双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及介质技术方案

本申请涉及光学领域，特别是涉及一种双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质。方法包括：基于双目摄像头所分别采集的若干第一左右图像对双目摄像头的标定，获得双目摄像头的标定参数；第一左右图像包含标定物；基于双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定第二左右图像中目标对象的深度值；基于深度值，以及目标对象与双目摄像头之间的距离值，确定双目摄像头是否标定成功。本发明专利技术由于采用不同的第二左右图像对双目摄像头的标定参数进行验证，提高了标定参数验证的准确度；再者，利用目标对象的深度值对双目摄像头的标定参数进行验证，与利用标定误差验证相比，进一步提高了标定参数验证的准确度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及介质


[0001]本申请涉及光学领域，特别是涉及一种双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]双目摄像头的标定是实现以上双目摄像头3D应用的关键。在基于双目摄像头的测量及视觉应用中，物体点在空间的三维位置与其在图像中对应二维像素点位置之间的关系，数学上用几何投影模型来描述。该模型的参数一般通过对尺寸已知的标定图案(例如实心圆阵列或者黑白棋盘格)拍照、图像处理及计算得到，这个确定摄像头投影模型参数的过程即称之为标定。
[0003]现有技术通用的方案是首先进行世界坐标系下的角点重投影，然后计算投影得到的这些点与检测得到的角点之间的误差，作为衡量标定好坏的依据。现有技术存在以下技术问题：
[0004]1.由于标定过程中采用的图像与验证过程中采用的图像是相同的，而标定参数是由这些图像计算得到的，用同样的图像去进行验证，可能会发生过拟合现象，也即误差很小，但是使用此标定参数计算得到的视差图却不准确。
[0005]2.由于误差是一种平均值，并不能真实地反应出每个标定参数的准确性，比如部分标定参数会导致标定误差很小，另外一些标定参数会导致标定误差较大，经过平均之后的最终误差会较小，在实际应用中，会导致校正质量不够理想，从而使得最终的视差图不准确。

技术实现思路

[0006]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种双目摄像头的标定验证方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提出一种双目摄像头的标定验证方法，所述方法包括：
[0008]基于双目摄像头所分别采集的若干第一左右图像对所述双目摄像头的标定，获得所述双目摄像头的标定参数；所述第一左右图像包含标定物；
[0009]基于所述双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值；
[0010]基于所述深度值，以及所述目标对象与所述双目摄像头之间的距离值，确定所述双目摄像头是否标定成功。
[0011]在一实施例中，所述基于所述双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值包括：
[0012]对所述第二左右图像进行立体校正；
[0013]基于立体校正后的所述第二左右图像，确定所述第二左右图像的视差值；
[0014]基于所述视差值，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值。
[0015]在一实施例中，所述基于所述视差值，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值包括：
[0016]基于视差图以及视差值深度转换的转换关系，将所述视差图转换为深度图；所述视差图基于所述视差值所生成；
[0017]基于所述深度图，确定所述目标对象的深度值。
[0018]在一实施例中，所述视差值深度转换的转换关系为：
[0019][0020]其中，Z表示深度；d表示视差值；b表示所述双目摄像头的光心的距离，f表示所述双目摄像头的焦距。
[0021]在一实施例中，所述基于所述深度值，以及所述目标对象与所述双目摄像头之间的距离值，确定所述双目摄像头是否标定成功包括：
[0022]确定所述深度值是否在预设距离范围内，所述预设距离范围基于所述距离值所确定；
[0023]若是，则确定所述双目摄像头的标定验证成功；若否，则确定所述双目摄像头的标定验证失败，并对所述双目摄像头重新标定。
[0024]在一实施例中，所述第一左右图像在所述双目摄像头的拍照时间戳同步的情况下所采集。
[0025]在一实施例中，在所述基于双目摄像头所分别采集的若干第一左右图像对所述双目摄像头的标定，获得所述双目摄像头的标定参数之后，所述方法还包括：
[0026]利用张氏双目相机标定算法，得到所述标定参数的标定误差；
[0027]若所述标定误差不满足预设条件，则对所述双目摄像头重新标定。
[0028]第二方面，本专利技术实施例提出一种双目摄像头的标定验证系统，所述系统包括：
[0029]标定模块，用于基于双目摄像头所分别采集的若干第一左右图像对所述双目摄像头的标定，获得所述双目摄像头的标定参数；所述第一左右图像包含标定物；
[0030]第一确定模块，用于基于所述双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值；
[0031]第二确定模块，用于基于所述深度值，以及所述目标对象与所述双目摄像头之间的距离值，确定所述双目摄像头是否标定成功。
[0032]第三方面，本专利技术实施例提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现第一方面所述的方法的步骤。
[0033]第四方面，本专利技术实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面所述的方法的步骤。
[0034]相比于现有技术，上述方法、系统、计算机设备及存储介质，基于所述双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值，基于所述深度值，以及所述目标对象与所述双目摄像头之间的距离值，确定所述双目摄像头是否标定成功。与现有技术相比，由于采用不同的第二左右图像对双目摄像头的标定参数进行验证，提高了标定参数验证的准确度；再者，利用目标对象的深度值对双目摄像头的标定参数进行验证，与利用标定误差验证相比，进一步提高了标定参数验证的准确度。
附图说明
[0035]图1为一实施例中待测物体标定系统的结构示意图；
[0036]图2为一实施例中终端的结构示意图；
[0037]图3为一实施例中双目摄像头的标定验证方法的流程图；
[0038]图4为一实施例中初步验证方法的流程图；
[0039]图5为一实施例中深度值确定方法的流程图；
[0040]图6为双目摄像头标定示意图；
[0041]图7为一实施例中是否标定成功确定方法的流程图；
[0042]图8为一实施例中双目摄像头的标定验证系统的模块连接示意图；
[0043]图9为一实施例中计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0044]为了更清楚地说明本专利技术的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本专利技术应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0045]如本专利技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双目摄像头的标定验证方法，其特征在于，所述方法包括：基于双目摄像头所分别采集的若干第一左右图像对所述双目摄像头的标定，获得所述双目摄像头的标定参数；所述第一左右图像包含标定物；基于所述双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值；基于所述深度值，以及所述目标对象与所述双目摄像头之间的距离值，确定所述双目摄像头是否标定成功。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述双目摄像头所分别采集的第二左右图像，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值包括：对所述第二左右图像进行立体校正；基于立体校正后的所述第二左右图像，确定所述第二左右图像的视差值；基于所述视差值，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述视差值，确定所述第二左右图像中目标对象的深度值包括：基于视差图以及视差值深度转换的转换关系，将所述视差图转换为深度图；所述视差图基于所述视差值所生成；基于所述深度图，确定所述目标对象的深度值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述视差值深度转换的转换关系为：其中，Z表示深度；d表示视差值
；
b表示所述双目摄像头的光心的距离，f表示所述双目摄像头的焦距。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度值，以及所述目标对象与所述双目摄像头之间的距离值，确定所述双目摄像头是否标定成功包括：确定所述深度值是否在预设距离范围内，所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：李红，邢健飞，严彩萍，杨豆豆，
申请(专利权)人：杭州启源视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：