一种自动驾驶车辆编队行驶方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆编队行驶方法

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆编队行驶方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆编队行驶方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]车辆编队行驶，是自动驾驶的重要功能
。
车辆编队主要通过通信技术将同向行驶的车辆进行连接，后车尾随的车辆可以接收到前面车辆加速
、
刹车等信息，并在最短的时间内做出反应，尽可能的缩短车辆之间跟车的距离，让后面跟随的汽车以最小的行驶风阻，从而降低车辆的油耗与行驶成本，同时可以降低驾驶员的疲劳度，减少车辆安全事故的发生，提高自动驾驶的安全性
。
[0003]而当前对于车辆编队行驶过程中其他车辆加入编队方式单一，不能满足多场景下的车辆加入编队需求，因此需要提出一种新的自动驾驶车辆编队行驶方法，指导车辆加入编队行驶
。

技术实现思路

[0004]鉴于此，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆编队行驶方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷
。
[0005]本专利技术的一个方面提供了一自动驾驶车辆编队行驶方法，该方法包括以下步骤：
[0006]接收申请车发送的加入请求，所述加入请求包括加入模式信息
、
所述申请车的当前行驶信息；
[0007]根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；
[0008]获取所述目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；
[0009]根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；
[0010]在所述第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第一加入辅助信息；
[0011]向所述申请车发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第一加入辅助信息，以使所述申请车基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队
。
[0012]本专利技术的一方面提供了另一种自动驾驶车辆编队行驶方法，该方法包括以下步骤：
[0013]向目标编队中的第一车辆发送包括加入模式信息和申请车的当前行驶信息的加入请求，以使所述第一车辆根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；以及获取所述目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；以及根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；以及在所述第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第一加入辅助信息；
[0014]接收所述第一车辆发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第一加入辅助信息；
[0015]基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队
。
[0016]本专利技术的另一方面提供了一种自动驾驶车辆编队行驶装置，所述装置包括：
[0017]接受模块，用于接收申请车发送的加入请求，所述加入请求包括加入模式信息
、
所述申请车的当前行驶信息；
[0018]第一识别模块，用于根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；
[0019]获取模块，用于获取所述目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；
[0020]第二识别模块，用于根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；
[0021]确定信息模块，在所述第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第一加入辅助信息；
[0022]发送模块，用于向所述申请车发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第一加入辅助信息，以使所述申请车基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队
。
[0023]本专利技术的另一方面提供了另一种自动驾驶车辆编队行驶装置，所述装置包括：
[0024]发送模块，用于向目标编队中的第一车辆发送包括加入模式信息和申请车的当前行驶信息的加入请求，以使所述第一车辆根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；以及获取所述目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；以及根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；以及在所述第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第一加入辅助信息；
[0025]接收模块，用于接收所述第一车辆发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第一加入辅助信息；
[0026]加入模块，用于基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队
。
[0027]本专利技术的又一方面提供了一种电子设备，所述包括：
[0028]处理器；
[0029]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0030]其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述中任一项所述的编队行驶方法
。
[0031]本专利技术的又一方面提供了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行上述中任一项所述的编队行驶方法
。
[0032]本专利技术提供的一种自动驾驶车辆编队行驶方法，本专利技术中通过申请车向第一车辆发送加入请求，第一车辆针对申请车的加入请求，根据申请车的行驶信息匹配不同的加入场景类型，进而使用不同加入场景类型匹配的目标编队行驶信息中所包含的信息，确定申请车能否加入目标编队，当申请车所述加入请求被第一车辆允许的情况下，申请车会采用不同场景对应的方式加入目标编队，使得申请车加入目标编队的场景多样的同时，更提高了申请车加入目标编队的方式多样性，提高了申请车加入目标编队的成功率，进一步的，通
过辅助信息的帮助，提高了申请车加入目标编队的舒适性与安全性
。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图
。
[0034]图1是根据一示例性实施例提供的一种自动驾驶车辆编队行驶方法的流程示意图；
