自动驾驶车辆的悬架控制方法、装置、车辆和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的悬架控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，在预先配置的第一功能逻辑集中确定第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定与所述驾驶环境对应的第二控制策略；将所述第一控制策略和所述第二控制策略进行比较，确定第一评估得分；根据所述第一评估得分，确定目标控制策略。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的悬架控制不精确、效率低的问题，保证车辆驾驶安全。保证车辆驾驶安全。保证车辆驾驶安全。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的悬架控制方法、装置、车辆和介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶车辆的悬架控制方法、装置、车辆和介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，自动驾驶车辆的悬架控制是自动驾驶技术中的重要组成部分，需要感知车辆的姿态、加速度、路面状况、车辆驾驶环境等关键参数，并基于这些信息做出智能决策，根据不同驾驶模式和场景切换悬架的控制策略，然而在复杂的交通场景中，难以对车辆悬架实现精确的控制，从而无法确保车辆行驶的安全性。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对车辆的悬架实现精确控制的自动驾驶车辆的悬架控制方法、装置、车辆和介质。
[0004]一种自动驾驶车辆的悬架控制方法，包括以下步骤：
[0005]确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；
[0006]根据所述驾驶环境，在预先配置的第一功能逻辑集中确定第一控制策略；
[0007]基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；
[0008]根据所述第一车辆数据，确定与所述驾驶环境对应的第二控制策略；
[0009]将所述第一控制策略和所述第二控制策略进行比较，确定第一评估得分；所述第一评估得分表征所述第一控制策略和所述第二控制策略的相似度；
[0010]根据所述第一评估得分，确定目标控制策略；所述目标控制策略用于对所述车辆进行悬架控制。
[0011]一种自动驾驶车辆的悬架控制装置，包括以下步骤：
[0012]第一确定模块，用于确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；
[0013]第二确定模块，用于根据所述驾驶环境，在预先配置的第一功能逻辑集中确定第一控制策略；
[0014]获取模块，用于基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；
[0015]第三确定模块，用于根据所述第一车辆数据，确定与所述驾驶环境对应的第二控制策略；
[0016]第四确定模块，用于将所述第一控制策略和所述第二控制策略进行比较，确定第一评估得分；所述第一评估得分表征所述第一控制策略和所述第二控制策略的相似度；
[0017]第五确定模块，用于根据所述第一评估得分，确定目标控制策略；所述目标控制策
略用于对所述车辆进行悬架控制。
[0018]一种自动驾驶车辆，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述自动驾驶车辆的悬架控制方法的步骤。
[0019]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述自动驾驶车辆的悬架控制方法的步骤。
[0020]上述自动驾驶车辆的悬架控制方法、装置、车辆和介质，通过车辆周围的环境信息，在驾驶环境数据库中确定车辆的驾驶环境，并基于第一功能逻辑集确定驾驶环境对应的第一控制策略，利用车辆执行第一控制策略时生成的车辆数据，确定第二控制策略，利用第一控制策略和第二控制策略生成控制车辆悬架的目标控制策略，从而能够以有效和安全的方式对车辆悬架进行控制，提高悬架控制的效率和准确性。
附图说明
[0021]图1为一个实施例中自动驾驶车辆的悬架控制的系统架构示意图；
[0022]图2为一个实施例中自动驾驶车辆的悬架控制方法的流程示意图；
[0023]图3为一个实施例中自动驾驶车辆的悬架控制方法的流程示意图；
[0024]图4为一个实施例中自动驾驶车辆的悬架控制方法的流程示意图；
[0025]图5为一个实施例中自动驾驶车辆的悬架控制方法的流程示意图；
[0026]图6为一个实施例中自动驾驶车辆的悬架控制方法的流程示意图；
[0027]图7为一个实施例中自动驾驶车辆的悬架控制方法的流程示意图；
[0028]图8为一个实施例中自动驾驶车辆的悬架控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0029]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0030]在对本申请实施例进行详细说明之前，对相关技术中的悬架控制策略进行简单说明。
