一种水下协作夹持机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种水下协作夹持机械臂，包括安装底座，安装底座端部设有活动臂，所述活动臂中部设有多个驱动组件，所述活动臂背离安装底座的一端设有安装组件，所述安装组件外侧设有用于夹持作业的夹持机构；所述安装组件包括安装块，夹持机构包括夹持组件，夹持组件设有四个，四个夹持组件呈环列设置，所述夹持组件包括安装板、夹板、液压杆以及支杆，安装板设于安装块外侧。本实用新型专利技术通过“︿”形结构的夹板对物品进行夹持，配合夹板内阵列设置的夹持条在夹板内部滑动，使得环列设置的夹板对物品进行夹持时，夹持条能够根据物品的形状进行滑动，进而使得该机械臂与物品的连接更加牢固稳定，使得该机械臂在水中移动时，物品不易滑落。落。落。

【技术实现步骤摘要】
一种水下协作夹持机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，具体涉及一种水下协作夹持机械臂。

技术介绍

[0002]水下作业时，如水下勘测、取样时，通常会使用水下机器人代替人工完成作业，在水下机器人进行工作时，会在水下机器人上安装夹持机械臂进行协作，不同的作业需求会安装所适配的机械臂：
[0003]水下机器人的机械手臂必须实现灵活弯曲、灵活选择及抓取，目前的机械手臂大部分只会简单的伸缩和抓取动作，不够灵活；
[0004]专利号为CN214293126U的现有技术中公开了：包括：一用于放置所述机械臂的固定台，所述固定台中设置第一驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述水下机器人固接，所述机械臂包括一活动臂，一转动盘，一夹持机构，所述固定台通过一双出轴电机与一活动臂连接，通过专利中的转动盘的设置实现了第一夹杆与第二夹杆夹取时可同时360度旋转，使机械臂工作时更加灵活，通过第一转盘与第二转盘的设置，第一夹具与第二夹具配合使用实现夹取工作的张开与夹紧，避免了夹取过程中掉件漏件的问题；
[0005]上述专利文献中，公开了一种水下机器人机械臂装置以解决上述问题；上述专利的虽然能够实现夹取工作的张开与夹紧，但当机械臂的夹持机构与不规则物接触时，由于工作环境在水下，机械臂移动，物品收到水流的反作用力，物品容易与夹持机构分离，影响水下机器人的正常工作。
[0006]综上，目前需要一种便于稳定夹取的水下协作夹持机械臂。

