【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种多机器人协作下的禁区处理方法、装置、机器人及系统。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，使用机器人代替人工实现工作自动化成为重要发展方向，尤其是清洁机器人在人们的生活中越来越普遍，并深受人们的喜爱，但实际应用环境的复杂性给清洁机器人的运用带来挑战。
2、相关技术中，通常采用虚拟禁区标识机器人的禁入区域或识别障碍物确定机器人的禁入区域，以使清洁机器人对除禁入区域外的区域进行清洁，满足不同复杂环境的清洁需求。
3、但是，上述清洁方式的清洁效果较差，影响用户体验感。
技术实现思路
1、本申请提供一种多机器人协作下的禁区处理方法、装置、机器人及系统，用于解决现有清洁效果较差，影响用户体验感的问题。
2、第一方面，本申请提供一种多机器人协作下的禁区处理方法，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；方法包括：
3、在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作；不共用虚拟墙禁区用于指示主机器人或子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。
4、这样，本申请提供的多机器人协作下的禁区处理方法，针对主机器人或子机器人禁止进入清洁的不共用虚拟墙区域，该主机器人可以生成包含该不共用虚拟墙区域的目标清洁路径，并控制目标机器人基于该目标清洁路径对该不共用虚拟墙区域
5、可选的，不共用虚拟墙禁区包括第一虚拟墙禁区；在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
6、在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作；第一虚拟墙禁区用于指示主机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。
7、这样，本申请针对主机器人禁止进入清洁的第一虚拟墙区域，该主机器人可以生成包含该第一虚拟墙区域的第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对该第一虚拟墙区域执行清洁工作，从而有效清洁了主机器人的盲区，确保整个区域得到全面彻底的清洁，并且通过主机器人和子机器人之间合理分工协作，使得主机器人可以专注于主要区域的清洁，而子机器人负责进入狭小空间等第一虚拟墙禁区内进行清洁，进而基于第一清洁路径进行第一虚拟墙禁区的清洁，避免子机器人重复清洁主机器人已覆盖的区域，减少了重复浪费，提高了整体的清洁效率。
8、可选的，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，包括：
9、根据清洁地图，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径；第一虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人进入的清洁区域。
10、这样，本申请可以基于用户在清洁地图上对第一虚拟墙禁区的设置，为用户提供了对第一虚拟墙禁区主动的掌控权，同时又能尽可能满足用户对第一虚拟墙禁区的清洁权，第一虚拟墙禁区主机器人虽然不能进去拖，但是可以控制子机器人进去扫，增大清洁面积，有效清洁了主机器人的盲区，且用户可以基于清洁地图规划任意形状的第一虚拟墙禁区，以及随时更改第一虚拟墙禁区的大小和位置，提高了子机器人对第一虚拟墙禁区清洁的灵活性，从而有效提升用户的使用体验和满意度，针对第一虚拟墙禁区，该主机器人可以生成包含第一虚拟墙禁区的第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对该第一虚拟墙区域执行清洁工作，同时主机器人还可以专注于自身负责的区域的清洁，保证了主、子机器人协作的清洁效率，还提高了路径规划的灵活性和合理性，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能，进而提升清洁质量和用户体验。
11、可选的，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
12、在主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径后，主机器人围绕第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁第一工作区，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。
13、这样，主机器人可以按照第一清洁路径绕过第一虚拟墙禁区执行清洁工作，不对第一虚拟墙禁区进行清洁，而是围绕第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余的工作区，由子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，通过这种主机器人和子机器人协同配合的方式，可以精确避让设置的第一虚拟墙禁区，提高清扫作业的灵活性和安全性。
14、可选的，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
15、在子机器人接收到主机器人发送的控制指令后，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。
16、这样，子机器人仅通过集成简单的驱动程序，便可以在接收主机器人发送的控制指令后，对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，通过主机器人对子机器人的远程集中控制，不仅降低了多机器人的整体成本，还提高了生成清洁路径的合理性，扩展了清洁能力，以及实现了便于升级维护，充分体现了多机器人的创新性和优越性。
17、可选的，控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。
18、这样，主机器人可以基于向子机器人发送路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令和回充指令中的至少一个，控制子机器人在正确的位置按照规划好的路径执行清洁工作，该路径规划指令、沿清洁路径清洁指令和位置校正指令赋予了主机器人对子机器人的精细控制能力，进而确保了子机器人清洁的精准性和高效性，充分发挥了多机器人协作清洁的优势，该回充指令还可以确保子机器人充电的及时性，增强了多机器人的智能化和自动化水平。
19、可选的，不共用虚拟墙禁区还包括第二虚拟墙禁区；在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多机器人协作下的禁区处理方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人；所述子机器人接收所述主机器人的控制指令来执行任务；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不共用虚拟墙禁区包括第一虚拟墙禁区；所述在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于所述目标清洁路径对所述不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述子机器人基于所述第一清洁路径对所述第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述子机器人基于所述第一清洁路径对所述第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不共用虚拟墙禁区还包括第二虚拟墙禁区；所述在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于所述目标清洁路径对所述不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述主机器人基于所述第二清洁路径对所述第二虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种多机器人协作下的禁区处理方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人；所述子机器人接收所述主机器人的控制指令来执行任务；所述方法包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制所述主机器人和所述子机器人基于所述第三清洁路径不对所述共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
18.一种多机器人协作下的禁区处理装置，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人；所述子机器人接收所述主机器人的控制指令来执行任务；所述装置包括：
19.一种多机器人协作下的禁区处理装置，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人；所述子机器人接收所述主机器人的控制指令来执行任务；所述装置包括：
20.一种机器人，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
21.一种多机器人协作系统，其特征在于，所述系统包括：多机器人和终端设备；所述多机器人用于执行如权利要求1-17中任一项所述的方法，所述多机器人包括主机器人和子机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种多机器人协作下的禁区处理方法，其特征在于，所述多机器人包括主机器人和子机器人；所述子机器人接收所述主机器人的控制指令来执行任务；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不共用虚拟墙禁区包括第一虚拟墙禁区；所述在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于所述目标清洁路径对所述不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述子机器人基于所述第一清洁路径对所述第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述子机器人基于所述第一清洁路径对所述第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不共用虚拟墙禁区还包括第二虚拟墙禁区；所述在所述主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于所述目标清洁路径对所述不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，所述主机器人基于所述第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述主机器人基于所述第二清洁路径对...
【专利技术属性】
技术研发人员：左梦颖，罗绍涵，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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