【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，具体而言，涉及一种轨道检测方法和装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、铁轨检测(识别与定位)是轨道交通勘测检修和车辆提前感知障碍物实现避险等安全检测的核心技术问题。测绘记录铁轨的空间位置对运营监控和维修十分有意义，另外，如果车辆能实时检测出铁轨曲线及其空间位置，可以防止异物(如：人、塌方泥土、滚石、岔路口的其它车辆等)入侵到铁轨内造成行车事故。
2、目前常用的一种铁轨识别与定位技术为借助相机采集相机图像，使用算法识别出相机采集的图像里的铁轨后根据相机的内参和相机相对于激光雷达的外参将铁轨上的若干采样点转换到激光雷达的3d坐标系下后拟合计算出铁轨曲线。
3、使用相机图像识别铁轨后将采样点转换到激光雷达坐标系下再拟合计算铁轨曲线确定位置的方法依赖于相机能采集正常图像，对于有光线干扰摄像头时或者环境照明不够甚至没有灯光的环境下，采集的图像一般不能通过铁轨识别算法识别出铁轨的图像信息。
4、针对相关技术中通过相机图像检测铁轨位置，容易受到光线的干扰，进而导致对铁轨位置识别的准确度比较低...
【技术保护点】
1.一种轨道检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始点云数据包括透视视角下感兴趣区域的点云数据，其中，沿列车行驶方向，所述感兴趣区域的边界与轨道点云边界点相距预设距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始位置信息进行转换，得到雷达坐标下的目标点云数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标点云数据，得到所述目标铁轨的拟合结果，包括：
6.根据权利要求1所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种轨道检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始点云数据包括透视视角下感兴趣区域的点云数据，其中，沿列车行驶方向，所述感兴趣区域的边界与轨道点云边界点相距预设距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始位置信息进行转换，得到雷达坐标下的目标点云数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标点云数据，得到所述目标铁轨的拟合结果，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标点云数据，得到所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞雁，剧学铭，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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