技术实现思路

[0007]针对现有技术的不足，本技术提供了一种水下协作夹持机械臂，解决了
技术介绍
中提到的问题。
[0008]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：
[0009]一种水下协作夹持机械臂，包括安装底座，安装底座端部设有活动臂，所述活动臂中部设有多个驱动组件，所述活动臂背离安装底座的一端设有安装组件，所述安装组件外侧设有用于夹持作业的夹持机构；所述安装组件包括安装块，夹持机构包括夹持组件，夹持组件设有四个，四个夹持组件呈环列设置，所述夹持组件包括安装板、夹板、液压杆以及支杆，安装板设于安装块外侧，安装板端部铰接有夹板，安装板内部设有液压杆，液压杆端部铰接有支杆，支杆背离液压杆的一端与夹板内侧铰接；所述夹板内侧开设有安装槽，安装槽呈阵列设置，安装槽内部设有弹簧，弹簧端部设有夹持条，夹持条与安装槽卡合滑动。
[0010]进一步的，所述活动臂包括第一臂体、第二臂体以及第三臂体，所述安装底座、第一臂体、第二臂体以及第三臂体之间通过驱动组件依次连接。
[0011]进一步的，所述驱动组件包括第一连接板、第二连接板以及第一电机，第一连接板与第二连接板转动连接，第一连接板与侧面设有第一电机。
[0012]进一步的，所述夹板分为夹持段以及延伸段，夹持段与延伸段呈“︿”形结构，夹持段底面以及延伸段底面设置的夹持条与夹持段以及延伸段的角度相同。
[0013]进一步的，所述安装组件还包括第二电机，第二电机设于安装块内部，第二电机与安装板对应设置，安装板与安装块转动连接。
[0014]进一步的，所述安装块外侧设有固定条，固定条呈弧形，固定条截面呈T形结构。
[0015]进一步的，所述安装板底面开设有固定槽，固定槽与固定条卡合滑动。
[0016]本技术提供了一种水下协作夹持机械臂。与现有技术相比，具备以下有益效果：
[0017]通过“︿”形结构的夹板对物品进行夹持，配合夹板内阵列设置的夹持条在夹板内部滑动，使得环列设置的夹板对物品进行夹持时，夹持条能够根据物品的形状进行滑动，进而使得该机械臂与物品的连接更加牢固稳定，使得该机械臂在水中移动时，物品不易滑落；
[0018]夹持机构对物品进行夹持时，可根据物品的长度、大小，控制夹持组件在安装块上转动，使得该夹持机械臂对物品进行夹持过程中，能够改变对物品夹持的夹持组件的数量，进而能够增加该夹持机械臂夹持物品的范围。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1示出了本技术的一种水下协作夹持机械臂的结构示意图；
[0021]图2示出了本技术的夹持组件的结构示意图；
[0022]图3示出了本技术的安装组件的结构示意图；
[0023]图4示出了本技术的安装板与安装块的连接示意图；
[0024]图5示出了本技术的夹持组件的调节示意图；
[0025]图中所示：1、安装底座；2、活动臂；21、第一臂体；22、第二臂体；23、第三臂体；3、驱动组件；31、第一连接板；32、第二连接板；33、第一电机；4、安装组件；41、安装块；42、第二电机；43、固定条；5、夹持组件；51、安装板；511、固定槽；52、夹板；53、液压杆；54、支杆；55、安装槽；56、夹持条；57、弹簧。
具体实施方式
[0026]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]实施例一
[0028]为解决
技术介绍
中的技术问题，给出如下的一种水下协作夹持机械臂：
[0029]结合图1
‑
图5所示，本技术提供的一种水下协作夹持机械臂，包括安装底座1，安装底座1端部设有活动臂2，所述活动臂中部设有多个驱动组件3，所述活动臂2背离安装
底座1的一端设有安装组件4，所述安装组件4外侧设有用于夹持作业的夹持机构；所述安装组件4包括安装块41，夹持机构包括夹持组件5，夹持组件5设有四个，四个夹持组件5呈环列设置，所述夹持组件5包括安装板51、夹板52、液压杆53以及支杆54，安装板51设于安装块41外侧，安装板51端部铰接有夹板52，安装板51内部设有液压杆53，液压杆53端部铰接有支杆54，支杆54背离液压杆53的一端与夹板52内侧铰接；液压杆53便于为夹板52的转动提供动力；夹板52能够通过转动实现该机械臂的夹持作业；所述夹板内侧开设有安装槽55，安装槽55呈阵列设置，安装槽55内部设有弹簧57，弹簧57端部设有夹持条56，夹持条56与安装槽55卡合滑动；夹持条56与安装槽55的卡合滑动，能够在夹板52夹持物品时，根据物品的形状一些；
[0030]在本实施例中，所述活动臂2包括第一臂体21、第二臂体22以及第三臂体23，所述安装底座1、第一臂体21、第二臂体22以及第三臂体23之间通过驱动组件3依次连接；所述驱动组件3包括第一连接板31、第二连接板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下协作夹持机械臂，其特征在于：包括安装底座(1)，安装底座(1)端部设有活动臂(2)，所述活动臂(2)中部设有多个驱动组件(3)，所述活动臂(2)背离安装底座(1)的一端设有安装组件(4)，所述安装组件(4)外侧设有用于夹持作业的夹持机构；所述安装组件(4)包括安装块(41)，夹持机构包括夹持组件(5)，夹持组件(5)设有四个，四个夹持组件(5)呈环列设置，所述夹持组件(5)包括安装板(51)、夹板(52)、液压杆(53)以及支杆(54)，安装板(51)设于安装块(41)外侧，安装板(51)端部铰接有夹板(52)，安装板(51)内部设有液压杆(53)，液压杆(53)端部铰接有支杆(54)，支杆(54)背离液压杆(53)的一端与夹板(52)内侧铰接；所述夹板(52)内侧开设有安装槽(55)，安装槽(55)呈阵列设置，安装槽(55)内部设有弹簧(57)，弹簧(57)端部设有夹持条(56)，夹持条(56)与安装槽(55)卡合滑动。2.根据权利要求1所述的一种水下协作夹持机械臂，其特征在于：所述活动臂(2)包括第一臂体(21)、第二臂体(22)以及第三臂体(23)，所述安装底座(1)、第一臂体(21)、第二臂体(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：张杭，
申请(专利权)人：南京华研动密封科技有限公司，
类型：新型
国别省市：