[0031]自动驾驶车辆悬架控制是自动驾驶技术中的重要组成部分，主要用于提供更高级别的悬架控制，以使车辆适应不同的驾驶条件和路面状况，从而提升驾驶安全性、舒适性和性能。
[0032]自动驾驶车辆能够通过感知车辆的姿势、加速度、路面状况、车辆驾驶环境等关键参数，并基于这些信息做出悬架控制策略。然而，自动驾驶车辆的悬架控制仍然存在一些问题和挑战。其中之一是如何在复杂路况下实现精确的悬架控制，城市道路和不同路面状况会带来许多变量，例如坑洼、颠簸和不同的路面摩擦系数，这些变量对悬架系统的性能产生影响，因此需要开发先进的算法和控制策略，以适应不同的路况并提供准确的悬架控制策略。
[0033]另一个挑战是自动驾驶车辆需要在短时间内做出悬架调节的决策，并产生相应的控制命令执行，以确保车辆的稳定性和乘坐舒适性，在这个过程中，车辆的安全驾驶是至关重要的，因此实现高效而安全的悬架控制是另一个亟待解决的问题。
[0034]基于此，本申请提供的实施例可以根据当前的驾驶情况，通过第一控制策略和第二控制策略，以有效和安全的方式确定目标控制策略，从而实现对车辆的悬架控制，克服相关技术中存在的缺点。
[0035]如图1所示，本申请提供的自动驾驶车辆的悬架控制方法可以通过图1所示的系统架构实现。其中，车载电脑101、环境识别模块102和控制模块103构成了悬架控制系统。
[0036]在该系统中，环境识别模块102可以包括环境传感器(摄像机、激光雷达、超声波雷达等)、车身加速度传感器、悬架位移传感器、轮胎变形传感器。环境识别模块102能够采集车辆周围的环境数据，环境识别模块102通过线束21与车载电脑101连接，环境识别模块102采集到的环境数据可以通过线束21传输至车载电脑101。
[0037]车载电脑101能够对环境数据进行处理，确定自动驾驶车辆当前的驾驶环境，并利用预先配置的第一功能逻辑集，生成用于控制车辆悬架的第一控制车辆。
[0038]车载电脑101通过线束22与控制模块103连接，将第一控制策略传输至控制模块103，控制模块103根据第一控制策略控制车辆的悬架。其中，控制模块可以包括电子控制式悬架系统、主动行驶舒适控制系统、主动电磁感应悬挂系统、电子稳定程序等。
[0039]车载电脑101利用自动驾驶车辆执行第一控制策略生成的车辆数据，确定第二控制策略，再将第一控制策略和第二控制策略进行分析、评估和比较，得到第一评估得分，利用第一评本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的悬架控制方法，其特征在于，包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，在预先配置的第一功能逻辑集中确定第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定与所述驾驶环境对应的第二控制策略；将所述第一控制策略和所述第二控制策略进行比较，确定第一评估得分；所述第一评估得分表征所述第一控制策略和所述第二控制策略的相似度；根据所述第一评估得分，确定目标控制策略；所述目标控制策略用于对所述车辆进行悬架控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆数据，确定与所述驾驶环境对应的第二控制策略，包括：将所述第一车辆数据输入至设定机器学习框架进行训练，得到第二功能逻辑集；在所述第二功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第二控制策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一评估得分，确定目标控制策略，包括：在所述第一评估得分大于第一预设阈值的情况下，组合所述第一控制策略和所述第二控制策略以得到所述目标控制策略。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一评估得分小于等于第一预设阈值的情况下，所述根据所述第一评估得分，确定目标控制策略，包括：将第二车辆数据输入至设定机器学习框架进行训练，得到第三功能逻辑集；所述第二车辆数据表征与所述第二功能逻辑集相关的数据；在所述第三功能逻辑集中确定所述驾驶环境对应的第三控制策略；根据所述第一控制策略、所述第二控制策略和所述第三控制策略，确定所述目标控制策略。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制策略、所述第二控制策略和所述第三控制策略，确定所述目标控制策略，包括：将所述第一控制策略、第二控制策略和第三控制策略之间进行比对，确定三项的第二评估得分；所述三项的第二评估得分包括所述第一控制策略和所述第三控制策略的相似度、所述第二控制策略和所述第三控制策略的相似度、所述第一控制策略、所述第二控制策略和所述第三控制策...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴征宇，孙川，李浩然，徐林，田良宇，郑四发，许述财，冯斌，张艇洋，魏旺玲，王成，丁聪聪，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院相城，
类型：发明
国别省市：