一种机器人定位夹爪制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人夹爪领域，具体涉及一种机器人定位夹爪，包括安装框，所述安装框一侧活动连接有一号夹爪，所述安装框另一侧活动连接有二号夹爪，所述二号夹爪下端表面固定安装有铲板，所述安装框两侧表面均固定连接有推动组件，所述二号夹爪一侧表面固定连接有辅助组件，所述辅助组件包括限位框、齿条、齿轮、轴承、电机、夹板、橡胶垫和压力传感器，所述安装框上表面开设有连接槽，所述安装框两侧表面均固定安装有一号连接座。本实用新型专利技术中，能够在夹爪夹取物品时，从物品下方进行辅助支撑，同时从物品四个方向进行夹持，以免物品较重时滑落，提高夹持时的稳定性，也使夹爪便于对一些不规则物品进行夹持。些不规则物品进行夹持。些不规则物品进行夹持。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人定位夹爪


[0001]本技术涉及机器人夹爪领域，具体涉及一种机器人定位夹爪。

技术介绍

[0002]目前，随着科技的发展，越来越多的机器人出现在我们的生活中，机器人被应用到不同的领域中，机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，其中夹爪机器人的机械手臂模仿人的手臂抓取、放置等动作代替人类体力劳动，为现代生产提供了更高的生产效率。
[0003]公告号为：CN218905438U，公开的“一种工业机器人夹爪，包括壳架，所述壳架的内部设有线圈，所述壳架的内部转动连接有转动轴，所述转动轴的外表面开设有内陷槽，所述转动轴的外壁滑动连接有滑动环，所述滑动环的内部设有延伸至内陷槽内部的凸起。本技术克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，夹持结束断开驱动电机和线圈的电源，此时线圈不在产生磁力，在压缩的弹性件的弹力作用下驱动齿轮和从动齿轮会瞬间分离，此时驱动电机的惯性力带动转动轴转动时，无法通过驱动齿轮作用到从动齿轮，进一步使得夹爪本体会瞬间停止运动，此时夹爪的抓握力度可以精确控制，方便工业机器人完成某些高精度工作”；
[0004]在使用时仍存在一定的弊端，夹爪在夹取物品时，从物品两侧进行夹持，在物品较重时，容易导致物品掉落，夹持时的稳定性不高，且不便于对一些不规则物品进行夹持。

