双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及介质技术方案

本申请涉及光学领域，特别是涉及一种双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质。方法包括：基于双目摄像头所分别采集的若干第一左右图像对双目摄像头的标定，获得双目摄像头的标定参数；第一左右图像包含标定物；基于双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定第二左右图像中目标对象的深度值；基于深度值，以及目标对象与双目摄像头之间的距离值，确定双目摄像头是否标定成功。本发明专利技术由于采用不同的第二左右图像对双目摄像头的标定参数进行验证，提高了标定参数验证的准确度；再者，利用目标对象的深度值对双目摄像头的标定参数进行验证，与利用标定误差验证相比，进一步提高了标定参数验证的准确度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及介质


[0001]本申请涉及光学领域，特别是涉及一种双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]双目摄像头的标定是实现以上双目摄像头3D应用的关键。在基于双目摄像头的测量及视觉应用中，物体点在空间的三维位置与其在图像中对应二维像素点位置之间的关系，数学上用几何投影模型来描述。该模型的参数一般通过对尺寸已知的标定图案(例如实心圆阵列或者黑白棋盘格)拍照、图像处理及计算得到，这个确定摄像头投影模型参数的过程即称之为标定。
[0003]现有技术通用的方案是首先进行世界坐标系下的角点重投影，然后计算投影得到的这些点与检测得到的角点之间的误差，作为衡量标定好坏的依据。现有技术存在以下技术问题：
[0004]1.由于标定过程中采用的图像与验证过程中采用的图像是相同的，而标定参数是由这些图像计算得到的，用同样的图像去进行验证，可能会发生过拟合现象，也即误差很小，但是使用此标定参数计算得到的视差图却不准确。
[0005]2.由于误差是一种平均值，并不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双目摄像头的标定验证方法，其特征在于，所述方法包括：基于双目摄像头所分别采集的若干第一左右图像对所述双目摄像头的标定，获得所述双目摄像头的标定参数；所述第一左右图像包含标定物；基于所述双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值；基于所述深度值，以及所述目标对象与所述双目摄像头之间的距离值，确定所述双目摄像头是否标定成功。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值包括：对所述第二左右图像进行立体校正；基于立体校正后的所述第二左右图像，确定所述第二左右图像的视差值；基于所述视差值，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述视差值，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值包括：基于视差图以及视差值深度转换的转换关系，将所述视差图转换为深度图；所述视差图基于所述视差值所生成；基于所述深度图，确定所述目标对象的深度值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述视差值深度转换的转换关系为：其中，Z表示深度；d表示视差值
；
b表示所述双目摄像头的光心的距离，f表示所述双目摄像头的焦距。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度值，以及所述目标对象与所述双目摄像头之间的距离值，确定所述双目摄像头是否标定成功包括：确定所述深度值是否在预设距离范围内，所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红，邢健飞，严彩萍，杨豆豆，
申请(专利权)人：杭州启源视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：