一种车辆的车道居中控制方法、装置、电子设备及车辆制造方法及图纸

本申请实施例提供一种车辆的车道居中控制方法、装置、电子设备及车辆，其中，该方法包括：获取车道线信息；根据所述车道线信息获得所述车辆与车道中心线的横向偏差值；根据所述横向偏差值和所述车辆的当前车速获得所述车辆的终点位置信息；对所述终点位置信息进行轨迹规划处理，生成车辆居中轨迹；控制所述车辆根据所述车辆居中轨迹进行移动，实现对所述车辆的车道居中控制。实施本申请实施例，可以控制车辆进行车道居中，有利于车辆行驶过程中保持平衡，防止车辆行驶过程中发生偏离或者打滑，提高车辆的安全性能，提高驾驶体验感。提高驾驶体验感。提高驾驶体验感。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的车道居中控制方法、装置、电子设备及车辆


[0001]本申请涉及车辆控制
，具体而言，涉及一种车辆的车道居中控制方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆在行驶过程中可以通过对车辆进行控制实现车道居中，这种控制操作可以使得车辆稳定行驶，不易出现偏离，有利于保持车辆平衡并提高车辆行驶过程中的安全性能。
[0003]而现有技术在对车辆进行车道居中控制时存在很多问题，例如，由于当车辆与车道中心线存在一定距离时，直接跟踪车道中心线会产生较大的方向盘角度，产生较大的横向加速度导致驾乘体验不佳，且会增加行驶过程中车辆发生打滑或者偏移的风险，安全性能得不到保障，对司机的驾驶技术也存在很大的考验。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种车辆的车道居中控制方法、装置、电子设备及车辆，可以控制车辆进行车道居中，有利于车辆行驶过程中保持平衡，防止车辆行驶过程中发生偏离或者打滑，提高车辆的安全性能，提高驾驶体验感。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的车道居中控制方法，所述方法包括：
[0006]获取车道线信息；
[0007]根据所述车道线信息获得所述车辆与车道中心线的横向偏差值；
[0008]根据所述横向偏差值和所述车辆的当前车速获得所述车辆的终点位置信息；
[0009]对所述终点位置信息进行轨迹规划处理，生成车辆居中轨迹；
[0010]控制所述车辆根据所述车辆居中轨迹进行移动，实现对所述车辆的车道居中控制。
[0011]在上述实现过程中，通过车道线信息获得车道中心线的横向偏差值和终点位置信息，再对终点位置信息进行轨迹规划处理，从而实现对车辆居中，可以控制车辆进行车道居中，有利于车辆行驶过程中保持平衡，防止车辆行驶过程中发生偏离或者打滑，提高车辆的安全性能，提高驾驶体验感。
[0012]进一步地，所述根据所述车道线信息获得所述车辆与车道中心线的横向偏差值的步骤，包括：
[0013]对所述车道线信息进行多项式拟合，得到左车道线信息和右车道线信息；
[0014]根据所述左车道线信息和右车道线信息获得所述横向偏差值。
[0015]在上述实现过程中，对车道线信息进行多项式拟合，可以减小横向偏差值的误差，实现对左车道线信息和右车道线信息的精准计算，进一步地保证车辆居中过程中的稳定性。
[0016]进一步地，所述根据所述左车道线信息和右车道线信息获得所述横向偏差值的步骤，包括：
[0017]分别提取所述左车道线信息中的系数平均值和所述右车道线信息中的系数平均值；
[0018]根据所述左车道线信息中的系数平均值和所述右车道线信息中的系数平均值获得所述车道中心线信息；
[0019]根据所述车道中心线信息获得所述车辆与车道中心线的横向偏差值。
[0020]在上述实现过程中，提取左车道线信息和右车道线信息中的系数平均值，再根据系数平均值获得车道中心线信息，提高车道中心线信息的准确性，减少车辆居中过程中产生的偏差。
[0021]进一步地，所述根据所述横向偏差值和所述车辆的当前车速获得所述车辆的终点位置信息的步骤，包括：
[0022]根据所述横向偏差值获得居中时长；
[0023]根据所述车辆的当前车速和所述居中时长获得车道中心线上的终点位置信息。
[0024]在上述实现过程中，根据居中时长和车速数据获得终点位置信息，确保车辆居中的位置的准确性，避免车辆出现惯性移动等状况，进一步地保证车辆居中的安全性。
[0025]进一步地，所述根据所述横向偏差值获得居中时长的步骤，还包括：
