一种兼容三相电能表和单相电能表的分拣机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种兼容三相电能表和单相电能表的分拣机器人抓手，包括连接在分拣机器人末端的第一安装板，第一安装板底面安装第一气缸，第一气缸两端均安装夹爪，通过第一气缸的伸缩运动调整其两端夹爪之间的距离；所述第一安装板前方安装升降部件，升降部件下方连接切换块，当升降部件进行升降运动时，带动切换块垂直运动；所述切换块下降过程中将第一气缸两端的夹爪卡住时，第一气缸两端夹爪的打开宽度受限。本方案实现了单相电能表与三相电能表的兼容抓取与分拣，减少了分拣机器人的结构数量，减少了场地的占用。减少了场地的占用。减少了场地的占用。

【技术实现步骤摘要】
一种兼容三相电能表和单相电能表的分拣机器人抓手


[0001]本技术涉及电能表检测领域，具体涉及一种兼容三相电能表和单相电能表的分拣机器人抓手。

技术介绍

[0002]目前各计量中心四线一库已基本建设完成，建成时间最长已超十年，由于用户数量的激增，目前各计量中心的检定线产能已经无法满足日益增长的电能表计需求，另受限于场地限制，已经无法新建单独的单相电能表及三相电能表检定流水线，故需要建立兼容单相电能表和三相电能表的检定线，需要分拣机器人对外形相差较大的单相电能表与三相电能表进行分拣操作。

技术实现思路

[0003]技术目的：本技术的目的在于提供一种既能夹取单向电能表又能夹取三相电能表的兼容三相电能表和单相电能表的分拣机器人抓手。
[0004]技术方案：本技术包括连接在分拣机器人末端的第一安装板，第一安装板底面安装第一气缸，第一气缸两端均安装夹爪，通过第一气缸的伸缩运动调整其两端夹爪之间的距离；所述第一安装板前方安装升降部件，升降部件下方连接切换块，当升降部件进行升降运动时，带动切换块垂直运动；所述切换块下降过程中将第一气缸两端的夹爪卡住时，第一气缸两端夹爪的打开宽度被限制。
[0005]所述第一气缸两端通过连接杆安装夹爪，当切换块两端将连接杆卡住时，第一气缸两端夹爪的打开宽度被限制。
[0006]所述第一气缸两端的连杆中至少有一个连杆上安装一对夹爪，提高夹取的稳定性。
[0007]所述升降部件为竖直设置的第二气缸，通过第二气缸来实现切换块的垂直运动。
[0008]所述切换块包括横杆，横杆两端向下设置突出部，当切换块向下运动时突出部将夹爪挡住。
[0009]所述分拣机器人末端安装连接件，连接件末端对那个连接第一安装板。
[0010]所述第一安装板前方固定安装第二安装板，第二安装板上竖直安装升降部件。
[0011]有益效果：本技术的技术方案与现有技术相比，其有益效果在于：通过合适的设备组合，实现单相电能表与三相电能表的兼容抓取与分拣，减少了分拣机器人的结构数量，减少了场地的占用，提高了分拣机器人分拣的稳定性与效率，从而提升了电能表检定流水线整体的生产效率和设备实用性。
附图说明
[0012]图1为本技术的结构示意图。
具体实施方式
[0013]下面结合具体实施方式和说明书附图对本技术的技术方案进行详细介绍。
[0014]如图1所示，本技术的分拣机器人抓手具有以下部件：连接件2、第一安装板3、第一气缸4、夹爪5、第二安装板6、第二气缸7、切换块8。各部件的连接方式如下：第一安装板3连接在分拣机器人1末端，具体为，分拣机器人1末端安装连接件2，连接件2末端连接第一安装板3。第一安装板3底面固定安装第一气缸4，第一气缸4沿第一安装板3的长度方向布置。第一气缸4两端均安装夹爪5，通过第一气缸4的伸缩运动调整其两端夹爪5之间的距离；具体安装方式如下：第一气缸4一端的伸缩杆末端、第一气缸4另一端分别安装夹爪5；夹爪5通过连接杆安装在第一气缸4上。本方案中，共有两个连接杆，且平行放置；为了提高夹取三相电能表或单相电能表时的稳定性，第一气缸4两端的连接杆中至少有一个连接杆上安装一对夹爪5。第一安装板3前方安装升降部件，升降部件的具体安装方式为，在第一安装板3前方固定安装第二安装板6，第二安装板6上竖直安装升降部件。升降部件下方连接切换块8，当升降部件进行升降运动时，带动切换块8垂直运动；本方案中，升降部件采用的是竖直设置的第二气缸7，也可以采用其他驱动部件，只要能实现切换块8的垂直运动即可。切换块8下降过程中将第一气缸4两端的夹爪5卡住时，第一气缸4两端夹爪5的打开宽度受限。本方案中，当切换块8两端将连接杆卡住时，第一气缸4两端夹爪5的打开宽度被限制；切换块8包括横杆，横杆两端向下设置突出部，结构简单，且能将连接杆卡住，切换块8也可以设置成其它结构，只要最终能够实现限制两端夹爪5的打开宽度即可。
[0015]本方案的分拣机器人抓手具体工作过程如下：
[0016](a)待分拣电能表计随载表托盘输送至分拣位置；
[0017](b)分拣机器人通过抓取载表托盘上不合格表计与合格表计至表计缓存台或将合格表计与不合格表计从缓存台抓取至载表托盘等操作，将载表托盘上合格表计与不合格表计混装的状态切换至一个载表托盘上只装有合格表计或不合格一种状态的表计，从而实现表计分拣功能；
[0018](c)单相载表托盘上装有6只单相电能表，三相载表托盘上装有2只三相电能表，单相电能表抓取宽度为112mm，三相电能表抓取宽度170mm；
[0019](d)当切换气缸带动切换块升起时，夹爪不受阻挡，打开宽度为180mm左右，可以抓取宽度170mm的三相电能表。夹爪关闭至最小状态，宽度约为100mm左右，此时切换气缸带动切换块落下，夹爪打开受到阻挡，打开宽度约为120mm左右，可以抓取宽度为112mm的单相电能表。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种兼容三相电能表和单相电能表的分拣机器人抓手，其特征在于：包括连接在分拣机器人(1)末端的第一安装板(3)，第一安装板(3)底面安装第一气缸(4)，第一气缸(4)两端安装夹爪(5)，通过第一气缸(4)的伸缩运动调整其两端夹爪(5)之间的距离；所述第一安装板(3)前方安装升降部件，升降部件下方连接切换块(8)，当升降部件进行升降运动时，带动切换块(8)垂直运动；所述切换块(8)下降过程中将第一气缸(4)两端的夹爪(5)卡住时，第一气缸(4)两端夹爪(5)的打开宽度受限。2.根据权利要求1所述的兼容三相电能表和单相电能表的分拣机器人抓手，其特征在于：所述第一气缸(4)两端通过连接杆安装夹爪(5)，当切换块(8)两端将连接杆卡住时，第一气缸(4)两端夹爪(5)的打开宽度被限制。3.根据权利要求2所述的兼容三相...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺唯聪，安泰，贾文轩，郑志锋，王奕涵，张保印，赵森，程大伟，王帅，李根强，汪松泉，王彩云，
申请(专利权)人：北京南瑞捷鸿科技有限公司，
类型：新型
国别省市：