系统以及磁标识器的检测方法技术方案

为了检测配设于行驶路的磁标识器

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】系统以及磁标识器的检测方法


[0001]本专利技术涉及用于车辆检测配设于路面的磁标识器的系统以及磁标识器的检测方法
。

技术介绍

[0002]以往，例如已知有包括检测配设于路面的磁标识器的车辆的系统
(
例如，参照专利文献
1。)。
该系统中的车辆具有沿着车宽方向排列的多个磁传感器
。
在该系统中，使用沿相对于车辆的行进方向大致正交的方向排列的多个磁传感器欲检测磁标识器
。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开
2020
‑
135619
号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]然而，所述以往的系统例如在设想能够横向移动的车辆时，有可能无法利用沿着车宽方向排列的磁传感器可靠性高地检测磁标识器
。
[0008]本专利技术是鉴于所述以往的问题点而完成的，欲提供无论车辆移动的方式如何都能够可靠性高地检测磁标识器的系统以及磁标识器的检测方法
。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本专利技术的一方案为一种系统，其包括为了检测配设于行驶路的磁标识器而具备多个磁传感器的车辆，其中，
[0011]在所述多个磁传感器中包括在沿着任一方向呈直线延伸的传感器排列线上排列的至少两个以上的磁传感器，
[0012]在所述车辆中，形成有至少一条所述传感器排列线，至少任一条传感器排列线构成为能够相对于伴随着车辆的移动的所述磁标识器的相对移动方向交叉
。
[0013]本专利技术的一方案为一种磁标识器的检测方法，其用于在为了检测配设于行驶路的磁标识器而具备多个磁传感器并且能够进行伴随着沿着车宽方向的所述磁标识器的相对移动的运动的车辆中，在运动中检测所述磁标识器，其中，
[0014]所述车辆是形成上述的一方案的车辆，
[0015]所述磁标识器的检测方法包括：
[0016]选择处理，选择包括在沿着任一方向呈直线延伸的传感器排列线上排列的磁传感器的多个磁传感器中的至少任意两个以上的磁传感器；以及
[0017]检测处理，对由利用该选择处理选择出的磁传感器得到的磁计测值进行处理而检测所述磁标识器，
[0018]在所述选择处理中，选择在相对于伴随着所述车辆的运动的所述磁标识器的相对移动方向交叉的所述传感器排列线上排列的磁传感器
。
[0019]专利技术效果
[0020]在本专利技术中，排列有至少两个以上的磁传感器的传感器排列线能够相对于伴随着车辆的移动的所述磁标识器的相对移动方向交叉
。
若利用在相对于伴随着车辆的移动的磁标识器的相对移动方向交叉的传感器排列线上排列的磁传感器，则能够可靠性高地检测磁标识器
。
[0021]根据本专利技术，无论车辆移动的方式如何，都能够可靠性高地检测配设于行驶路的磁标识器
。
附图说明
[0022]图1是实施例1的巡回系统的说明图
。
[0023]图2是实施例1的磁标识器的说明图
。
[0024]图3是实施例1的
RFID
标签的主视图
。
[0025]图4是实施例1的巡回机器人的立体图
。
[0026]图5是实施例1的巡回机器人的仰视图
。
[0027]图6是实施例1的驱动轮单元的立体图
。
[0028]图7是示出实施例1的巡回机器人的电结构的框图
。
[0029]图8是例示实施例1的通过磁标识器的正上方时的磁传感器的磁计测值的变化的说明图
。
[0030]图9是例示实施例1的通过磁标识器的正上方时的移动方向的磁梯度的变化的说明图
。
[0031]图
10
是示出实施例1的在传感器阵列位于磁标识器的正上方时长度方向的磁梯度的分布曲线的说明图
。
[0032]图
11
是示出实施例1的巡回机器人的移动控制的流程的流程图
。
[0033]图
12
是实施例1的其他巡回机器人之1的仰视图
。
[0034]图
13
是实施例1的其他巡回机器人之2的仰视图
。
[0035]图
14
是实施例1的其他巡回机器人之3的仰视图
。
[0036]图
15
是实施例2的巡回机器人的仰视图
。
[0037]图
16
是示出实施例2的传感器旋转单元相对于巡回机器人的组装构造的说明图
。
具体实施方式
[0038]使用以下的实施例对本专利技术的实施方式进行具体说明
。
[0039](
实施例
1)
[0040]本例是与包括在酒店
、
医院等设施5内巡视的巡回机器人1的巡回系统
5S
相关的例子
。
该巡回机器人1能够在对配设于形成行驶路的表面的地板面
53S(
路面
)
的磁标识器
50
进行检测的同时进行自主的移动
。
参照图1～图
14
对该内容进行说明
。
[0041]巡回机器人1如图1所示是能够在设施5内自主地移动的车辆的一例，且是系统的一例
。
巡回机器人1例如白天在设施5内的未图示的驻车场所待机，当成为夜间的巡回时刻时，沿着规定的路线在设施5内巡回
。
路线例如能够在控制用
PC500
所显示的地图
(
省略图示
)
上任意地设定
。
由控制用
PC500
设定的路线
、
巡回时刻等设定信息例如通过
WiFi(
注册商
标
)
等无线通信向巡回机器人1发送
。
[0042]需要说明的是，控制用
PC500
设置于设施5内的管理空间
。
也可以代替于此，在处于能够与互联网等公众通信线路连接的环境的外部设置控制用
PC500。
控制用
PC500
若处于能够在与巡回机器人1之间收发信息的环境，则也可以设置于任意处
。
[0043]巡回机器人1当成为从控制用
PC500
接收到信息的巡回时刻时，沿着所设定的路线移动，由此，执行设施5内的巡视
。
需要说明的是，巡回机器人1能够利用电梯
59
在楼层中移动，由此能够进行设施5的各楼层的巡视
。
巡回机器人1当在巡视中检知出可疑物
、
可疑者时，向控制用...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种系统，其包括为了检测配设于行驶路的磁标识器而具备多个磁传感器的车辆，其中，在所述多个磁传感器中包括在沿着任一方向呈直线延伸的传感器排列线上排列的至少两个以上的磁传感器，在所述车辆中，形成有至少一条所述传感器排列线，至少任一条传感器排列线构成为能够相对于伴随着车辆的移动的所述磁标识器的相对移动方向交叉
。2.
根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统能够进行伴随着沿着车宽方向的所述磁标识器的相对移动的运动
。3.
根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述至少任一条传感器排列线构成为能够相对于所述磁标识器的相对移动方向以
45
度以上的角度交叉
。4.
根据权利要求1～3中任一项所述的系统，其中，作为所述传感器排列线，形成有相互交叉的两条传感器排列线
。5.
根据权利要求1～4中任一项所述的系统，其中，所述系统具备：保持部，其保持沿着所述传感器排列线排列的磁传感器；以及驱动部，其使该保持部旋转或者转动，该驱动部构成为以使所述传感器排列线相对于伴随着所述车辆的运动的所述磁标识器的相对移动方向交叉的方式，使所述保持部旋转或者转动
。6.
根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本道治，长尾知彦，青山均，
申请(专利权)人：爱知制钢株式会社，
类型：发明
国别省市：