用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器制造技术

本申请涉及执行器技术领域，公开一种用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器。壳体呈环形，壳体围合出内部空间，壳体包括多个子壳体，子壳体呈环形设置，沿壳体的轴向，多个子壳体依次连接，多个子壳体中包括第一子壳体和第二子壳体，第二子壳体的材质的密度小于第一子壳体的材质的密度；其中，行星轮系包括相连接的行星轮和行星架；第一子壳体的至少一端设有第二子壳体，第一子壳体朝向内部空间的侧壁构造有内齿，内齿适于与行星轮相啮合，第二子壳体适于支撑行星架。本实施例通过密度较小的第二子壳体减轻用于行星减速器的壳体的重量，在将该执行器安装到机器人关节上时，可减轻机器人关节的重量，有利于对机器人关节的精确控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器


[0001]本申请涉及执行器
，例如涉及一种用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器。

技术介绍

[0002]执行器是自动化技术工具中接受控制信息并对受控对象施加控制作用的装置，执行器在机器设备中具有广泛应用。
[0003]在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
[0004]在机器人、机械臂等机器设备中，执行器不仅要支撑起工作负重，还要支撑起机器设备本身(执行器与机械构件)的重量，因此，降低执行器的重量是人们亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0006]本公开实施例提供一种用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器，以解决如何降低执行器重量的问题。
[0007]根据本申请第一个方面的实施例，提供了一种用于行星减速器的壳体，所述壳体呈环形，所述壳体围合出内部空间，所述内部空间适于安装行星轮系，所述壳体包括多个子壳体，所述子壳体呈环形设置，沿所述壳体的轴向，多个所述子壳体依次连接，多个所述子壳体中包括第一子壳体和第二子壳体，所述第二子壳体的材质的密度小于所述第一子壳体的材质的密度；其中，所述行星轮系包括相连接的行星轮和行星架；所述第一子壳体的至少一端设有所述第二子壳体，所述第一子壳体朝向所述内部空间的侧壁构造有内齿，所述内齿适于与所述行星轮相啮合，所述第二子壳体适于支撑所述行星架。
[0008]在一些可选实施例中，所述第一子壳体的材质的强度大于所述第二子壳体的材质的强度。
[0009]在一些可选实施例中，所述第一子壳体的材质包括钢材料。
[0010]在一些可选实施例中，所述第二子壳体的材质包括铝材料。
[0011]在一些可选实施例中，所述第二子壳体朝向所述第一子壳体的侧壁向所述第一子壳体凸出形成凸台，所述第一子壳体朝向第二子壳体的侧壁设有凹槽，且所述凹槽位于所述第一子壳体背离所述内部空间的一侧，所述凹槽与所述凸台相适配。
[0012]在一些可选实施例中，所述第一子壳体的两端均设有所述第二子壳体，两个所述第二子壳体适于支撑所述行星架的两个架体。
[0013]在一些可选实施例中，所述壳体背离所述内部空间的侧壁设有固定槽，所述固定槽适于与外部构件固定连接。
[0014]根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种行星减速器，包括：如上述任一项所
述的用于行星减速器的壳体，所述壳体围合出内部空间；行星轮系，设于所述内部空间，且能够相对于所述内部空间转动。
[0015]在一些可选实施例中，所述行星轮系包括：太阳轮，设于所述内部空间，且能够相对于所述内部空间转动；行星轮，连接在所述太阳轮与第一子壳体的内齿之间，且与所述太阳轮和所述内齿相啮合；行星架，与所述行星轮相连接，所述行星架包括两个架体，两个所述架体分别设于所述行星轮轴向的两侧，一所述架体与一所述第二子壳体相连接，所述第二子壳体用于支撑所述架体。
[0016]根据本申请第三个方面的实施例，提供了一种执行器，执行器包括如上述任一项所述的行星减速器。
[0017]在一些可选实施例中，所述执行器还包括：内定子，套设于所述行星减速器的外侧，所述内定子朝向所述行星减速器的壳体的一侧设有凸起，所述凸起与固定槽相适配，以使所述内定子与所述壳体固定连接。
[0018]本公开实施例提供的用于行星减速器的壳体、行星减速器和执行器，可以实现以下技术效果：
[0019]本实施例中，多个子壳体包括第一子壳体和第二子壳体，第二子壳体的材质的密度小于第一子壳体的材质的密度。也就是说，多个子壳体中至少一子壳体的密度小于其他子壳体的密度，这样可减少第二子壳体的重量，从而通过密度较小的第二子壳体减轻用于行星减速器的壳体的重量，在将该执行器安装到机器人关节上时，可减轻机器人关节的重量，有利于对机器人关节的精确控制。
[0020]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0021]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
[0022]图1是本公开实施例提供的一个行星减速器的结构示意图；
[0023]图2是本公开实施例提供的一个用于行星减速器的壳体的结构示意图；
[0024]图3是本公开实施例提供的一个壳体的爆炸示意图；
[0025]图4是本公开实施例提供的一个内定子的结构示意图；
[0026]图5是本公开实施例提供的一个执行器的结构示意图；
[0027]图6是本公开实施例提供的一个执行器的剖面结构示意图。
[0028]附图标记：
[0029]100、壳体；101、内部空间；102、固定槽；110、第一子壳体；111、内齿；112、凹槽；120、第二子壳体；121、凸台；200、行星轮；300、行星架；400、太阳轮；500、内定子；510、凸起；600、外转子；700、外壳；710、第一安装孔；720、壳本体；730、凸块；800、盖板。
具体实施方式
[0030]为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。
在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
[0031]本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0032]本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。
[0033]另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于行星减速器的壳体，其特征在于，所述壳体呈环形，所述壳体围合出内部空间，所述内部空间适于安装行星轮系，所述壳体包括多个子壳体，所述子壳体呈环形设置，沿所述壳体的轴向，多个所述子壳体依次连接，多个所述子壳体中包括第一子壳体和第二子壳体，所述第二子壳体的材质的密度小于所述第一子壳体的材质的密度；其中，所述行星轮系包括相连接的行星轮和行星架；所述第一子壳体的至少一端设有所述第二子壳体，所述第一子壳体朝向所述内部空间的侧壁构造有内齿，所述内齿适于与所述行星轮相啮合，所述第二子壳体适于支撑所述行星架。2.根据权利要求1所述的用于行星减速器的壳体，其特征在于，所述第一子壳体的材质的强度大于所述第二子壳体的材质的强度。3.根据权利要求1所述的用于行星减速器的壳体，其特征在于，所述第一子壳体的材质包括钢材料；和/或所述第二子壳体的材质包括铝材料。4.根据权利要求1所述的用于行星减速器的壳体，其特征在于，所述第二子壳体朝向所述第一子壳体的侧壁向所述第一子壳体凸出形成凸台，所述第一子壳体朝向第二子壳体的侧壁设有凹槽，且所述凹槽位于所述第一子壳体背离所述内部空间的一侧，所述凹槽与所述凸台相适配。5.根据权利要求1所述的用于行星减速器的壳体，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾捷，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：