技术实现思路

[0005]为了克服上述的技术问题，本技术目的在于提供一种机器人定位夹爪，通过将铲板插入物品一侧的下方，一号夹爪推动滚轮抵住物品，将其两侧固定，从而能够在夹爪夹取物品时，从物品下方进行辅助支撑，以免物品较重时滑落，提高夹持时的稳定性，电机运转，带动齿轮转动，通过与齿条的啮合传动，使两个齿条沿着相反方向移动，将物品两端夹持，从而能够从物品四个方向进行夹持，使夹爪便于对一些不规则物品进行夹持，提高夹持时的稳定性，橡胶垫抵住物品时，压力传感器感应物品对橡胶垫的压力，控制电机的运转，使夹板能够更好的对物品进行夹持。
[0006]本技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0007]一种机器人定位夹爪，包括安装框，所述安装框一侧活动连接有一号夹爪，所述安装框另一侧活动连接有二号夹爪，所述二号夹爪下端表面固定安装有铲板，所述安装框两侧表面均固定连接有推动组件，所述二号夹爪一侧表面固定连接有辅助组件，所述辅助组件包括限位框、齿条、齿轮、轴承、电机、夹板、橡胶垫和压力传感器。
[0008]进一步在于：所述安装框上表面开设有连接槽，所述安装框两侧表面均固定安装有一号连接座，所述一号夹爪和二号夹爪一端表面均固定安装有一号转杆，所述一号转杆与一号连接座转动连接。
[0009]进一步在于：所述一号夹爪另一端表面固定安装有固定架，所述固定架外侧表面转动连接有滚轮。
[0010]进一步在于：所述推动组件包括气缸、二号转杆和二号连接座，两个所述二号转杆分别固定安装于气缸两端表面，多个所述二号连接座分别固定安装于安装框两侧表面、一号夹爪和二号夹爪一侧表面，所述二号转杆和相邻的二号连接座转动连接。
[0011]进一步在于：所述限位框固定安装于二号夹爪一侧表面，所述齿轮和齿条均活动设于限位框内部，所述轴承贯穿限位框，且与限位框固定连接，所述齿轮一端与轴承内圈固定连接。
[0012]进一步在于：两个所述齿条均与齿轮活动啮合连接，且齿条与限位框滑动连接，所述电机固定安装于限位框一侧表面，所述电机的输出端与齿轮固定连接。
[0013]进一步在于：两个所述夹板分别固定安装于两个齿条一端表面，所述橡胶垫固定安装于夹板一侧表面，所述橡胶垫和夹板一侧表面均开设有安装槽，所述压力传感器固定安装于安装槽内部。
[0014]本技术的有益效果：
[0015]1、通过固定架使滚轮在接触物品翻转时能够转动，气缸伸展，使一号夹爪和二号夹爪向下翻转，将铲板插入物品一侧的下方，一号夹爪推动滚轮抵住物品，将其两侧固定，从而能够在夹爪夹取物品时，从物品下方进行辅助支撑，以免物品较重时滑落，提高夹持时的稳定性。
[0016]2、电机运转，带动齿轮转动，通过与齿条的啮合传动，使两个齿条沿着相反方向移动，将物品两端夹持，从而能够从物品四个方向进行夹持，使夹爪便于对一些不规则物品进行夹持，提高夹持时的稳定性，橡胶垫抵住物品时，压力传感器感应物品对橡胶垫的压力，控制电机的运转，使夹板能够更好的对物品进行夹持。
附图说明
[0017]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0018]图1是本技术整体结构示意图；
[0019]图2是本技术安装框与夹爪部分剖面结构示意图；
[0020]图3是本技术二号夹爪与辅助组件竖剖面结构示意图；
[0021]图4是本技术辅助组件侧剖面结构示意图；
[0022]图5是本技术夹板侧剖面结构示意图。
[0023]图中：1、安装框；101、连接槽；2、一号夹爪；201、二号夹爪；202、铲板；203、固定架；204、滚轮；205、一号转杆；206、一号连接座；3、推动组件；301、气缸；302、二号转杆；303、二号连接座；4、辅助组件；401、限位框；402、齿条；403、齿轮；404、轴承；405、电机；406、夹板；407、橡胶垫；408、安装槽；409、压力传感器。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]请参阅图1
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5所示，一种机器人定位夹爪，包括安装框1，安装框1上表面开设有连
接槽101，安装框1一侧活动连接有一号夹爪2，安装框1另一侧活动连接有二号夹爪201，二号夹爪201下端表面固定安装有铲板202，安装框1两侧表面均固定连接有推动组件3，二号夹爪201一侧表面固定连接有辅助组件4，辅助组件4包括限位框401、齿条402、齿轮403、轴承404、电机405、夹板406、橡胶垫407和压力传感器409。
[0026]安装框1两侧表面均固定安装有一号连接座206，一号夹爪2和二号夹爪201一端表面均固定安装有一号转杆205，一号转杆205与一号连接座206转动连接；一号夹爪2另一端表面固定安装有固定架203，固定架203外侧表面转动连接有滚轮204，固定架203使滚轮204在接触物品翻转时能够转动；推动组件3包括气缸301、二号转杆302和二号连接座303，两个二号转杆302分别固定安装于气缸301两端表面，多个二号连接座303分别固定安装于安装框1两侧表面、一号夹爪2和二号夹爪201一侧表面，二号转杆302和相邻的二号连接座303转动连接，气缸301伸展，使一号夹爪2和二号夹爪201向下翻转，将铲板202插入物品一侧的下方，一号夹爪2推动滚轮204抵住物品本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位夹爪，其特征在于，包括安装框(1)，所述安装框(1)一侧活动连接有一号夹爪(2)，所述安装框(1)另一侧活动连接有二号夹爪(201)，所述二号夹爪(201)下端表面固定安装有铲板(202)，所述安装框(1)两侧表面均固定连接有推动组件(3)，所述二号夹爪(201)一侧表面固定连接有辅助组件(4)，所述辅助组件(4)包括限位框(401)、齿条(402)、齿轮(403)、轴承(404)、电机(405)、夹板(406)、橡胶垫(407)和压力传感器(409)。2.根据权利要求1所述的一种机器人定位夹爪，其特征在于，所述安装框(1)上表面开设有连接槽(101)，所述安装框(1)两侧表面均固定安装有一号连接座(206)，所述一号夹爪(2)和二号夹爪(201)一端表面均固定安装有一号转杆(205)，所述一号转杆(205)与一号连接座(206)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种机器人定位夹爪，其特征在于，所述一号夹爪(2)另一端表面固定安装有固定架(203)，所述固定架(203)外侧表面转动连接有滚轮(204)。4.根据权利要求1所述的一种机器人定位夹爪，其特征在于，所述推动组件(3)包括气缸(301)、二号转杆(302)和二号连接座(303)，两个所述二号转杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：佘凯，谢伟，雎阳，
申请(专利权)人：扬州鹏顺散热器有限公司，
类型：新型
国别省市：