本实用新型专利技术提供一种用于抓取部件的抓头、机械手和抓取装置。所述抓头包括主体件、驱动件和扩张件，其中，所述主体件具有内部空间和使所述内部空间与所述主体件的外部连通的贯通孔，所述扩张件位于所述内部空间中并且以防脱连接方式连接到所述驱动件，其中，所述驱动件驱动所述扩张件运动，使得所述扩张件的一端通过所述贯通孔运动到所述主体件的外部以向外扩张并与所述部件或所述部件的孔卡接。通过使用根据本实用新型专利技术的上述实施例的抓头抓取部件，能够稳定地抓取部件，并防止部件从抓头脱落。脱落。脱落。
【技术实现步骤摘要】
用于抓取部件的抓头、机械手和抓取装置
[0001]本技术涉及物品抓取领域，更具体地，涉及一种用于抓取部件的抓头、机械手和抓取装置。
技术介绍
[0002]抓取装置可应用于零部件加工、装配和搬运等。例如，抓取装置可用于将用于加工零部件的原料放在加工机器上、将加工完成的零部件从加工机器上移走、辅助将多个零部件装配在一起、将零部件搬运到期望的位置等。
[0003]外抓式抓取装置可通过夹爪的开合来夹住零部件并实现相应的功能。然而，外抓式抓取装置所能够夹持的零部件的尺寸(例如，体积)受夹爪之间的空间限制，因此外抓式抓取装置仅能够用于夹持尺寸和形状相差不大的一组零部件。对于尺寸和形状相差较大的多个零部件，需要对应开发多种外抓式抓取装置，这导致抓取装置重复开发，产生大量浪费，并且不利于标准化的建立。此外，外抓式抓取装置对零部件的抓取面有较多要求，这会限制零部件的设计。
[0004]型面夹紧式抓取装置可用于夹住具有相同形状和尺寸的零部件，或者至少具有一个相同的截面形状的零部件。因此，与外抓式抓取装置类似，对于尺寸和形状相差较大的多个零部件，也需要对应开发多种型面夹紧式抓取装置，这导致抓取装置重复开发，产生大量浪费，并且不利于标准化的建立。
[0005]吸盘式抓取装置可通过吸盘来吸住零部件并实现相应的功能。然而，吸盘式抓取装置对零部件的待吸住的表面的平面性要求较高，否则吸盘容易失效，导致零部件从吸盘式抓取装置脱落。
技术实现思路
[0006]鉴于上述问题而提出本技术。本技术的目的在于提供一种用于抓取部件的抓头，该抓头能够稳定地抓取部件并防止部件脱落。
[0007]根据本技术的一方面，一种用于抓取部件的抓头，所述抓头包括主体件、驱动件和扩张件，其中，所述主体件具有内部空间和使所述内部空间与所述主体件的外部连通的贯通孔，所述扩张件位于所述内部空间中并且以防脱连接方式连接到所述驱动件，其中，所述驱动件驱动所述扩张件运动，使得所述扩张件的一端通过所述贯通孔运动到所述主体件的外部以向外扩张并与所述部件或所述部件的孔卡接。
[0008]优选地，所述驱动件可具有凸起，并且所述扩张件可具有与所述凸起配合的导向孔和限制所述凸起从所述导向孔脱离的限制部，其中，随着所述驱动件驱动所述扩张件运动，所述凸起沿着所述导向孔运动以使所述扩张件向外扩张。
[0009]优选地，所述驱动件还可具有驱动主体，并且所述凸起可包括连接部和通过所述连接部固定到所述驱动主体的插头，其中，所述插头的尺寸可大于所述连接部的尺寸。所述导向孔可延伸穿过所述扩张件的两个侧表面并且在所述两个侧表面上沿预定方向延伸以
形成为长条状孔，所述扩张件还可具有形成在所述扩张件的面向所述驱动件的表面上的插入孔，所述插入孔形成在两个所述限制部之间并与所述导向孔连通，其中，所述连接部和所述插头分别位于所述插入孔和所述导向孔中。
[0010]优选地，所述抓头还可包括连接件，所述连接件分别铰接到所述驱动件、所述扩张件和所述主体件以形成三个铰接点，并且所述三个铰接点彼此连接形成三角形。
[0011]优选地，所述连接件可呈三角形。所述驱动件可具有驱动主体和固定在所述驱动主体上的第一铰接轴，并且所述连接件的第一角与所述第一铰接轴铰接。在所述扩张件的面向所述驱动件的表面上可形成有插入槽，第二铰接轴固定在所述扩张件的位于所述插入槽两侧的部分上，并且所述连接件的第二角插入所述插入槽中并与所述第二铰接轴铰接。第三铰接轴可固定在所述主体件的内部并位于所述驱动件下方，并且所述连接件的第三角与所述第三铰接轴铰接。
[0012]优选地，所述抓头还可包括随着所述扩张件的向外扩张运动而弹性变形的弹性件，其中，所述弹性件设置在所述驱动件与所述主体件之间，或者设置在所述扩张件与所述主体件之间。
[0013]优选地，所述主体件可包括管部，所述管部的一端具有底壁，所述内部空间形成在所述管部中并且所述贯通孔形成在所述管部的侧壁中。
[0014]优选地，所述扩张件的另一端可铰接到所述管部的底壁上；或者所述扩张件的另一端可随着所述扩张件的一端向外扩张运动而沿着与向外扩张的方向相反的方向运动，所述主体件还可包括引导部，所述引导部位于所述内部空间中并安装在所述管部的底壁上，并且具有用于引导所述扩张件的另一端的运动的引导槽。
[0015]优选地，所述主体件还可包括头部，所述头部连接到所述管部的另一端，并且所述驱动件穿过所述头部并延伸到所述内部空间中以与所述扩张件连接在一起。
