雷视自动标定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种雷视自动标定方法、装置、设备和介质。该方法包括：基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，所述坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。本发明专利技术通过坐标转换模型确定视频坐标和雷达坐标之间的覆盖关系确定坐标转换参数，解决了视频坐标和雷达坐标之间对应关系确定困难的问题，提高了复杂场景下雷视标定的效率和准确性。率和准确性。率和准确性。

【技术实现步骤摘要】
雷视自动标定方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术涉及雷达信号
，尤其涉及一种雷视自动标定方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着智慧交通技术的发展，单一传感器检测效果已经无法满足越来越高的需求，现阶段多种传感器融合，能够提高路测感知的精度，提供更加丰富的感知数据，从而加速车路协同落地、提高交通的安全性。例如雷视一体机逐渐成为主流的交通传感器。
[0003]由于雷达传感器和视频传感器对数据的采集相对独立，造成两者的采集坐标系不一致，为将两者的采集信息描述在同一对象，则需得到两者坐标系转换的对应关系，即需要对不同传感器之间进行联合标定。
[0004]现有的标定方式主要分为手动标定和自动标定，手动标定需要操作人员有一定的经验，且每台设备都需要进行手动标定，耗费人力、时间较多；目前的自动标定方法大多依赖于寻找多个具有对应关系的雷达坐标和视频坐标，基于多组对应关系确定标定结果。但是由于检测场景的复杂性造成具有对应关系的雷达坐标和视频坐标确定困难，一旦对应关系确定错误则会造成标定结果错误，进而影响传感器之间的融合结果。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种雷视自动标定方法、装置、设备和介质，以解决雷达设备和图像采集设备之间标定困难和准确性不佳的问题。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种雷视自动标定方法，应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，包括：
[0007]基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，所述坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；
[0008]根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述待测雷达坐标和待测视频坐标为所述雷达设备和所述图像采集设备在同一时刻对重叠检测区域中的检测目标采集得到；
[0009]根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种雷视自动标定装置，应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，包括：
[0011]模型确定模块，用于基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，所述坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；
[0012]坐标匹配参数确定模块，用于根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确
定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述待测雷达坐标和待测视频坐标为所述雷达设备和所述图像采集设备在同一时刻对重叠检测区域中的检测目标采集得到；
[0013]坐标转换参数确定模块，用于根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的雷视自动标定方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的雷视自动标定方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过坐标转换模型确定视频坐标和雷达坐标之间的覆盖关系确定坐标转换参数，解决了视频坐标和雷达坐标之间对应关系确定困难的问题，提高了复杂场景下雷视标定的效率和准确性。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种雷视自动标定方法的流程图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例二提供的另一种雷视自动标定方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例提供的又一种雷视自动标定方法的流程图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种雷视自动标定装置的结构示意图；
[0026]图5是实现本专利技术实施例的雷视自动标定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“候选”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供了一种雷视自动标定方法的流程图，本实施例可适用于对雷达设备和图像采集设备进行联合标定的情况，应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，该方法可以由雷视自动标定装置来执行，该雷视自动标定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该雷视自动标定装置可配置于雷视一体机或服务器等具有计算能力的设备中。如图1所示，该方法包括：
[0031]S110、基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系。
[0032]其中，透视变换矩阵是将一个坐标系下的坐标转换到另一坐标系下，在对雷达和视频传感器进行联合标定的目的就是为了将两个传感器的采集信息统一在同一坐标系下，因此需要得到二个坐标系转换的对应关系。
[0033]透视变换矩阵可以表示为如下公式：
[0034][0035]其中，X、Y、Z代表透射变换后的三个坐标，即转换后坐标，x、y代表透射本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷视自动标定方法，应用于具有重叠检测区域的雷达设备和图像采集设备，其特征在于，包括：基于透视变换矩阵确定坐标转换模型，其中，所述坐标转换模型中包括多个坐标转换参数、待转换坐标以及转换后坐标之间的关系；根据所述多个坐标转换参数的初始范围和步长确定候选坐标转换参数组合，并基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述待测雷达坐标和待测视频坐标为所述雷达设备和所述图像采集设备在同一时刻对重叠检测区域中的检测目标采集得到；根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数，包括：将所述待测雷达坐标确定为待转换坐标，所述待测视频坐标确定为转换后坐标，或，将所述待测视频坐标确定为待转换坐标，所述待测雷达坐标确定为转换后坐标；根据所述转换后坐标确定待覆盖区域集；其中，所述待覆盖区域集中包括多个待覆盖区域，每个待覆盖区域中包括至少一个转换后坐标；根据所述候选坐标转换参数组合对应的候选坐标转换模型确定与所述待转换坐标对应的待匹配坐标；根据所述待覆盖区域集中目标待覆盖区域的匹配区域数量确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数；其中，所述目标待覆盖区域为包含至少一个待匹配坐标的待覆盖区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于透视变换矩阵确定坐标转换模型之后，所述方法还包括：根据所述坐标转换模型中的元素信息对所述坐标转换模型进行变形，得到所述坐标转换模型的变形模型；其中，所述变形模型中包括第一坐标转换参数，所述坐标转换模型中包括第一坐标转换参数和第二坐标转换参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合对应的坐标匹配参数，包括：基于所述坐标转换模型的变形模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合中的候选第一坐标转换参数组合对应的第一坐标匹配参数；根据所述第一坐标匹配参数从所述候选第一坐标转换参数组合中确定目标第一坐标转换参数组合；基于确定目标第一坐标转换参数组合的所述坐标转换模型，根据待测雷达坐标和待测视频坐标确定所述候选坐标转换参数组合中的候选第二坐标转换参数组合对应的第二坐标匹配参数。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述坐标匹配参数从所述候选坐标转换参数组合中确定目标坐标转换参数组合，包括：将所述候选坐标转换参数组合中对应的坐标匹配参数最大的候选坐标转换参数组合确定为所述待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合；
若存在预设数量组待测雷达坐标和待测视频坐标对应的待选坐标转换参数组合相同，则确定所述待选坐标转换参数组合为目标坐标转换参数组合。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：周嘉懿，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：