本申请提供一种用于自移动机器人的撞板组件及自移动机器人，撞板组件包括：撞板本体；触发机构，被配置为在撞板本体经受碰撞而发生移位进入第一行程的情况下，触发向自移动机器人发出停止运动信号，并且对撞板本体进行弹力缓冲；缓冲机构，被配置为在撞板本体发生进一步移位进入第二行程的情况下，对撞板本体进行弹力缓冲。根据本申请的撞板组件通过设置双行程，可以在遇到障碍物的情况下使触发机构在短行程内轻松触发，及时反馈自移动机器人停止运动，之后第二行程中的弹力缓冲可以有效减缓停止运动后的惯性及制动距离带来的撞击力，大大提高了自移动机器人的安全性、实用性。实用性。实用性。
【技术实现步骤摘要】
用于自移动机器人的撞板组件及自移动机器人
[0001]本申请涉及智能机器人
，特别涉及一种用于自移动机器人的撞板组件及自移动机器人。
技术介绍
[0002]随着科技的发展以及人力成本的上升，现在越来越多的公共场所(商场、酒店、写字楼、机场等)在逐渐使用智能清洁机器人进行地面的清洁。但因为公共场所需求机器的单次清洁面积很大，所以清洁机器人一般单台清水箱满载时都在30kg以上，清扫速度在0.5m/s时，瞬时的撞击力能达到200N以上，这对于智能清洁机器人运行的安全性要求特别高。
[0003]目前市场上的智能清洁机器人撞板行程普遍在10mm以内且回弹力与撞板运动行程比值K为线性关系，即仅设计一组弹性装置，撞板压缩越多回弹力越大。当撞板触发时即障碍物例如墙壁，玻璃门或者突然跑过来的行人等此时已与智能清洁机器人发生接触，撞板压缩一段行程后才触发信号通知智能清洁机器人停止行走，这时由于清洁机器人存在制动距离与惯性，势必仍会有很大的冲击力继续作用于障碍物，此时就需要撞板剩余的行程作为缓冲。若撞板回弹力F设计值小一点则撞板触发后清洁机器人对障碍物的撞击力的缓冲微乎其微；若撞板回弹力F设计值大一些则撞板变得不易触发，一些易碎的障碍物无法被有效保护，甚至直至撞坏了撞板还未被触发，回弹力F设计值在单组弹性装置内很难取得均衡。综上，清洁机器人清扫过程中有可能会发生危险事故。
技术实现思路
[0004]本申请的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种用于自移动机器人的撞板组件及自移动机器人。
[0005]根据本申请的第一方面，提供了一种用于自移动机器人的撞板组件，包括：
[0006]撞板本体；
[0007]触发机构，被配置为在所述撞板本体经受碰撞而发生移位进入第一行程的情况下，触发向所述自移动机器人发出停止运动信号，并且对所述撞板本体进行弹力缓冲；
[0008]缓冲机构，被配置为在所述撞板本体发生进一步移位进入第二行程的情况下，对所述撞板本体进行弹力缓冲。
[0009]可选地，所述第一行程小于所述第二行程。
[0010]可选地，所述触发机构包括：
[0011]光电耦合器组件，与外部驱动电路连接；
[0012]触发旋转支架，具有第一端和第二端，所述第一端与所述撞板本体抵接，所述第二端位于光电耦合器组件之间，所述触发旋转支架被配置为：在进入所述第一行程的情况下，所述第二端从所述光电耦合器组件离开，触发向外部驱动电路发出停止运动信号，使所述自移动机器人停止运动；
[0013]触发弹力组件，被配置为在进入所述第一行程和所述第二行程的情况下均被触
发，通过驱动所述触发旋转支架对所述撞板本体进行弹力缓冲。
[0014]可选地，所述撞板组件还包括撞板固定支架，所述触发弹力组件包括扭簧，所述触发旋转支架沿固定的旋转轴旋转并且设有支承部，所述扭簧穿设于所述旋转轴并且所述扭簧的一端位于所述撞板固定支架，另一端固定于所述支承部。
[0015]可选地，所述缓冲机构包括：
[0016]缓冲弹力组件，被配置为在进入所述第二行程的情况下由所述撞板本体进行压缩，对所述撞板本体进行弹力缓冲。
[0017]可选地，所述缓冲机构还包括：
[0018]缓冲伸缩支架，被配置为与所述缓冲弹力组件配合，在进入所述第二行程的情况下由所述撞板本体进行压缩，对所述撞板本体进行弹力缓冲。
[0019]可选地，在所述第一行程结束时，触发向所述自移动机器人发出停止运动信号，同时所述缓冲伸缩支架与所述撞板本体接触。
[0020]可选地，所述撞板本体从所述自移动机器人突出预设距离，其中，所述预设距离大于或等于第一行程与第二行程之和。
[0021]可选地，所述扭簧的所述另一端设置在所述支承部的位置根据所述扭簧的角度而变化。
[0022]可选地，所述触发机构与所述缓冲机构交替地布置。
[0023]可选地，所述光电耦合器组件包括：红外发光二极管和光敏器件。
[0024]根据本申请的第二方面，提供了一种自移动机器人，包括机器人主体和机器人底盘，所述机器人底盘安装撞板组件，所述撞板组件包括：
