一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手，包括手臂、与手臂通过安装板结构转动连接的抓手部件，抓手部件包括夹爪机构、连杆结构、连接气缸，夹爪机构包括三相夹爪结构和分别位于三相夹爪结构两侧的单相夹爪结构、三相夹爪气缸、单相夹爪气缸、三相气缸固定板、单相气缸固定板，两组单相气缸固定板转动连接在三相气缸固定板的两侧；连杆结构为由多组连杆通过销轴转动连接而成的左右对称结构，连杆结构的两端分别与两组单相气缸固定板转动连接；连杆结构的中部与连接气缸的活塞杆垂直固定连接，连接气缸的底面固定在安装板结构上。本发明专利技术解决了现有技术中机器人抓手不能灵活地兼容不同数量和尺寸电能表上下料操作的问题。下料操作的问题。下料操作的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手


[0001]本专利技术涉及机器人抓手
，特别是涉及一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手。

技术介绍

[0002]在大规模的多尺寸电能表分类工作中，通常会使用机器人抓手来完成分类任务。然而，由于电能表尺寸的多样性，同一台机器人抓手往往无法灵活地进行不同数量和尺寸电能表抓取工作。为了解决这个问题，需要配备不同尺寸的抓手夹具，在分类过程中通过人工将原夹具拆卸下来，更换另一尺寸的夹具，以适应不同电能表的尺寸。但使用这种方法进行上下料操作，不仅增加了夹具的加工成本，也增加了分类工作的难度，影响工作效率。因此，如何改进机器人抓手的设计，使其能够灵活适应不同尺寸的电能表，减少夹具更换和调整的要求，提高工作效率，是一个值得探索的方向。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种抓取精度和工作效率高的、兼容单相电能表与三相电能表抓取工作的用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术所述的一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手，包括手臂、与手臂通过安装板结构连接的抓手部件，抓手部件包括夹爪机构、连杆结构、连接气缸，所述夹爪机构包括三相夹爪结构和分别位于三相夹爪结构两侧的单相夹爪结构、用于控制三相夹爪结构和单相夹爪结构运动的三相夹爪气缸和单相夹爪气缸、用于固定三相夹爪气缸和单相夹爪气缸的三相气缸固定板和单相气缸固定板，其中两组单相气缸固定板转动连接在三相气缸固定板的两侧；连杆结构为由多组连杆通过销轴转动连接而成的左右对称结构，连杆结构的两端分别与两组单相气缸固定板转动连接；连杆结构的中部设有连接气缸，并与连接气缸的活塞杆垂直固定连接，连接气缸的底面固定在安装板结构上。
[0005]所述三相夹爪结构和单相夹爪结构均包括单齿的左夹爪和双齿的右夹爪，分别固定在相应夹爪气缸的左右手指上。
[0006]所述三相夹爪气缸和单相夹爪气缸均为平行开闭型薄型气爪，其中三相夹爪气缸的最大行程大于单相夹爪气缸。
[0007]所述连杆结构包括连杆推板以及位于连杆推板两侧并依次转动连接的气缸推板、拐角连杆、长拉杆，所述拐角连杆为倒V字形，中部凸出部分与拐角支架转动连接，拐角支架的两端分别固定在两组立板的同侧凹槽内，两组立板上端固定在安装板结构上，下端分别垂直固定在三相气缸固定板的另外两侧。
[0008]所述连杆推板位于三相气缸固定板中部上方，且连接气缸的活塞杆垂直固定在连杆推板的上表面。
[0009]所述长拉杆的另一端与单相气缸固定板转动连接，单相气缸固定板上与长拉杆、
三相气缸固定板转动连接的位置在同一侧，且与三相气缸固定板连接位置位于与长拉杆连接位置的外侧。
[0010]所述安装板结构包括手臂连接板、机器人安装板、连接气缸安装板，所述手臂连接板为圆形面板，上表面固定在手臂上，下表面固定在机器人安装板上表面中心位置，连接气缸安装板四周通过螺栓螺母固定在机器人安装板的下方，且与机器人安装板之间留有间隙并设有压缩弹簧。
[0011]所述立板上端垂直固定在连接气缸安装板下表面。
[0012]所述连接气缸的底面垂直固定在连接气缸安装板下表面中心位置，连接气缸为薄型单杆内螺纹双作用气缸。
[0013]所述抓手部件上还设有三组用于检测电能表在夹爪结构内的光电检测器，光电检测器通过光电支架分别固定在两组单相夹爪气缸固定板的侧边和立板的底部，且三组光电检测器位于同一侧边。
[0014]有益效果：本专利技术具有如下优点：1、本专利技术所述的抓手兼容了单相电能表或三相电能表的上下料工作，根据用户需要选择合适的工作模式，操作简单、使用方便、实用性强，减少了上下料机器人抓手的夹爪数量；2、本专利技术所述的抓手设有多组光电检测器，检测电能表是否被准确的抓取在夹爪内，提高了机器人抓手抓取电能表的精度和效率；3、本专利技术所述抓手代替了人工分拣工作，适用于大批量多尺寸电能表的抓取工作，提高了电能表分拣的稳定性与效率。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的结构示意图；
[0016]图2为三相夹爪气缸固定板；
[0017]图3为单相爪气缸固定板；
[0018]图4为单齿左夹爪；
[0019]图5为双齿右夹爪；
