一种六自由度水下机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种六自由度水下机械手，包括底部回摆组件、升降组件、水平滑移组件、以及机械手转动组件；底部回摆组件包括用于提供水平推力的驱动机构，以及活动连接在所述驱动机构一端的回摆机构；升降组件包括与所述回摆机构固定连接的安装架，固定在所述安装架两侧的导轨，以及滑动连接在所述导轨上的升降部；水平滑移组件包括固定安装在所述升降部上的水平滑轨，以及滑动设置在所述水平滑轨上的滑动部；机械手转动组件包括固定在所述滑动部一端的回转气缸，连接在所述回转气缸输出端的机械夹爪，以及设置在所述回转气缸与所述机械夹爪的连接处的旋转密封组件。通过设置旋转密封组件，使得该机械手在水下能够实现良好的密封效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度水下机械手


[0001]本技术涉及机械臂领域，具体涉及一种六自由度水下机械手。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]现有的机械臂在应对水下工况时，单纯依靠简单的密封圈无法实现有效密封、最终导致产品寿命短、易损坏。

技术实现思路

[0004]技术目的：提供一种六自由度水下机械手，以解决现有技术存在的上述问题。
[0005]技术方案：一种六自由度水下机械手，包括底部回摆组件、升降组件、水平滑移组件、以及机械手转动组件；底部回摆组件包括用于提供水平推力的驱动机构，以及活动连接在所述驱动机构一端的回摆机构；
[0006]升降组件包括与所述回摆机构固定连接的安装架，固定在所述安装架两侧的导轨，以及滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六自由度水下机械手，其特征是包括：底部回摆组件，包括用于提供水平推力的驱动机构，以及活动连接在所述驱动机构一端的回摆机构；升降组件，包括与所述回摆机构固定连接的安装架，固定在所述安装架两侧的导轨，以及滑动连接在所述导轨上的升降部；水平滑移组件，包括固定安装在所述升降部上的水平滑轨，以及滑动设置在所述水平滑轨上的滑动部；机械手转动组件，包括固定在所述滑动部一端的回转气缸，连接在所述回转气缸输出端的机械夹爪，以及设置在所述回转气缸与所述机械夹爪的连接处的旋转密封组件。2.根据权利要求1所述的一种六自由度水下机械手，其特征在于：所述驱动机构包括固定在底板一端的第一直线气缸；所述回摆机构包括转动设置在底板一端的旋转角度架，所述第一直线气缸的输出杆与所述旋转角度架活动连接。3.根据权利要求2所述的一种六自由度水下机械手，其特征在于：所述旋转角度架通过深沟球轴承转动连接在所述底板上，所述旋转角度架上开设有预定弧度的贯穿槽，所述第一直线气缸的输出杆末端铰接有轴销，所述轴销插入所述贯穿槽中、且所述轴销的直径小于所述贯穿槽的宽度。4.根据权利要求1所述的一种六自由度水下机械手，其特征在于：所述升降部包括与所述导轨过渡配合或间...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，陈志超，
申请(专利权)人：南京华研动密封科技有限公司，
类型：新型
国别省市：