一种微型多关节机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种微型多关节机械手，涉及机器人执行器技术领域，而本实用新型专利技术包括微型多关节机械手本体，所述微型多关节机械手本体包括安装底座、旋转云台、摆动云台和夹持机构，所述旋转云台连接安装底座，所述摆动云台连接旋转云台，所述夹持机构连接摆动云台，所述夹持机构内侧安装双向丝杆和导杆，本微型多关节机械手本体，在旋转云台和摆动云台两个双轴云台的控制下，具有较强的灵活性和活动范围，并且机械结构简单、尺寸小，大大提高了本微型多关节机械手本体的实用性。型多关节机械手本体的实用性。型多关节机械手本体的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种微型多关节机械手


[0001]本技术涉及机器人执行器
，具体为一种微型多关节机械手。

技术介绍

[0002]在近年来随着科学技术的发展和工业智能化的发展趋势，各行业对于自动化机械设备的应用需求日益广泛，机械手作为常见的执行机构，具备能够远程控制，灵活地完成作业的功能，在许多领域的作业机器人上都有应用，目前，针对小型化机器人的机械手研究重点在于简化机械结构，减小机械手整体尺寸，同时又要保证多关节的灵活性。
[0003]然而，现有的机械手结构尺寸较大，灵活性较差，无法兼顾结构尺寸和灵活性要求，很难满足现有医师远程控制机械手的需求，实用性较低，针对上述问题，专利技术人提出一种微型多关节机械手用于解决上述问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有的机械手结构尺寸较大，灵活性较差，无法兼顾结构尺寸和灵活性要求，很难满足现有医师远程控制机械手的需求，实用性较低的问题；本技术的目的在于提供一种微型多关节机械手。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种微型多关节机械手，包括微型多关节机械手本体，微型多关节机械手本体包括安装底座、旋转云台、摆动云台和夹持机构，旋转云台连接安装底座，摆动云台连接旋转云台，夹持机构连接摆动云台，夹持机构内侧安装双向丝杆和导杆，双向丝杆和导杆的表面套设有夹爪组件，双向丝杆的两端分别安装有左旋螺牙和右旋螺牙，夹爪组件数量为两个，夹持机构内安装有直流电机，打开直流电机的开关，通过直流电机驱动双向丝杆进行转动，双向丝杆旋转时连接在两端的夹爪组件的运动方向相反，依靠直流电机的正、反转驱动，可实现夹爪组件的开合动作。
[0006]优选地，夹持机构的顶面安装有固定座，固定座内可拆卸安装有摄像头组件，摄像头组件与夹爪组件相互配合，本装置内的摄像头组件选用小焦距、带照明功能的小型摄像头模组，可远程准确观测夹持情况，通过固定座对摄像头组件进行安装固定，通过摄像头组件配合夹爪组件进行工作。
[0007]优选地，安装底座内螺纹安装有均匀分布的定位螺栓，安装底座的顶面中间安装有线夹组件，线夹组件内放置有线缆，通过四枚定位螺栓配合安装底座对微型多关节机械手本体进行安装固定，安装拆卸简单，通过线夹组件对本机械手各部件的线缆进行固定，防止线缆影响机械手操作，线夹组件的两侧内螺纹卡设有定位扣，两个定位扣螺纹卡设在安装底座内，通过定位扣将线夹组件进行安装固定，将线夹组件固定安装在安装底座上。
[0008]优选地，旋转云台和摆动云台内部安装有小型步进电机，旋转云台和摆动云台通过小型步进电机驱动，旋转云台的旋转范围可达360
°
，摆动云台摆动范围可达
‑
90
°
～+60
°
，夹爪组件内侧开设有花键，通过夹爪组件内部开设的花键保持夹持的稳定性不易松脱，夹爪组件两端预留螺纹孔，可根据实际夹持物安装橡胶垫片或磁铁，进一步强化夹持效果。
[0009]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0010]1、本技术中，本微型多关节机械手本体，在旋转云台和摆动云台两个双轴云台的控制下，具有较强的灵活性和活动范围，并且机械结构简单、尺寸小，大大提高了本微型多关节机械手本体的实用性；
