纵向偏移量和角度偏移量；所述根据所述法向量和所述中心点坐标，确定机器人相对于所述充电设备的位姿偏移量包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度偏移量和所述中心点坐标，确定所述机器人相对于所述充电设备的横向偏移量包括以下至少一种：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述角度偏移量大于所述预设角度阈值，则根据所述角度偏移量和所述中心点坐标，确定所述机器人的位置相对于所述充电设...
【技术特征摘要】
1.一种充电设备对接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿偏移量包括横向偏移量、纵向偏移量和角度偏移量；所述根据所述法向量和所述中心点坐标，确定机器人相对于所述充电设备的位姿偏移量包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度偏移量和所述中心点坐标，确定所述机器人相对于所述充电设备的横向偏移量包括以下至少一种：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述角度偏移量大于所述预设角度阈值，则根据所述角度偏移量和所述中心点坐标，确定所述机器人的位置相对于所述充电设备的对接方向的第一偏移角度包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度偏移量和所述第二偏移角度，确定所述机器人的位置相对于所述充电设备的对接方向的第一偏移角度包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述偏转情况包括第一正向偏转、第二正向偏转和反向偏转中的至少一种；所述根据所述偏移角度计算规则，根据所述角度偏移量和所述第二偏移角度，确定所述机器人的位置相对于所述充电设备的对接方向的第一偏移角度包括以下至少一种：
7.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈露，喻超，俞浩，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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