一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度；采用车辆上预设的环视摄像头，对增加棋盘格密度之后的目标棋盘格标定场进行图像采集，确定目标图像；基于标定点个数，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，若否，则根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点；根据预测特征点和已检测到的目标特征点，实现目标棋盘格标定场的标定，并基于标定好的目标棋盘格标定场，进行车辆全景影像标定。可以有效提高车辆全景影像标定的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆自动化技术的发展，目前越来越多的车辆配备了全景影像功能，当本车遇到极其狭窄的路段时，开启全景影像就会辅助驾驶员安全通过。在整车厂配备全景影像功能时，需要对全景影像功能进行标定，目的就是使得四个环视摄像头能够更好的融合在一起。在全景影像标定的过程中，经常会出现由于光线或者地面场地磨损导致的全景影像标定关键特征点识别不出的问题，从而导致工人反复标定，影响标定效率。
[0003]因此，如何在检测到标定障碍情况时，在不改变外界环境的条件下，及时采用自动化的方式，提高标定效率，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆全景影像标定方法、装置、设备以及存储介质，可以有效提高车辆全景影像标定的效率。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆全景影像标定方法，包括：
[0006]若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度；
[0007]采用车辆上预设的环视摄像头，对增加棋盘格密度之后的目标棋盘格标定场进行图像采集，确定目标图像；
[0008]基于标定点个数，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，若否，则根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点；
[0009]根据预测特征点和已检测到的目标特征点，实现目标棋盘格标定场的标定，并基于标定好的目标棋盘格标定场，进行车辆全景影像标定。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆全景影像标定装置，包括：
[0011]密度增加模块，用于若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度；
[0012]图像采集模块，用于采用车辆上预设的环视摄像头，对增加棋盘格密度之后的目标棋盘格标定场进行图像采集，确定目标图像；
[0013]预测模块，用于基于标定点个数，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，若否，则根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点；
[0014]标定模块，用于根据预测特征点和已检测到的目标特征点，实现目标棋盘格标定场的标定，并基于标定好的目标棋盘格标定场，进行车辆全景影像标定。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0016]至少一个处理器；以及
[0017]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0018]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆全景影像标定方法。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆全景影像标定方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度；采用车辆上预设的环视摄像头，对增加棋盘格密度之后的目标棋盘格标定场进行图像采集，确定目标图像；基于标定点个数，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，若否，则根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点；根据预测特征点和已检测到的目标特征点，实现目标棋盘格标定场的标定，并基于标定好的目标棋盘格标定场，进行车辆全景影像标定。通过基于二次规划方法，利用已经识别到的特征点，对无法识别的特征点进行虚拟构造，可以有效提高标定效率，便于后续车辆全景影像功能的实现。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆全景影像标定方法的流程图；
[0024]图2A是本专利技术实施例二提供的一种车辆全景影像标定方法的流程图；
[0025]图2B是本专利技术实施例二提供的标定场棋盘格密度增大示意图；
[0026]图3是本专利技术实施例三提供的一种车辆全景影像标定装置的结构框图；
[0027]图4是本专利技术实施例四提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”、“目标”、“候选”、“备选”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]实施例一
[0031]图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆全景影像标定方法的流程图；本实施例可适用于车辆出厂前或出厂后需要进行全景影像标定试验使得车辆各摄像头更好融合的情况，该方法可以由车辆全景影像标定装置来执行，该车辆全景影像标定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆全景影像标定装置可配置于电子设备中，如车辆中。如图1所示，该车辆全景影像标定方法包括：
[0032]S101、若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度。
[0033]其中，原始棋盘格标定场是指车辆所处的原始标定场环境，原始棋盘格标定场可以为2
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2大小密度的棋盘格标定场，即其具有四个间隔分布的黑白格区域，其中白格区域为两个，黑格区域为两个。标定障碍情况可以为光线过亮和/或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆全景影像标定方法，其特征在于，包括：若检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，则确定原始棋盘格标定场的标定点个数，并增加棋盘格标定场的棋盘格密度；采用车辆上预设的环视摄像头，对增加棋盘格密度之后的目标棋盘格标定场进行图像采集，确定目标图像；基于标定点个数，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，若否，则根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点；根据预测特征点和已检测到的目标特征点，实现目标棋盘格标定场的标定，并基于标定好的目标棋盘格标定场，进行车辆全景影像标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况，包括：采用车辆上预设的环视摄像头，对原始棋盘格标定场进行图像采集，确定原始图像；对原始图像进行图像分析处理，并根据处理结果，确定原始棋盘格标定场是否存在光线过亮和/或标定场地面磨损情况，若是，则确定检测到原始棋盘格标定场存在标定障碍情况。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，增加棋盘格标定场的棋盘格密度，包括：若原始棋盘格标定场的密度为2
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2，则根据原始棋盘格标定场的几何形状特征，将原始棋盘格标定场的每个网格区域划分为四个子区域，得到密度为4
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4的目标棋盘格标定场，实现棋盘格标定场的棋盘格密度的增加。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在目标图像上进行特征点搜索，确定是否检测到对应数量的目标特征点，包括：从置信度较高的区域开始，由内向外进行搜索，在目标图像上匹配原始棋盘格标定场上的标定点；根据匹配到的标定点的个数与原始棋盘格标定场的标定点个数之间的关系，确定是否检测到对应数量的目标特征点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标棋盘格标定场的新增特征点，基于二次规划方法，得到预测特征点，包括：确定二次规划问题的目标函数和约束条件；基于二次规划方法的目标函数和约束条件，根据目标棋盘格标定场的新增特征点的位置信息和位置结构关系，对位于新增特征点中心区域的特征点的位置进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹤，谭明伟，蔡世民，冷长峰，韩贤贤，高如杉，徐刚，李昕龙，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：