一种车辆的制动控制方法及系统、存储介质、计算机设备技术方案

本申请涉及制动控制技术领域，具体公开了一种车辆的制动控制方法及系统、存储介质、计算机设备，该方法包括：多传感器融合子系统实时采集所述车辆的周围环境数据；数据处理子系统基于所述周围环境数据，计算所述车辆与周围环境中各个障碍物之间的最短距离，以及与所述最短距离对应的目标高阶分量；自动紧急制动子系统在所述最短距离小于预设距离阈值时，基于所述车辆的实时驾驶速度、反应时间以及所述目标高阶分量，计算所述车辆的安全距离，并依据所述安全距离，对所述车辆进行制动控制。本申请可以有效提升车辆制动的安全性。请可以有效提升车辆制动的安全性。请可以有效提升车辆制动的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的制动控制方法及系统、存储介质、计算机设备


[0001]本申请涉及制动控制
，尤其是涉及一种车辆的制动控制方法及系统、存储介质、计算机设备。

技术介绍

[0002]随着道路上车辆越来越多，道路上出现的追尾、碰撞等交通事故也变得越来越多。交通事故的出现主要是因为至少一方驾驶员存在驾驶失误的情况。因此，在此背景下，自动紧急制动系统(AEBS)应运而生，AEBS系统的作用为，当检测到驾驶员未能施加足够的刹车力时，AEBS系统可以被激活，并将刹车压力增加到所需水平。
[0003]然而，现有技术中的AEBS系统的防追尾碰撞的效果并不明显。主要原因在于，第一，AEBS系统在激活之前，需要驾驶员按下制动踏板使车辆减速，而AEBS系统不能帮助减少驾驶员的长反应时间。从驾驶员踩下制动踏板的那一刻起，到指令制动压力作用于车轮的那一刻，这种车辆制动延迟时间无法避免；第二，AEBS系统无法估计车辆和周围障碍物之间的安全距离，也无法在可接受的时间范围内检索车辆和周围障碍物之间准确的实时距离测量值；第三，由于驾驶员视野的限制，驾驶员无法直观地识别车辆周围的障碍物。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种车辆的制动控制方法及系统、存储介质、计算机设备，通过在车辆上设置多传感器融合子系统来采集车辆运行时的周围环境数据，可以使获取的周围环境数据更加全面，可以有效解决驾驶员视野限制无法准确识别车辆周围障碍物的问题；通过数据处理子系统，可以计算车辆与周围障碍物之间的最短距离以及目标高阶分量，并通过自动紧急制动子系统和目标高阶分量，可以计算车辆与周围障碍物之间的安全距离，使得安全距离的计算更加准确、可靠；由自动紧急制动子系统判断是否进行车辆制动，相比于现有技术中由驾驶员判断的情况，反应时间可以大大减少，因而车辆可以有更多的时间来应对制动。综上，本申请实施例可以有效提升车辆制动的安全性。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种车辆的制动控制方法，包括：
[0006]多传感器融合子系统实时采集所述车辆的周围环境数据，所述多传感器融合子系统设置在所述车辆上；
[0007]数据处理子系统基于所述周围环境数据，计算所述车辆与周围环境中各个障碍物之间的最短距离，以及与所述最短距离对应的目标高阶分量；
[0008]自动紧急制动子系统在所述最短距离小于预设距离阈值时，基于所述车辆的实时驾驶速度、反应时间以及所述目标高阶分量，计算所述车辆的安全距离，并依据所述安全距离，对所述车辆进行制动控制。
[0009]根据本申请的另一方面，提供了一种车辆的制动控制系统，包括：
[0010]多传感器融合子系统、数据处理子系统以及自动紧急制动子系统；
[0011]所述多传感器融合子系统，用于实时采集所述车辆的周围环境数据，所述多传感
器融合子系统设置在所述车辆上；
[0012]所述数据处理子系统，用于基于所述周围环境数据，计算所述车辆与周围环境中各个障碍物之间的最短距离，以及与所述最短距离对应的目标高阶分量；
[0013]所述自动紧急制动子系统，用于在所述最短距离小于预设距离阈值时，基于所述车辆的实时驾驶速度、反应时间以及所述目标高阶分量，计算所述车辆的安全距离，并依据所述安全距离，对所述车辆进行制动控制。
[0014]依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述车辆的制动控制方法。
[0015]依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车辆的制动控制方法。
[0016]借由上述技术方案，本申请提供的一种车辆的制动控制方法及系统、存储介质、计算机设备，首先，由多传感器融合子系统实时采集车辆的周围环境数据。接着，数据处理子系统可以利用多传感器融合技术，将多传感器融合子系统中各个智能传感器采集的周围环境数据进行融合，并根据融合后的周围环境数据确定出出现在周围环境中的各个障碍物和车辆之间的最短距离，并根据最短距离计算出对应的目标高阶分量。最后，自动紧急制动子系统可以判断最短距离和预设距离阈值之间的大小关系，并在最短距离小于预设距离阈值时，以车辆的实时驾驶速度、反应时间以及目标高阶分量为基础，计算出车辆的安全距离，通过安全距离对车辆进行制动控制。
