一种自动驾驶车道保持控制方法、系统、装置和存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例提供一种自动驾驶车道保持控制方法、系统、装置和存储介质，可以实现在GPS信号较弱的直行车道和/或狭窄的直行车道上的高精度车道保持功能。所述方法包括：按照控制周期，基于上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差以及上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值；基于当前时刻对应的偏差观测值，对当前时刻对应的自车位置进行修正；基于修正后的自车位置，获取当前时刻对应的车道中心线；基于车道中心线生成当前路径，并基于当前路径进行车道保持控制。并基于当前路径进行车道保持控制。并基于当前路径进行车道保持控制。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车道保持控制方法、系统、装置和存储介质


[0001]本说明书涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶车道保持控制方法、系统和存储介质。

技术介绍

[0002]车道保持模式是自动驾驶技术的常用模式，可以通过识别并跟踪车道中心线，实现自动驾驶。然而，GPS信号较弱的直行车道和/或狭窄的直行车道（例如，港口堆场的直行车道道路狭窄，且道理左右堆放的集装箱遮挡了GPS信号）定位不稳定，自动驾驶可能引发危险情况。
[0003]因此，希望提供一种自动驾驶车道保持控制方案，可以实现在GPS信号较弱的直行车道和/或狭窄的直行车道上的高精度车道保持功能。

技术实现思路

[0004]本说明书一个或多个实施例提供一种自动驾驶车道保持控制方法，所述车辆管理方法包括：按照控制周期，基于上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差以及上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值，其中，上一时刻对应的偏差按照检测周期获取；基于当前时刻对应的偏差观测值，对当前时刻对应的自车位置进行修正；基于修正后的自车位置，获取当前时刻对应的车道中心线；基于车道中心线生成当前路径，并基于当前路径进行车道保持控制。
[0005]本说明书一个或多个实施例提供一种自动驾驶车道保持控制系统，所述自动驾驶车道保持控制系统包括：观测值获取模块，用于按照控制周期，基于上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差 以及上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值，其中，上一时刻对应的偏差按照检测周期获取；修正模块，用于基于当前时刻对应的偏差观测值，对当前时刻对应的自车位置进行修正；车道中心线获取模块，用于基于修正后的自车位置，获取当前时刻对应的车道中心线；路径生成模块，用于基于车道中心线生成当前路径，并基于当前路径进行车道保持控制。
[0006]本说明书一个或多个实施例提供一种自动驾驶车道保持控制装置，所述装置包括至少一个存储介质，存储计算机指令；至少一个处理器，执行所述计算机指令，以实现自动驾驶车道保持控制方法。
[0007]本说明书一个或多个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行自动驾驶车道保持控制方法。
附图说明
[0008]本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进
行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：图1是根据本说明书一些实施例所示的示例性自动驾驶车道保持控制系统的应用场景示意图；图2是根据本说明书一些实施例所示的示例性自动驾驶车道保持控制系统的模块图；图3是根据本说明书一些实施例所示的示例性自动驾驶车道保持控制方法的流程图；图4是根据本说明书一些实施例所示的示例性得到当前时刻自车偏差的观测值方法的流程图；图5是根据本说明书一些实施例所示的示例性车道控制模式切换方法的流程图；图6是根据本说明书一些实施例所示的示例性检测周期和控制周期的示意图；图7是根据本说明书一些实施例所示的示例性自车相对于车道中心线的偏差的示意图；图8A和图8B是根据本说明书一些实施例所示的示例性生成当前路径的示意图。
具体实施方式
[0009]为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0010]应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
[0011]如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0012]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中。
[0013]图1是根据本说明书一些实施例所示的示例性自动驾驶车道保持控制系统的应用场景示意图。在一些实施例中，自动驾驶车道保持控制系统的应用场景100可以包括多种自动驾驶场景，例如，私人自动驾驶汽车、共享自动驾驶汽车、无人自动货运汽车等。在一些实施例中，自动驾驶车道保持控制系统的应用场景100可以通过实施本说明书披露的方法和/或过程，实现高精度的车道保持功能。
[0014]在一些实施例中，如图1所示，自动驾驶车道保持控制系统的应用场景100可以包括处理设备110、车辆120、终端设备130、存储设备140和网络150。
[0015]处理设备110可以用于处理来自自动驾驶车道保持控制系统的应用场景100的至少一个组件或外部数据源（例如，云数据中心）的数据和/或信息。例如，处理设备110可以按照控制周期，基于上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差以及上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值。又例如，处理设备110可以基于从第一终端设备130接收的电子地图，并从电子地图上确定距离修正后的自车位置第一预设长度的车道中心线，作为当前时刻对应的车道中心线。在一些实施例中，处理设备110可以包括中央处理单元（CPU）、数字信号处理器（DSP）、片上系统（SoC）、微控制器单元（MCU）、计算机、用户控制台等或其任意组合。在一些实施例中，处理设备110可以包括单个服务器或服务器组。服务器组可以是集中式或分布式的。在一些实施例中，处理设备110可以是本地的或远程的。在一些实施例中，处理设备110可以在云平台上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。
[0016]车辆120可以是用于自动驾驶车道保持控制系统的应用场景100的运输服务车辆。在一些实施例中，车辆120可以包括私人自动驾驶汽车、共享自动驾驶汽车、无人自动货运汽车等。在一些实施例中，车辆120可以接收处理设备110发出的指令，并依照指令完成对应的任务。例如，车辆120可以接收进入车道保持模式、退出车道保持模式、进入常规驾驶模式、控制车辆停车等指令，并自动控制车辆120完成对应的操作。在一些实施例中，车辆120可以包括定位组件（例如，GPS模块）、图像采集组件（例如，摄像头）、传感器（例如，雷达传感器、超声波传感器、激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车道保持控制方法，其特征在于，所述方法包括：按照控制周期，基于上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差以及所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值，其中，所述上一时刻对应的所述偏差按照检测周期获取；基于所述当前时刻对应的所述偏差观测值，对所述当前时刻对应的自车位置进行修正；基于所述修正后的自车位置，获取所述当前时刻对应的车道中心线；基于所述车道中心线生成当前路径，并基于所述当前路径进行车道保持控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照控制周期，基于上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差以及所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值，包括：基于所述自车的横向速度和航向角变化率，获取所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差在所述控制周期内的增量；基于所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差在所述控制周期内的所述增量和所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，确定所述当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计；通过观测器，基于所述当前时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差估计、所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差以及所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到所述当前时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差观测值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过观测器，基于所述当前时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差估计、所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差以及所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到所述当前时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差观测值，包括：获取所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差与所述上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计的运动差值；基于所述观测器和所述上一时刻对应的所述运动差值，获取所述上一时刻对应的观测计算值；基于所述当前时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差估计和所述上一时刻对应的所述观测计算值，获取所述当前时刻对应的自车相对于车道中心线的所述偏差观测值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测器为对角矩阵，所述对角矩阵包括第一系数和第二系数，所述第一系数和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈冉，吴延俊，刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：