多轴汽车姿态更新调整方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多轴汽车姿态更新调整方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数，根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数，根据第一比例系数和第二比例系数，确定各悬架的调整系数，根据执行调整变化基础量和调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度。本发明专利技术中的多轴汽车姿态更新调整方法考虑了各悬架的最大调整变化量，即悬架的工作能力，可以避免悬架在动态调整过程中发生损坏，提高了悬架的耐久性和工作寿命，此外，还可以保证各悬架协调工作，在动态调整时同时同步到达稳态目标高度并保证车身的平稳性和平顺性。达稳态目标高度并保证车身的平稳性和平顺性。达稳态目标高度并保证车身的平稳性和平顺性。

【技术实现步骤摘要】
多轴汽车姿态更新调整方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及液压悬架
，尤其涉及一种多轴汽车姿态更新调整方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]悬架可以传递车轮和车架之间的力和扭矩，减小路面不平给车身带来的冲击，并及时调整车身姿态。悬架是汽车的重要组成部分，而液压悬架是汽车悬架的一种重要构型。在汽车在面对复杂的路面状况时，液压悬架通过动态调整车身高度保证汽车的安全性和稳定性。
[0003]液压悬架动态调整时，若各处悬架高度变化不协调，极有可能出现车身姿态变化异常，对于多轴汽车，车身高度变化不平顺更会导致汽车不平稳。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种多轴汽车姿态更新调整方法、装置、设备及存储介质。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]本专利技术提供一种多轴汽车姿态更新调整方法，包括以下步骤：
[0007]根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数；
[0008]根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数；
[0009]根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，确定各悬架的调整系数；
[0010]根据所述执行调整变化基础量和所述调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度。
[0011]进一步地，所述根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数的步骤之前还包括：
[0012]根据上一时刻各悬架的瞬时目标高度和各悬架的稳态目标高度，确定各悬架的目标调整变化量：
[0013]ΔH(k)
i
＝H
i
‑
H(k
‑
1)
i
；
[0014]其中，ΔH(k)
i
为第K时刻第i个悬架的目标调整变化量，H
i
为第i个悬架的稳态目标高度，H(k
‑
1)
i
为第K
‑
1时刻第i个悬架的瞬时目标高度。
[0015]进一步地，所述根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数的步骤包括：
[0016]根据所述目标调整变化量，确定整车悬架的目标调整变化总量，其中，所述目标调整变化总量包括整车悬架的目标上行调整变化总量和整车悬架的目标下行调整变化总量：
[0017][0018]根据所述目标调整变化量和所述目标调整变化总量，确定各悬架的第一比例系数：
[0019][0020]其中，ΔH(k)
up
为整车悬架的目标上行调整变化总量，ΔH(k)
down
为整车悬架的目标下行调整变化总量，sign{ΔH(k)
i
}为第i个悬架的目标调整变化量的符号，n为整车悬架的数量，β(k)
i
为第i个悬架的第一比例系数。
[0021]进一步地，所述根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数的步骤包括：
[0022]根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的最大调整变化量：
[0023][0024]根据所述整车悬架的最大调整变化量和所述目标调整变化总量，确定整车悬架的执行调整变化基础量：
[0025][0026]其中，ΔH
upmax
为整车悬架的上行最大调整变化量，ΔH
downmax
为整车悬架的下行最大调整变化量，ΔH
upmaxi
为第i个悬架的上行最大调整变化量，ΔH
downmax
为第i个悬架的下行最大调整变化量，ΔH1
upmax
为整车悬架的上行执行调整变化基础量，ΔH1
downmax
为整车悬架的下行执行调整变化基础量。
[0027]进一步地，所述根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数的步骤还包括：
[0028]根据所述各悬架的最大调整变化量和所述执行调整变化基础量，确定各悬架的第二比例系数：
[0029][0030]其中，γ(k)
i
为第i个悬架的第二比例系数。
[0031]进一步地，所述根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，确定各悬架的调整系数的步骤包括：
[0032]根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，确定各悬架的第三比例系数：