[0017]本申请实施例通过在车辆上设置多传感器融合子系统来采集车辆运行时的周围环境数据，可以使获取的周围环境数据更加全面，可以有效解决驾驶员视野限制无法准确识别车辆周围障碍物的问题；通过数据处理子系统，可以计算车辆与周围障碍物之间的最短距离以及目标高阶分量，并通过自动紧急制动子系统和目标高阶分量，可以计算车辆与周围障碍物之间的安全距离，使得安全距离的计算更加准确、可靠；由自动紧急制动子系统判断是否进行车辆制动，相比于现有技术中由驾驶员判断的情况，反应时间可以大大减少，因而车辆可以有更多的时间来应对制动。综上，本申请实施例可以有效提升车辆制动的安全性。
[0018]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0020]图1示出了本申请实施例提供的一种车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0021]图2示出了本申请实施例提供的另一种车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0022]图3示出了本申请实施例提供的另一种车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0023]图4示出了本申请实施例提供的另一种车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0024]图5示出了本申请实施例提供的另一种车辆的制动控制方法的流程示意图；
[0025]图6示出了本申请实施例提供的一种车辆的制动控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]在本实施例中提供了一种车辆的制动控制方法，如图1所示，该方法包括：
[0028]步骤101，多传感器融合子系统实时采集所述车辆的周围环境数据，所述多传感器融合子系统设置在所述车辆上；
[0029]本申请实施例提供的车辆的制动控制方法，可以应用于车辆制动控制系统中，车辆制动控制系统可以由多传感器融合子系统、数据处理子系统、自动紧急制动子系统等组成。其中，多传感器融合子系统可以设置在车辆上，多传感器融合子系统中可以包括多个不同的智能传感器，例如，激光雷达、超声波、声纳、数码相机、热成像传感器、红外成像传感器等。每个智本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，包括：多传感器融合子系统实时采集所述车辆的周围环境数据，所述多传感器融合子系统设置在所述车辆上；数据处理子系统基于所述周围环境数据，计算所述车辆与周围环境中各个障碍物之间的最短距离，以及与所述最短距离对应的目标高阶分量；自动紧急制动子系统在所述最短距离小于预设距离阈值时，基于所述车辆的实时驾驶速度、反应时间以及所述目标高阶分量，计算所述车辆的安全距离，并依据所述安全距离，对所述车辆进行制动控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全距离包括制动距离，所述自动紧急制动子系统包括制动距离计算模块，所述方法还包括：所述制动距离计算模块基于所述实时驾驶速度、所述目标高阶分量以及目标制动距离公式，计算所述车辆的制动距离，所述目标高阶分量为权重集合与速度高阶倒数的乘积。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述安全距离还包括反应距离以及预设备用距离，所述自动紧急制动子系统还包括安全距离计算模块，所述方法还包括：所述安全距离计算模块基于所述实时驾驶速度以及所述反应时间，计算反应距离；和/或，依据所述制动距离、所述反应距离以及预设备用距离，计算所述车辆的安全距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述自动紧急制动子系统还包括作用力计算模块和减速执行机构，所述方法还包括：所述作用力计算模块基于所述安全距离确定所述车辆的目标减速值，并依据所述目标减速值，确定施加在制动系统上的作用力，并将所述作用力反馈给所述减速执行机构。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述作用力计算模块包括差值确定单元、高阶PID控制器单元和制动计算单元；所述作用力计算模块基于所述安全距离确定所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：巢国安，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：