[0016]根据本技术的另一方面，提供了一种机械手，所述机械手包括如上所述的抓头和用于支撑所述抓头的支撑部。
[0017]根据本技术的又一方面，提供了一种抓取装置，所述抓取装置包括机械臂和如上所述的机械手，所述机械手安装在所述机械臂的一端处。
[0018]通过使用根据本技术的上述实施例的抓头，能够使扩张件与驱动件彼此联动且不会彼此分开，使得抓头能够稳定地抓取部件，并防止部件从抓头脱落。此外，根据本技术的抓头具有较高的通用性，容易实现抓头的标准化开发(随后将详细描述)，减少重复开发浪费。另外，根据本技术的抓头对部件的抓取面没有要求，能够适用于各种部件的抓取。
附图说明
[0019]通过下面结合附图对示例性实施例进行的详细描述，本技术的以上和其他方面、特点及其他优点将会变得清楚和更加容易理解，在附图中：
[0020]图1是示出根据本技术的用于抓取部件的抓头的立体图。
[0021]图2和图3分别是示出扩张件处于收回状态和扩张状态的主视图。
[0022]图4是示出根据第一实施例的抓头的截面图。
[0023]图5是示出驱动件和扩张件彼此防脱连接的立体图。
[0024]图6和图7分别是示出图5中的驱动件和扩张件的立体图。
[0025]图8和图9分别是根据第一实施例的抓头的工作状态的截面图。
[0026]图10是示出根据第二实施例的抓头的截面图。
[0027]图11是示出驱动件、连接件和引导部彼此连接的立体图。
[0028]图12是示出连接件和扩张件彼此连接的立体图。
[0029]附图标记说明：
[0030]10：主体件，11：管部，111：底壁，112：侧壁，113：贯通孔，12：引导部，121：引导槽，13：头部，14：螺栓，20：驱动件，21：凸起，211：连接部，212：插头，22：驱动主体，30：扩张件，31：导向孔，32：限制部，33：插入孔，34：钩状部，35：插入槽，40：连接件，41：第一铰接轴，411：连接柱，42：第二铰接轴，43：第三铰接轴，50：弹簧，60：板状件，61：通孔，70：零部件，71：盲孔。
具体实施方式
[0031]为了使本领域技术人员能够更好地理解本技术的技术构思，下面将结合附图对本技术的具体实施例进行详细描述。应清楚的是，在下面对实施例的说明和附图中，以相同的附图标记指示相本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于抓取部件的抓头，其特征在于，所述抓头包括主体件(10)、驱动件(20)和扩张件(30)，其中，所述主体件(10)具有内部空间和使所述内部空间与所述主体件(10)的外部连通的贯通孔(113)，所述扩张件(30)位于所述内部空间中并且以防脱连接方式连接到所述驱动件(20)，其中，所述驱动件(20)驱动所述扩张件(30)运动，使得所述扩张件(30)的一端通过所述贯通孔(113)运动到所述主体件(10)的外部以向外扩张并与所述部件或所述部件的孔卡接。2.根据权利要求1所述的用于抓取部件的抓头，其特征在于，所述驱动件(20)具有凸起(21)，并且所述扩张件(30)具有与所述凸起(21)配合的导向孔(31)和限制所述凸起(21)从所述导向孔(31)脱离的限制部(32)，其中，随着所述驱动件(20)驱动所述扩张件(30)运动，所述凸起(21)沿着所述导向孔(31)运动以使所述扩张件(30)向外扩张。3.根据权利要求2所述的用于抓取部件的抓头，其特征在于，所述驱动件(20)还具有驱动主体(22)，并且所述凸起(21)包括连接部(211)和通过所述连接部(211)固定到所述驱动主体(22)的插头(212)，其中，所述插头(212)的尺寸大于所述连接部(211)的尺寸，并且，所述导向孔(31)延伸穿过所述扩张件(30)的两个侧表面并且在所述两个侧表面上沿预定方向延伸以形成为长条状孔，所述扩张件(30)还具有形成在所述扩张件(30)的面向所述驱动件(20)的表面上的插入孔(33)，所述插入孔(33)形成在两个所述限制部(32)之间并与所述导向孔(31)连通，其中，所述连接部(211)和所述插头(212)分别位于所述插入孔(33)和所述导向孔(31)中。4.根据权利要求1所述的用于抓取部件的抓头，其特征在于，所述抓头还包括连接件(40)，所述连接件(40)分别铰接到所述驱动件(20)、所述扩张件(30)和所述主体件(10)以形成三个铰接点，并且所述三个铰接点彼此连接形成三角形。5.根据权利要求4所述的用于抓取部件的抓头，其特征在于，所述连接件(40)呈三角形，其中，所述驱动件(20)具有驱动主体(22)和固定在所述驱动主体(22)上的第一铰接轴(41)，并且所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：车明峰，
申请(专利权)人：北京开云汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：
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