[0035]图2是根据一示例性实施例提供的一种申请车与第一车辆的信息传输图；
[0036]图3是根据一示例性实施例提供的第一预设场景类型下申请车加入目标编队的示意图；
[0037]图4是根据一示例性实施例提供的第二预设场景类型下申请车加入目标编队的示意图；
[0038]图5是根据一示例性实施例提供的第三预设场景类型下一种申请车加入目标编队的示意图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动驾驶车辆编队行驶方法，其特征在于，所述方法包括：接收申请车发送的加入请求，所述加入请求包括加入模式信息
、
所述申请车的当前行驶信息；根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；获取所述目标加入场景类型匹配的目标编队行驶信息；根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；在所述第一加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第一加入辅助信息；向所述申请车发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第一加入辅助信息，以使所述申请车基于所述第一加入辅助信息加入所述目标编队
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括所述申请车的第一车道信息
、
所述申请车和所述目标编队间的非编队车辆信息，所述根据加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；包括：在所述加入模式信息为跟随编队模式，所述非编队车辆信息为没有非编队车辆，且所述第一车道信息与所述目标编队的编队车道信息一致的情况下，将第一预设场景类型作为所述目标加入场景类型
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括：所述第一预设场景类型匹配的所述目标编队中全部车辆的全部路况信息；所述根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；包括：根据所述全部路况信息中第一车辆的第一路况信息，对所述第一车辆的前方进行障碍识别，得到第一识别结果，所述第一车辆为所述目标编队中处理所述加入请求的任一车辆；根据所述全部路况信息对所述目标编队的周围进行非编队车辆更换车道识别，得到更换车道识别结果；根据所述第一识别结果和所述更换车道识别结果，进行加入识别，得到所述第一加入指示信息
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括所述申请车的第一车道信息
、
所述申请车和所述目标编队间的非编队车辆信息，所述根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；包括：在所述加入模式信息为跟随编队模式，所述第一车道信息与所述目标编队的编队车道信息一致，且所述非编队车辆信息为有非编队车辆的情况下，将第二预设场景类型作为所述目标加入场景类型
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括：所述第二预设场景类型匹配的所述目标编队中第一车辆的第一路况信息与第二车辆的第二路况信息，所述第二车辆为所述目标编队中位于编队末尾的车辆；所述根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；包括：根据所述第一路况信息对所述第一车辆的前方进行障碍识别，得到第一识别结果；
根据所述第二路况信息对所述第二车辆与第三车辆进行车距确定，得到第一车距信息，所述第三车辆为位于所述第二车辆后方的第一位置的车辆；根据所述第一识别结果和所述第一车距信息，进行加入识别，得到所述第一加入指示信息
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括所述申请车的第一车道信息，所述根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；包括：在所述加入模式信息为跟随编队模式，所述第一车道信息与所述目标编队的编队车道信息不一致的情况下，将第三预设场景类型作为所述目标加入场景类型
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括：所述第三预设场景类型匹配的所述目标编队中第一车辆的第一路况信息
、
第二车辆的第二路况信息，所述第二车辆为所述目标编队中位于编队末尾的车辆；所述根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；包括：根据所述第一路况信息对所述第一车辆的前方进行障碍识别，得到第一识别结果；根据所述第二路况信息对所述第二车辆和所述申请车之间进行非编队车识别，得到第二识别结果；根据所述第一识别结果和所述第二识别结果，进行加入识别，得到所述第一加入指示信息
。8.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶信息包括所述申请车的第一车道信息，所述根据所述加入模式信息和所述申请车的当前行驶信息，对所述申请车进行加入场景识别，得到所述申请车对应的目标加入场景类型；包括：在所述加入模式信息为插入编队模式，所述第一车道信息与所述目标编队的编队车道信息不一致的情况下，将第四预设场景类型作为所述目标加入场景类型
。9.
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括：所述第四预设场景类型匹配的所述目标编队中第一车辆的第一路况信息
、
第二车辆的第二路况信息
、
第一相邻后方车辆的路况信息，所述第二车辆为所述目标编队中位于编队末尾的车辆，所述第一相邻后方车辆为目标编队中与所述申请车相邻的后方第一位置的车辆；所述根据所述目标编队行驶信息进行加入识别，得到第一加入指示信息；包括：根据所述第一车辆的第一路况信息，对所述第一车辆的前方进行障碍识别，得到第一识别结果；根据所述第二车辆的第二路况信息，对所述第二车辆和所述申请车之间进行非编队车识别，得到第二识别结果；根据所述第一相邻后方车辆的路况信息进行第一相邻前方车辆与所述第一相邻后方车的车距确定，得到第二车距信息，所述第一相邻前方车辆为目标编队中与所述申请车相邻的前方第一车辆；根据所述第一识别结果
、
所述第二识别结果和所述第二车距信息，进行加入识别，得到所述第一加入指示信息
。10.
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标编队行驶信息包括所述目标编队的全部车辆的行驶信息，在所述第一加入指示信息为指示不允许的情况下，所述方法还
包括：根据所述目标编队的全部车辆行驶信息，进行位置识别，确定所述申请车的第二推荐加入位置信息；获取所述目标编队中第二相邻后方车辆的路况信息与所述第一车辆的路况信息，所述第二相邻后方车辆为位于所述目标编队第二推荐加入位置信息后方的第一车辆；根据所述第二相邻后方车辆的路况信息与所述目标编队中第一车辆的路况信息，确定所述申请车第二加入指示信息；在所述第二加入指示信息指示允许加入的情况下，确定所述申请车加入所述目标编队的第二加入辅助信息；向所述申请车发送允许加入指令，所述允许加入指令携带有所述第二加...

【专利技术属性】
技术研发人员：高文建，方芳，付勇，徐聪，李全明，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：