一种水下挖掘机用液压机械臂制造技术

本发明专利技术涉及一种水下挖掘机用液压机械臂，包括底座、后臂、前臂、后液压缸、前液压缸；底座与所述后臂之间通过后臂销轴和后臂衬套连接；后臂与所述前臂之间通过前臂销轴和前臂衬套连接；后液压缸的基座与底座通过第一销轴连接，后液压缸的输出轴端部与后臂通过第二销轴连接，前液压缸与后臂通过第三销轴连接，前液压缸与前臂通过第四销轴连接。本发明专利技术中，底座、后臂、前臂三者之间实现了摆动、旋转功能一体化，且结构紧凑，操作灵活，可靠性高，方便装配和检修，易损件少，便于更换配件，具有较强的适用性和通用性。前臂销轴和后臂销轴采用具有防尘和防水的双层密封圈密封保护，整机完全防水设计，能够满足长期水下工作需求。

【技术实现步骤摘要】
一种水下挖掘机用液压机械臂
本专利技术涉及水下机器人
，尤其涉及一种水下挖掘机用液压机械臂。
技术介绍
水下机械臂作为水下机器人的执行机构，直接影响水下任务完成的质量和水平。目前多是水下电动机械臂，且结构复杂，零部件较多，尤其是电机和电机配套电器元件较多，给加工、装配和维修都带来了极大得困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种水下挖掘机用液压机械臂，以解决上述
技术介绍
中遇到的问题。为实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种水下挖掘机用液压机械臂，包括底座、后臂、前臂、后液压缸、前液压缸；所述底座与所述后臂之间通过后臂销轴和后臂衬套连接，用于实现底座与后臂之间的旋转功能；所述后臂与所述前臂之间通过前臂销轴和前臂衬套连接，用于实现后臂与前臂之间的旋转功能；所述后液压缸的基座与底座通过第一销轴连接，所述后液压缸的输出轴端部与后臂通过第二销轴连接，所述前液压缸与后臂通过第三销轴连接，所述前液压缸与前臂通过第四销轴连接，所述第一销轴、第二销轴、第三销轴、第四销轴构成了后液压缸和前液压缸、后臂、前臂之间的旋转功能的回转轴和静止状态的支撑。上述方案中，所述底座上设有底座销孔、第一后液压缸销孔、底板、加强筋；所述底座销孔与后臂销轴配合安装，所述第一后液压缸销孔与第一销轴配合安装，所述底板安装在所述底座的底部，所述加强筋安装在所述底座的两侧，所述底板和加强筋用于固定和强化所述底座的结构。上述方案中，所述后臂上设有第一后臂销孔，第二后液压缸销孔、后臂臂体、第二后臂销孔；所述第一后臂销孔与后臂衬套过盈配合安装后，所述后臂衬套和后臂销轴配合安装；所述第二后液压缸销孔和第二销轴配合安装；所述后臂臂体和所述第二后臂销孔、所述第一后臂销孔焊接一体作为后臂的主体，承载所述后臂的周向力和俯仰力；所述第二后臂销孔和第二销轴配合安装；所述后臂臂体和所述第三销轴焊接固定，所述前液压缸与所述第三销轴配合安装，以所述第三销轴作为前液压缸的旋转轴。上述方案中，所述前臂上设有前臂销孔、引导管、安装法兰、臂体；所述前臂销孔与前臂衬套过盈配合安装后，所述前臂销轴与前臂衬套配合安装；所述前臂销孔、引导管、安装法兰、臂体焊接一体，作为前臂的主体，承载所述前臂周向力和俯仰力。上述方案中，所述前臂销轴的销轴内布置有油孔及油嘴，其销轴外侧布置有油环，用于在前臂销轴与前臂衬套之间提供润滑油，减小两个零件的摩擦，提高使用寿命。上述方案中，所述前臂衬套的外圈和内圈分别布置有第一密封槽，第一密封槽内分别布置有第一密封圈，外圈的第一密封圈与前臂销孔配合密封，内圈的第一密封圈与前臂销轴配合密封，防止所述前臂销轴内润滑油及外部的水泄露。上述方案中，所述后臂衬套的外圈和内圈分别布置有第二密封槽，第二密封槽内布置有第二密封圈，外圈的第二密封圈与后臂销孔配合密封，内圈的第二密封圈与后臂销轴配合密封，防止所述后臂销轴内润滑油及外部的水泄露。上述方案中，所述后液压缸和前液压缸的轴孔外部分别布置有防水挡圈，防止水泄露至缸体内；所述后液压缸和前液压缸上分别布置有行程传感器和压力传感器，用于测量和反馈液压缸行程及液压缸内油压。上述方案中，所述底座的底部设有回转中心。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：在后液压缸的驱动下，底座和后臂之间可以实现相对旋转，在前液压缸的驱动下，后臂和前臂之间可以实现相对旋转，前臂前端焊接置的安装法兰有安装孔和油孔，可以在安装法兰上安装液压马达或其他驱动装置进行绞土或者做挖掘等工作，底座可以安装在回转中心上进行回转运动。底座、后臂、前臂三者之间实现了摆动、旋转功能一体化，且结构紧凑，操作灵活，可靠性高，方便装配和检修，易损件少，便于更换配件，具有较强的适用性和通用性。前臂销轴和后臂销轴采用具有防尘和防水的双层密封圈密封保护，整机完全防水设计，能够满足长期水下工作需求。附图说明参照附图来说明本专利技术的公开内容。应当了解，附图仅仅用于说明目的，而并非意在对本专利技术的保护范围构成限制。在附图中，相同的附图标记用于指代相同的部件。其中：图1为本专利技术整体外部结构示意图；图2为图1的侧视结构示意图；图3为图1的俯视结构示意图；图4为本专利技术前臂伸长时的结构示意图；图5为本专利技术中后臂剖视示意图；图6为本专利技术中前臂剖视示意图。图中标号：1、底座；2、后臂；3、前臂；4、后液压缸；5、前液压缸；11、底座销孔；12、第一后液压缸销孔；13、底板；14、加强筋；15、后臂销轴；16、后臂衬套；17、第一后臂销孔；18、第二后液压缸销孔；19、后臂臂体；20、第二后臂销孔；21、前臂销轴；22、前臂衬套；23、前臂销孔；24、引导管；25、安装法兰；26、臂体；27、第一销轴；28、第二销轴；29、第三销轴；30、第四销轴。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示本专利技术有关的构成。根据本专利技术的技术方案，在不变更本专利技术实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本专利技术的技术方案的示例性说明，而不应当视为本专利技术的全部或者视为对本专利技术技术方案的限定或限制。下面结合附图和实施例对本专利技术的技术方案做进一步的详细说明。如图1至图6所示，特别是图4至图6，这三张附图，一种水下挖掘机用液压机械臂，包括底座1、后臂2、前臂3、后液压缸4、前液压缸5。底座1与后臂2之间通过后臂销轴15和后臂衬套16连接，用于实现底座1与后臂2之间的旋转功能。底座1的底部设有回转中心，回转中心由转盘构成，方便整机可以左右旋转或回转。底座1和后臂2之间通过后臂销轴15连接，底座1和后臂2上还装有铰接点孔，用于安装后液压缸4，通过驱动后液压缸4拉伸或者压缩，实现后臂2的旋转功能和摆动功能。后臂销轴15通过后臂衬套16限制后臂销轴15的轴向位移。底座1上设有底座销孔11、第一后液压缸销孔12、底板13、加强筋14。底座销孔11与后臂销轴15配合安装，第一后液压缸销孔12与第一销轴27配合安装，底板13安装在所述底座1的底部，加强筋14安装在所述底座1的两侧，底板13和加强筋14用于固定和强化底座1的结构。后臂2与前臂3之间通过前臂销轴21和前臂衬套22连接，用于实现后臂2与前臂3之间的旋转功能。后臂2上设有第一后臂销孔17，第二后液压缸销孔18、后臂臂体19、第二后臂销孔20；第一后臂销孔17与后臂衬套16过盈配合安装后，后臂衬套16和后臂销轴15配合安装；第二后液压缸销孔18和第二销轴28配合安装；后臂臂体19和第二后臂销孔20、第一后臂销孔17焊接一体作为后臂2的主体，承载后臂2的周向力和俯仰力；第二后臂销孔18和第二销轴28配合安装；后臂臂体19和第三销轴29焊接固定，前液压缸5与第三销轴29配合安装，以第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下挖掘机用液压机械臂，其特征在于：包括底座(1)、后臂(2)、前臂(3)、后液压缸(4)、前液压缸(5)；所述底座(1)与所述后臂(2)之间通过后臂销轴(15)和后臂衬套(16)连接；所述后臂(2)与所述前臂(3)之间通过前臂销轴(21)和前臂衬套(22)连接；所述后液压缸(4)的基座与底座(1)通过第一销轴(27)连接，所述后液压缸(4)的输出轴端部与后臂(2)通过第二销轴(28)连接，所述前液压缸(5)与后臂(2)通过第三销轴(29)连接，所述前液压缸(5)与前臂(3)通过第四销轴(30)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下挖掘机用液压机械臂，其特征在于：包括底座(1)、后臂(2)、前臂(3)、后液压缸(4)、前液压缸(5)；所述底座(1)与所述后臂(2)之间通过后臂销轴(15)和后臂衬套(16)连接；所述后臂(2)与所述前臂(3)之间通过前臂销轴(21)和前臂衬套(22)连接；所述后液压缸(4)的基座与底座(1)通过第一销轴(27)连接，所述后液压缸(4)的输出轴端部与后臂(2)通过第二销轴(28)连接，所述前液压缸(5)与后臂(2)通过第三销轴(29)连接，所述前液压缸(5)与前臂(3)通过第四销轴(30)连接。


