一种搬运机械臂手爪的拆装结构制造技术

本实用新型专利技术公开一种搬运机械臂手爪的拆装结构，属于机械臂技术领域，包括固定套，所述固定套顶部的敞口为漏斗状，所述固定套内侧的中间位置处均匀铰接有卡勾，所述卡勾的顶端为倾斜面，所述卡勾的外侧与固定套的内壁之间设置有第一复位弹簧，所述固定套的底部固定有定位块，所述固定套的内部滑动设置有拉杆，所述拉杆与定位块之间设置有第二复位弹簧。本实用新型专利技术通过卡勾铰接在固定套的内壁上，并配合第一复位弹簧进行使用，能够在手爪座插入到固定套内部之后，将卡勾进行自动撑开，并在手爪座插入完成之后，卡勾端部插入到卡槽的内部，进行初步的定位，无需对手爪座长时间扶持，安装更加方便。更加方便。更加方便。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机械臂手爪的拆装结构


[0001]本技术涉及一种拆装结构，特别是涉及一种搬运机械臂手爪的拆装结构，属于机械臂


技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，在机械臂的使用过程中，特定的物品需要不同的手爪进行搬运，因此通过拆装机构快捷对手爪进行拆装。
[0003]如申请号为201820102979.7的技术中公开了一种耳鼻喉科用异物钳，括机械臂末端固定套、拉杆、弹簧、导套、卡爪、手爪、金属环、弹性卡，可以实现快速自动更换手爪，提高作业效率，一改以往单爪作业，可增加机械手臂抓取对象的种类。
[0004]类似于上述申请目前还存在不足之处：
[0005]1、在手爪的更换过程中，手爪座插入到固定套的内部之后无法进行直接的定位，需要人工扶持再采用电控拉杆的滑动完成定位，更换较为不便；
[0006]2、虽然手爪座底端为锥形，且固定套顶端为漏斗状，但由于拉杆凸出在固定套的内顶部，在插入的过程中需要进行对齐，安装较为不便；
[0007]为此设计一种搬运机械臂手爪的拆装结构来优化上述问题。

