【技术实现步骤摘要】
多自由度水下切割机械臂
[0001]本技术涉及机械臂
，具体涉及多自由度水下切割机械臂。
技术介绍
[0002]近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。其中机械臂在工业生产中的应用非常广泛，可以根据不同的生产环境和应用场景，对机械臂的结构进行设计和改进，其中机械臂应用于装夹转运和切割的功能会更加普遍。
[0003]对于切割机械臂能够在一些不便于人工进行切割操作的环境进行使用，如在水下进行切割操作时，相较于人工切割，机械臂不仅能够长时间在水下作业，并且还能保证切割的稳定性，但目前的切割机械臂在水下进行切割操作时还存在以下问题：
[0004]切割时产生的碎屑会混入到水中，并在切割结构旋转的过程中，不断对水进行搅动，将切割位置的碎屑搅散到水中各个区域，而切割机械臂在水下操作时，因为机械臂需要保持高精度性，而产生的碎屑非常容易进入到机械臂的驱动结构的内部，导致机械臂的操作精度降低，甚至使机械臂出现卡死的情况，降低了切割机械臂在水下切割的安全性。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.多自由度水下切割机械臂，其特征在于：包括支架(2)，所述支架(2)外壁套接有滑块(3)，滑块(3)顶面连接有第一固定栓(31)，第一固定栓(31)底端贴合于支架(2)顶面，滑块(3)底面固定有旋转座(4)，旋转座(4)底面连接有臂接组件(5)，臂接组件(5)远离旋转座(4)一端连接有防护斗(7)，防护斗(7)顶面设置有电机(9)，防护斗(7)内部转动连接有切割片(8)，电机(9)转动底端贯穿于防护斗(7)内部，电机(9)转动底端与切割片(8)顶面中心连接，防护斗(7)外侧设置有具有吸水结构的吸除组件(6)。2.根据权利要求1所述的多自由度水下切割机械臂，其特征在于：所述臂接组件(5)包括第一驱动臂(51)、第一翻转臂(52)、第二驱动臂(53)、第二翻转臂(54)以及固定板(55)，第一驱动臂(51)固定于旋转座(4)底面，第一驱动臂(51)、第一翻转臂(52)、第二驱动臂(53)以及第二翻转臂(54)依次首尾相连，第二翻转臂(54)远离第二驱动臂(53)一端连接有固定板(55)，固定板(55)侧壁连接有防护斗(7)，第二翻转臂(54)外壁套接有吸除组件(6)。3.根据权利要求2所述的多自由度水下切割机械臂，其特征在于：所述吸除组件(6)包括过滤部件(61)、导管(62)、侧吸管(63)以及挡板(64)，过滤部件(61)套接于第二翻转臂(54)外壁，过滤部件(61)两侧均连接有导管(62)，导管...
【专利技术属性】
技术研发人员：张杭，
申请(专利权)人：南京华研动密封科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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