2.根据权利要求1所述的一种水下挖掘机用液压机械臂，其特征在于：所述底座(1)上设有底座销孔(11)、第一后液压缸销孔(12)、底板(13)、加强筋(14)；所述底座销孔(11)与后臂销轴(15)配合安装，所述第一后液压缸销孔(12)与第一销轴(27)配合安装，所述底板(13)安装在所述底座(1)的底部，所述加强筋(14)安装在所述底座(1)的两侧。


3.根据权利要求1所述的一种水下挖掘机用液压机械臂，其特征在于：所述后臂(2)上设有第一后臂销孔(17)，第二后液压缸销孔(18)、后臂臂体(19)、第二后臂销孔(20)；所述第一后臂销孔(17)与后臂衬套(16)过盈配合安装后，所述后臂衬套(16)和后臂销轴(15)配合安装；所述第二后液压缸销孔(18)和第二销轴(28)配合安装；所述后臂臂体(19)和所述第二后臂销孔(20)、所述第一后臂销孔(17)焊接一体作为后臂(2)的主体；所述第二后臂销孔(18)和第二销轴(28)配合安装；所述后臂臂体(19)和所述第三销轴(29)焊接固定，所述前液压缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志超，张孟强，袁丹，陈涛，李志文，
申请(专利权)人：南京华研动密封科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32