[0011]2、本技术中，夹爪组件由导杆和双向丝杆连接在夹持机构上，该种机械结构的一对夹爪组件为相对运动，对中准确，开合范围大，夹爪组件的锯齿结构和预留螺孔可扩展安装橡胶垫片或磁铁，适应各种尺寸、材质的夹持物；
[0012]3、本技术中，该种微型多关节机械手夹持机构上安装有摄像头组件，自带照明功能，可远程准确观测夹爪位置和夹持状态，本装置内的摄像头组件选用小焦距、带照明功能的小型摄像头模组，可远程准确观测夹持情况。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本技术一种微型多关节机械手整体示意图；
[0015]图2为本技术一种微型多关节机械手侧视示意图；
[0016]图3为本技术一种微型多关节机械手的夹持机构示意图。
[0017]图中：1、微型多关节机械手本体；11、安装底座；111、直流电机；1111、定位螺栓；2、旋转云台；3、摆动云台；4、夹持机构；5、双向丝杆；6、导杆；7、夹爪组件；71、花键；8、固定座；9、摄像头组件；10、线夹组件；101、定位扣。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]实施例：如图1
‑
3所示，本技术提供了一种微型多关节机械手，包括微型多关节机械手本体1，微型多关节机械手本体1包括安装底座11、旋转云台2、摆动云台3和夹持机构4，旋转云台2连接安装底座11，摆动云台3连接旋转云台2，夹持机构4连接摆动云台3，夹持机构4内侧安装双向丝杆5和导杆6，双向丝杆5和导杆6的表面套设有夹爪组件7，双向丝杆5的两端分别安装有左旋螺牙和右旋螺牙，夹爪组件7数量为两个，夹持机构4内安装有直流电机111，打开直流电机111的开关，通过直流电机111驱动双向丝杆5进行转动，双向丝杆5旋转时连接在两端的夹爪组件7的运动方向相反，依靠直流电机111的正、反转驱动，可实现夹爪组件7的开合动作。
[0020]夹持机构4的顶面安装有固定座8，固定座8内可拆卸安装有摄像头组件9，摄像头组件9与夹爪组件7相互配合；
[0021]通过采用上述技术方案，本装置内的摄像头组件9选用小焦距、带照明功能的小型
摄像头模组，可远程准确观测夹持情况，通过固定座8对摄像头组件9进行安装固定，通过摄像头组件9配合夹爪组件7进行工作。
[0022]安装底座11内螺纹安装有均匀分布的定位螺栓1111，安装底座11的顶面中间安装有线夹组件10，线夹组件10内放置有线缆；
[0023]通过采用上述技术方案，通过四枚定位螺栓1111配合安装底座11对微型多关节机械手本体1进行安装固定，安装拆卸简单，通过线夹组件10对本机械手各部件的线缆进行固定，防止线缆影响机械手操作。
[0024]线夹组件10的两侧内螺纹卡设有定位扣101，两个定位扣101螺纹卡设在安装底座11内；
[0025]通过采用上述技术方案，通过定位扣101将线夹组件10进行安装固定，将线夹组件10固定安装在安装底座11上。
[0026]旋转云台2和摆动云台3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微型多关节机械手，包括微型多关节机械手本体(1)，其特征在于：所述微型多关节机械手本体(1)包括安装底座(11)、旋转云台(2)、摆动云台(3)和夹持机构(4)，所述旋转云台(2)连接安装底座(11)，所述摆动云台(3)连接旋转云台(2)，所述夹持机构(4)连接摆动云台(3)，所述夹持机构(4)内侧安装双向丝杆(5)和导杆(6)，所述双向丝杆(5)和导杆(6)的表面套设有夹爪组件(7)，所述双向丝杆(5)的两端分别安装有左旋螺牙和右旋螺牙，所述夹爪组件(7)数量为两个，所述夹持机构(4)内安装有直流电机(111)。2.如权利要求1所述的一种微型多关节机械手，其特征在于，所述夹持机构(4)的顶面安装有固定座(8)，所述固定座(8)内可拆卸安装有摄像头组件(9)，所述摄像头组...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙健，邱煜民，施发胜，李昶，盛有良，刘大忠，张建东，殷浩光，盛亚明，魏小俊，
申请(专利权)人：芜湖发电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：