[0020]图6为连杆结构示意图；
[0021]图7为连杆推板；
[0022]图8为气缸推板；
[0023]图9为拐角连杆；
[0024]图10为长拉杆；
[0025]图11为拐角支架；
[0026]图12为立板；
[0027]图13为为连接气缸回退，连杆结构带动单相气缸固定板进行翻折示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合实施例和附图对本专利技术的技术方案作详细说明。
[0029]如图1所示，本专利技术所述的用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手，包括手臂1、抓手部件3，手臂1通过安装板结构2与抓手部件3连接。
[0030]抓手部件3包括夹爪机构31、连杆结构32、连接气缸33。所述夹爪机构31包括一组
三相夹爪结构312和两组单相夹爪结构311、用于控制三相夹爪结构312的三相夹爪气缸314、用于控制单相夹爪结构311运动的单相夹爪气缸313、用于固定三相夹爪气缸314的三相气缸固定板316，如图2所示、用于固定单相夹爪气缸313的单相气缸固定板315，如图3所示。
[0031]其中两组单相夹爪结构311分别位于三相夹爪结构312的两侧，两组单相气缸固定板315转动连接在三相气缸固定板316的两侧。三相夹爪结构312和单相夹爪结构311均包括单齿的左夹爪和双齿的右夹爪，如图4和5所示，分别固定在相应夹爪气缸的左右手指上。
[0032]三相夹爪气缸314和单相夹爪气缸313均为平行开闭型薄型气爪，其中三相夹爪气缸314的最大行程大于单相夹爪气缸313。三组夹爪气缸内设有电磁阀，可通过机器人编程程序进行遥控，控制夹爪气缸上的手指带动夹爪结构的移动，以适应不同尺寸电能表的抓取。
[0033]如图6所示，所述连杆结构32为由多组连杆通过销轴转动连接而成的左右对称结构，包括连杆推板321以及位于连杆推板321两侧并依次转动连接的气缸推板322、拐角连杆323、长拉杆324，如图7
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10所示。其中连杆结构32的两端，即两侧的长拉杆324另一端分别与两组单相气缸固定板315转动连接，单相气缸固定板315上与长拉杆324、三相气缸固定板316转动连接的位置在同一侧，且与三相气缸固定板316连接位置位于与长拉杆324连接位置的外侧；连杆推板321位于三相气缸固定板316上方，且连杆推板321上表面中心设有连接气缸33，并与连接气缸33的活塞杆垂直固定连接，连接气缸33的底面固定在与手臂1连接的安装板结构2上。
[0034]其中拐角连杆323为倒V字形，中部凸出部分与拐角支架325转动连接，如图11所示，拐角支架3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手，包括手臂(1)、与手臂(1)通过安装板结构(2)连接的抓手部件(3)，其特征在于：抓手部件(3)包括夹爪机构(31)、连杆结构(32)、连接气缸(33)，所述夹爪机构(31)包括三相夹爪结构(312)和分别位于三相夹爪结构(312)两侧的单相夹爪结构(311)、用于控制三相夹爪结构(312)和单相夹爪结构(311)运动的三相夹爪气缸(314)和单相夹爪气缸(313)、用于固定三相夹爪气缸(314)和单相夹爪气缸(313)的三相气缸固定板(316)和单相气缸固定板(315)，其中两组单相气缸固定板(315)转动连接在三相气缸固定板(316)的两侧；连杆结构(32)为由多组连杆通过销轴转动连接而成的左右对称结构，连杆结构(32)的两端分别与两组单相气缸固定板(315)转动连接；连杆结构(32)的中部设有连接气缸(33)，并与连接气缸(33)的活塞杆垂直固定连接，连接气缸(33)的底面固定在安装板结构(2)上。2.根据权利要求1所述的用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手，其特征在于：三相夹爪结构(312)和单相夹爪结构(311)均包括单齿的左夹爪和双齿的右夹爪，分别固定在相应夹爪气缸的左右手指上。3.根据权利要求1所述的用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手，其特征在于：三相夹爪气缸(314)和单相夹爪气缸(313)均为平行开闭型薄型气爪，其中三相夹爪气缸(314)的最大行程大于单相夹爪气缸(313)。4.根据权利要求1所述的用于机器人上下料的单相和三相电能表兼容抓手，其特征在于：所述连杆结构(32)包括连杆推板(321)以及位于连杆推板(321)两侧并依次转动连接的气缸推板(322)、拐角连杆(323)、长拉杆(324)，所述拐角连杆(323)为倒V字形，中部凸出部分与拐角支架(325)转动连接，拐角支架(325)的两端分别固定在两组立板(326)的同侧凹槽内，两组立板(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺唯聪，陈婧仪，杨广旭，梁祥正，代富全，王帅，张飞宇，王彩云，张明明，
申请(专利权)人：北京南瑞捷鸿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：