技术实现思路

[0008]本技术的主要目的是为了提供一种搬运机械臂手爪的拆装结构，通过卡勾铰接在固定套的内壁上，并配合第一复位弹簧进行使用，能够在手爪座插入到固定套内部之后，将卡勾进行自动撑开，并在手爪座插入完成之后，卡勾端部插入到卡槽的内部，进行初步的定位，无需对手爪座长时间扶持，安装更加方便，通过拉杆与卡勾之间滑槽、滑块、连接杆组成的连接机构的设置，在对手爪座拆卸时，通过控制卡杆的下移将卡勾从卡槽内部抽出，对手爪进行拆卸，并在拆卸之后拉杆下降至固定套的底部，不会对更换的手爪座的插入造成影响，无需进行对齐插入，安装更加方便。
[0009]本技术的目的可以通过采用如下技术方案达到：
[0010]一种搬运机械臂手爪的拆装结构，包括固定套，所述固定套顶部的敞口为漏斗状，所述固定套内侧的中间位置处均匀铰接有卡勾，所述卡勾的顶端为倾斜面，所述卡勾的外侧与固定套的内壁之间设置有第一复位弹簧，所述固定套的底部固定有定位块，所述固定套的内部滑动设置有拉杆，所述拉杆与定位块之间设置有第二复位弹簧，所述拉杆的外侧与卡勾之间设置有连接机构，所述固定套的顶部插接有手爪座，所述手爪座的形状为圆台状，所述手爪座底端的剖面形状为V形，所述手爪座的顶部安装有手爪，所述手爪座底部的中间位置处开设有插孔，所述插孔的内侧均匀开设有与卡勾配合的卡槽。
[0011]优选的：所述卡勾设置有四组，且相邻卡勾之间的夹角为90
°
。
[0012]优选的：所述固定套的内壁上均匀开设有隐藏槽，所述第一复位弹簧位于隐藏槽
的内部。
[0013]优选的：所述拉杆的形状为远柱形，且拉杆底端的表面积大于顶端的表面积，所述拉杆从第二复位弹簧的内部穿过。
[0014]优选的：所述拉杆的外侧涂覆有耐磨涂层，所述卡勾外侧与拉杆的贴合处为弧形。
[0015]优选的：所述拉杆底端的中间位置处开设有安装孔。
[0016]优选的：所述连接机构包括滑槽、滑块和连接杆，所述滑槽竖直开设在卡勾的外侧，所述滑槽的内部滑动设置有滑块，所述滑块与卡勾的内侧铰接有连接杆。
[0017]本技术的有益效果为：
[0018]本技术提供的一种搬运机械臂手爪的拆装结构,通过卡勾铰接在固定套的内壁上，并配合第一复位弹簧进行使用，能够在手爪座插入到固定套内部之后，将卡勾进行自动撑开，并在手爪座插入完成之后，卡勾端部插入到卡槽的内部，进行初步的定位，无需对手爪座长时间扶持，安装更加方便；
[0019]通过拉杆与卡勾之间滑槽、滑块、连接杆组成的连接机构的设置，在对手爪座拆卸时，通过控制卡杆的下移将卡勾从卡槽内部抽出，对手爪进行拆卸，并在拆卸之后拉杆下降至固定套的底部，不会对更换的手爪座的插入造成影响，无需进行对齐插入，安装更加方便。
附图说明
[0020]图1为本技术的主视剖视图；
[0021]图2为本技术的固定套剖视图；
[0022]图3为本技术的手爪座剖视图；
[0023]图4为本技术的图1中A处放大图。
[0024]图中：1、固定套；2、卡勾；3、第一复位弹簧；4、隐藏槽；5、定位块；6、拉杆；7、第二复位弹簧；8、连接机构；9、手爪座；10、手爪；11、插孔；12、卡槽；13、滑槽；14、滑块；15、连接杆。
具体实施方式
[0025]为使本
人员更加清楚和明确本技术的技术方案，下面结合实施例及附图对本技术作进一步详细的描述，但本技术的实施方式不限于此。
[0026]实施例一
[0027]如图1
‑
图4所示，本实施例提供了一种搬运机械臂手爪的拆装结构，包括固定套1，固定套1顶部的敞口为漏斗状，固定套1内侧的中间位置处均匀铰接有卡勾2，卡勾2的顶端为倾斜面，卡勾2设置有四组，且相邻卡勾2之间的夹角为90
°
，卡勾2的外侧与固定套1的内壁之间设置有第一复位弹簧3，固定套1的内壁上均匀开设有隐藏槽4，第一复位弹簧3位于隐藏槽4的内部，固定套1的底部固定有定位块5，固定套1的内部滑动设置有拉杆6，拉杆6与定位块5之间设置有第二复位弹簧7，拉杆6的外侧与卡勾2之间设置有连接机构8，固定套1的顶部插接有手爪座9，手爪座9的形状为圆台状，手爪座9底端的剖面形状为V形，手爪座9的顶部安装有手爪10，手爪座9底部的中间位置处开设有插孔11，插孔11的内侧均匀开设有与卡勾2配合的卡槽12。
[0028]在对手爪10进行安装时，将手爪座9插入到固定套1的顶部，由于固定套1顶部为漏
斗状，而手爪座9的底部为圆台状因此插接更加方便，在手爪座9插入到固定套1的内部之后，将卡勾2向外撑开，卡勾2进入到插孔11的内部，并限定在卡槽12的内部，对手爪座9进行初步的定位，然后利用动力原件驱动拉杆6的上升，将卡勾2向外压紧，同时拉杆6的顶端与插孔11的内顶部贴合，稳定手爪座9的位置。
[0029]实施例二
[0030]在本实施例中，如图1
‑
图4所示，拉杆6的形状为远柱形，且拉杆6底端的表面积大于顶端的表面积，拉杆6从第二复位弹簧7的内部穿过。
[0031]通过拉杆6对第二复位弹簧7进行限位，避免第二复位弹簧7向外侧形变。
[0032]在本实施例中，拉杆6的外侧涂覆有耐磨涂层，卡勾2外侧与拉杆6的贴合处为弧形。
[0033]增加了卡勾2与拉杆6的接触面积，提高了挤压过程中对卡勾2的定位稳定性。
[0034]在本实施例中，拉杆6底端的中间位置处开设有安装孔。
[0035]利用安装孔的设置，能够方便将拉杆6的底端与动力原件连接。
[0036]在本实施例中，连接机构8本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械臂手爪的拆装结构，其特征在于：包括固定套(1)，所述固定套(1)顶部的敞口为漏斗状，所述固定套(1)内侧的中间位置处均匀铰接有卡勾(2)，所述卡勾(2)的顶端为倾斜面，所述卡勾(2)的外侧与固定套(1)的内壁之间设置有第一复位弹簧(3)，所述固定套(1)的底部固定有定位块(5)，所述固定套(1)的内部滑动设置有拉杆(6)，所述拉杆(6)与定位块(5)之间设置有第二复位弹簧(7)，所述拉杆(6)的外侧与卡勾(2)之间设置有连接机构(8)，所述固定套(1)的顶部插接有手爪座(9)，所述手爪座(9)的形状为圆台状，所述手爪座(9)底端的剖面形状为V形，所述手爪座(9)的顶部安装有手爪(10)，所述手爪座(9)底部的中间位置处开设有插孔(11)，所述插孔(11)的内侧均匀开设有与卡勾(2)配合的卡槽(12)。2.根据权利要求1所述的一种搬运机械臂手爪的拆装结构，其特征在于：所述卡勾(2)设置有四组，且相邻卡勾(2)之间的夹角为90
°
。3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：管金峰，任建，蒋康，张占军，罗贤明，
申请(专利权)人：睿昆智能设备上海有限公司，
类型：新型
国别省市：