【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于使车辆行驶的控制方法以及控制系统。
技术介绍
1、以往，在工厂、物流仓库等中广泛活用自动搬运车。作为用于使自动搬运车自动行驶的系统，已知有利用铺设于地面的磁带的系统(例如参照专利文献1。)。在该系统中，检测车辆相对于磁带在横方向上的偏差，并以抑制该偏差的方式使车辆转向。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2011-008598号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的课题
2、然而，在所述现有的系统中，存在以下那样的问题。即，存在若在追随于磁带时发生转向的延迟，则车辆从目标的轨迹偏离的风险，为了防患该风险于未然，需要充分抑制车速。
3、本专利技术是鉴于所述现有的问题点而完成的，其欲提供提高了相对于目标路径的追随性的车辆用的控制方法以及控制系统。
4、用于解决课题的方案
5、本专利技术的一方案是一种车辆用的控制方法，用于利用配设于形成车辆的行驶路的路面的标记而以使相对于车辆设定的规定的控制点沿着目标的轨迹的方式使车辆行驶，
6、其中，
7、车辆具备确定相对于所述标记在横方向上的偏差的装置，
8、所述车辆用的控制方法包括：
9、将相对于所述标记在横方向上的偏差转换为所述控制点相对于所述目标的轨迹在横方向上的偏差的处理；以及
10、以使所述控制点在横方向上的偏差接近零的方式对车辆所具备的转向轮的转向角进行
11、所述控制点在车辆的前后方向上被设定于以车辆的速度乘以规定的时间而得的距离加上规定的偏置距离得到的距离的量比所述装置靠前方的位置。
12、本专利技术的一方案是一种车辆用的控制系统，用于利用配设于形成车辆的行驶路的路面的标记而以使相对于车辆设定的规定的控制点沿着目标的轨迹的方式使车辆行驶，
13、其中，
14、所述车辆用的控制系统包括：
15、装置，其确定相对于所述标记在横方向上的偏差；
16、将相对于所述标记在横方向上的偏差转换为所述控制点相对于所述目标的轨迹在横方向上的偏差的电路；以及
17、以使所述控制点在横方向上的偏差接近零的方式对车辆的转向轮的转向角进行控制的电路，
18、所述控制点在车辆的前后方向上被设定于以车辆的速度乘以规定的时间而得的距离加上偏置距离得到的距离的量比所述装置靠前方的位置。
19、专利技术效果
20、本专利技术的车辆用的控制方法以及控制系统用于利用配设于路面的标记而使车辆沿着目标的轨迹行驶。本专利技术的控制方法以及控制系统基于相对于标记在横方向上的偏差来确定控制点相对于目标的轨迹在横方向上的偏差，并以使该控制点在横方向上的偏差接近于零的方式对转向轮的转向角进行控制。
21、本专利技术的控制方法以及控制系统在控制点的设定位置这点上具有技术特征之一。在该控制方法以及控制系统中，在以车辆的速度乘以规定的时间而得的距离加上偏置距离得到的距离的量比装置靠前方的位置设定控制点。根据本专利技术，车辆的速度越高，则越能够使控制点位于前方。若在车辆的速度变高时使控制点位于前方，则能够抑制控制延迟，从而能够抑制车辆有可能从目标的轨迹偏离的情况。
22、在此，若车辆的速度为零，则车辆的速度乘以规定的时间而得的距离当然为零。另一方面，该距离加上偏置距离得到的距离无论车辆的速度如何都成为偏置距离以上的距离。根据本专利技术，无论车辆的速度如何，都能够在比装置以偏置距离以上靠前方的位置设定控制点。因此，根据本专利技术，即使在车辆的速度变为极低速的情况下，转向角的控制发生延迟的风险也较少。
23、如上所述，在本专利技术的控制方法以及控制系统中，在以车辆的速度乘以规定的时间而得的距离加上偏置距离得到的距离的量比用于确定相对于标记在横方向上的偏差的装置靠前方的位置设定控制点。本专利技术的控制方法以及控制系统是通过像这样使控制点位于装置的前方而提高了相对于目标的轨迹的追随性的优异特性的控制方法或控制系统。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆用的控制方法，其用于利用配设于形成车辆的行驶路的路面的标记而以使相对于车辆设定的规定的控制点沿着目标的轨迹的方式使车辆行驶，
2.根据权利要求1所述的车辆用的控制方法，其中，
3.根据权利要求2所述的车辆用的控制方法，其中，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用的控制方法，其中，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用的控制方法，其中，
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆用的控制方法，其中，
7.一种车辆用的控制系统，其用于利用配设于形成车辆的行驶路的路面的标记而以使相对于车辆设定的规定的控制点沿着目标的轨迹的方式使车辆行驶，
8.根据权利要求7所述的车辆用的控制系统，其中，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种车辆用的控制方法，其用于利用配设于形成车辆的行驶路的路面的标记而以使相对于车辆设定的规定的控制点沿着目标的轨迹的方式使车辆行驶，
2.根据权利要求1所述的车辆用的控制方法，其中，
3.根据权利要求2所述的车辆用的控制方法，其中，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用的控制方法，其中，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：安藤孝幸，长尾知彦，山本道治，
申请(专利权)人：爱知制钢株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。