[0025]撞板本体；
[0026]触发机构，被配置为在所述撞板本体经受碰撞而发生移位进入第一行程的情况下，触发向所述自移动机器人发出停止运动信号，并且对所述撞板本体进行弹力缓冲；
[0027]缓冲机构，被配置为在所述撞板本体发生进一步移位进入第二行程的情况下，对所述撞板本体进行弹力缓冲。
[0028]本申请的撞板组件通过设置双行程，在第一行程中通过触发结构向自移动机器人发出停止运动信号使自移动机器人停止运动，在第二行程中对撞板本体进行弹力缓冲，可以在遇到障碍物的情况下使触发机构在短行程内轻松触发，及时反馈自移动机器人停止运动，之后第二行程中的弹力缓冲可以有效减缓自移动机器人停止运动后的惯性及制动距离带来的撞击力，大大提高了自移动机器人的安全性、实用性。此外，控制简单且使用效率高，自移动机器人可以在容易发生碰撞的场景中轻松完成工作。
[0029]通过在触发机构中设置触发弹力组件，在进入第一行程和第二行程的情况下均被触发，对撞板本体进行弹力缓冲，在自移动机器人的运动行程中设置两种不同的弹力缓冲，使得对障碍物的大部分撞击力得到释放，进一步减小了撞击后带来的风险。
附图说明
[0030]图1示出了本说明书一实施例提供的撞板组件的未触发状态的结构示意图；
[0031]图2示出了本说明书一实施例提供的撞板组件的第一行程结束状态的结构示意图；
[0032]图3示出了本说明书一实施例提供的撞板组件的第二行程结束状态的结构示意图。
[0033]附图标记
[0034]10
‑
撞板组件、11
‑
撞板本体、12
‑
触发机构、13
‑
缓冲机构、121
‑
光电耦合器组件、122
‑
触发旋转支架、1221
‑
第一端、1222
‑
第二端、1223
‑
支承部、123
‑
触发弹力组件、131
‑
缓冲弹力组件、132
‑
缓冲伸缩支架。
具体实施方式
[0035]下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。
[0036]在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。
[0037]在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。
[0038]在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。
[0039]除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自移动机器人的撞板组件(10)，其特征在于，包括：撞板本体(11)；触发机构(12)，被配置为在所述撞板本体(11)经受碰撞而发生移位进入第一行程的情况下，触发向所述自移动机器人发出停止运动信号，并且对所述撞板本体(11)进行弹力缓冲；缓冲机构(13)，被配置为在所述撞板本体(11)发生进一步移位进入第二行程的情况下，对所述撞板本体(11)进行弹力缓冲。2.根据权利要求1所述的撞板组件(10)，其特征在于，所述第一行程小于所述第二行程。3.根据权利要求1或2所述的撞板组件(10)，其特征在于，所述触发机构(12)包括：光电耦合器组件(121)，与外部驱动电路连接；触发旋转支架(122)，具有第一端(1221)和第二端(1222)，所述第一端(1221)与所述撞板本体(11)抵接，所述第二端(1222)位于光电耦合器组件(121)之间，所述触发旋转支架(122)被配置为：在进入所述第一行程的情况下，所述第二端(1222)从所述光电耦合器组件(121)离开，触发向外部驱动电路发出停止运动信号，使所述自移动机器人停止运动；触发弹力组件(123)，被配置为在进入所述第一行程和所述第二行程的情况下均被触发，通过驱动所述触发旋转支架(122)对所述撞板本体(11)进行弹力缓冲。4.根据权利要求3所述的撞板组件(10)，其特征在于，所述撞板组件(10)还包括撞板固定支架，所述触发弹力组件(123)包括扭簧，所述触发旋转支架(122)沿固定的旋转轴旋转并且设有支承部(1223)，所述扭簧穿设于所述旋转轴并且所述扭簧的一端位于所述撞板固定支架，另一端固定于所述支承部(1223)。5.根据权利要求1所述的撞板组件(10)，其特征在于，所述缓冲机构(13)包括：缓冲弹力组件(131)，被...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹强斌，王戬，
申请(专利权)人：科沃斯商用机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。