[0033][0034]根据所述第一比例系数和所述第三比例系数，确定各悬架的调整系数：
[0035][0036]其中，τ(k)
i
为第i个悬架的第三比例系数，β1(k)
i
为第i个悬架的调整系数。
[0037]进一步地，所述根据所述执行调整变化基础量和所述调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度的步骤包括：
[0038]根据所述调整系数和所述执行调整变化基础量，确定各悬架的执行调整变化量：
[0039][0040]根据所述执行调整变化量和上一时刻各悬架的瞬时目标高度，确定当前时刻各悬架的瞬时目标高度：
[0041][0042]其中，ΔH1(k)
i
为第i个悬架的执行调整变化量，H(k)
i
为在第K时刻第i个悬架的瞬时目标高度。
[0043]本专利技术还提供一种多轴汽车姿态更新调整装置，包括：
[0044]第一模块，用于根据各悬架的目标调整变化量确定各悬架的第一比例系数；
[0045]第二模块，用于根据各悬架的最大调整变化量确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数；
[0046]第三模块，用于根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，确定各悬架的调整系数；以及
[0047]第四模块，用于根据所述执行调整变化基础量和所述调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度。
[0048]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的多轴汽车姿态更新调整方法。
[0049]本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上储存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的多轴汽车姿态更新调整方法。
[0050]本专利技术的有益效果：
[0051]本专利技术中的多轴汽车姿态更新调整方法，根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数，根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数，根据第一比例系数和第二比例系数，确定各悬架的调整系数，根据执行调整变化基础量和调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度。本专利技术中的多轴汽车姿态更新调整方法考虑了各悬架的最大调整变化量，即悬架的工作能力，可以避免悬架在动态调整过程中发生损坏，提高了悬架的耐久性和工作寿命，此外，还可以保证本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，包括以下步骤：根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数；根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数；根据所述第一比例系数和所述第二比例系数，确定各悬架的调整系数；根据所述执行调整变化基础量和所述调整系数，确定各悬架的瞬时目标高度。2.如权利要求1所述的多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，所述根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数的步骤之前还包括：根据上一时刻各悬架的瞬时目标高度和各悬架的稳态目标高度，确定各悬架的目标调整变化量：ΔH(k)
i
＝H
i
‑
H(k
‑
1)
i
；其中，ΔH(k)
i
为第K时刻第i个悬架的目标调整变化量，H
i
为第i个悬架的稳态目标高度，H(k
‑
1)
i
为第K
‑
1时刻第i个悬架的瞬时目标高度。3.如权利要求1所述的多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，所述根据各悬架的目标调整变化量，确定各悬架的第一比例系数的步骤包括：根据所述目标调整变化量，确定整车悬架的目标调整变化总量，其中，所述目标调整变化总量包括整车悬架的目标上行调整变化总量和整车悬架的目标下行调整变化总量：根据所述目标调整变化量和所述目标调整变化总量，确定各悬架的第一比例系数：其中，ΔH(k)
up
为整车悬架的目标上行调整变化总量，ΔH(k)
down
为整车悬架的目标下行调整变化总量，sign{ΔH(k)
i
}为第i个悬架的目标调整变化量的符号，n为整车悬架的数量，β(k)
i
为第i个悬架的第一比例系数。4.如权利要求1所述的多轴汽车姿态更新调整方法，其特征在于，所述根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的执行调整变化基础量和各悬架的第二比例系数的步骤包括：根据各悬架的最大调整变化量，确定整车悬架的最大调整变化量：根据所述整车悬架的最大调整变化量和所述目标调整变化总量，确定整车悬架的执行调整变化基础量：
其中，ΔH
upmax
为整车悬架的上行最大调整变化量，ΔH
downmax
为整车悬架的下行最大调整变化量，ΔH
upmaxi
为第i个悬架的上行最大调整变化量...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊勇，陆龙飞，贺志昂，王斯思，吴起，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：