[0026]判断所述横向偏差值是否大于最小横向偏差值且小于最大横向偏差值；
[0027]若是，根据所述横向偏差值获得居中时长。
[0028]在上述实现过程中，当横向偏差值符合要求时再获得居中时长，避免车辆频繁进行居中，在保证车辆不发生偏移的情况下保持稳定行驶。
[0029]进一步地，所述对所述终点位置信息进行轨迹规划处理，生成车辆居中轨迹的步骤，包括：
[0030]获取所述车辆的起点位置信息；
[0031]根据所述起点位置信息和所述终点位置信息进行轨迹拼接，生成所述车辆居中轨迹。
[0032]在上述实现过程中，将起始点位置信息和终点位置信息进行轨迹拼接，生成车辆居中轨迹，使得车辆可以完整地按照车辆居中轨迹进行行驶，防止车辆行驶过程中发生打滑，提高驾驶体验感。
[0033]第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆的车道居中控制装置，所述装置包括：
[0034]获取模块，用于获取车道线信息；
[0035]数据获得模块，用于根据所述车道线信息获得所述车辆与车道中心线的横向偏差值；还用于根据所述横向偏差值和所述车辆的当前车速获得所述车辆的终点位置信息；
[0036]生成模块，用于对所述终点位置信息进行轨迹规划处理，生成车辆居中轨迹；
[0037]控制模块，用于控制所述车辆根据所述车辆居中轨迹进行移动，实现对所述车辆的车道居中控制。
[0038]在上述实现过程中，通过车道线信息获得车道中心线的横向偏差值和终点位置信息，再对终点位置信息进行轨迹规划处理，从而实现对车辆居中，可以控制车辆进行车道居中，有利于车辆行驶过程中保持平衡，防止车辆行驶过程中发生偏离或者打滑，提高车辆的安全性能，提高驾驶体验感。
[0039]进一步地，所述数据获得模块还用于：
[0040]对所述车道线信息进行多项式拟合，得到左车道线信息和右车道线信息；
[0041]根据所述左车道线信息和右车道线信息获得所述横向偏差值。
[0042]在上述实现过程中，对车道线信息进行多项式拟合，可以减小横向偏差值的误差，实现对左车道线信息和右车道线信息的精准计算，进一步地保证车辆居中过程中的稳定性。
[0043]第三方面，本申请实施例提供零一种车辆，包括第二方面的车辆的车道居中控制装置。
[0044]第四方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。
[0045]第五方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0046]第六方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0047]本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
[0048]并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的车道居中控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车道线信息；根据所述车道线信息获得所述车辆与车道中心线的横向偏差值；根据所述横向偏差值和所述车辆的当前车速获得所述车辆的终点位置信息；对所述终点位置信息进行轨迹规划处理，生成车辆居中轨迹；控制所述车辆根据所述车辆居中轨迹进行移动，实现对所述车辆的车道居中控制。2.根据权利要求1所述的车辆的车道居中控制方法，其特征在于，所述根据所述车道线信息获得所述车辆与车道中心线的横向偏差值的步骤，包括：对所述车道线信息进行多项式拟合，得到左车道线信息和右车道线信息；根据所述左车道线信息和右车道线信息获得所述横向偏差值。3.根据权利要求2所述的车辆的车道居中控制方法，其特征在于，所述根据所述左车道线信息和右车道线信息获得所述横向偏差值的步骤，包括：分别提取所述左车道线信息中的系数平均值和所述右车道线信息中的系数平均值；根据所述左车道线信息中的系数平均值和所述右车道线信息中的系数平均值获得所述车道中心线信息；根据所述车道中心线信息获得所述车辆与车道中心线的横向偏差值。4.根据权利要求1所述的车辆的车道居中控制方法，其特征在于，所述根据所述横向偏差值和所述车辆的当前车速获得所述车辆的终点位置信息的步骤，包括：根据所述横向偏差值获得居中时长；根据所述车辆的当前车速和所述居中时长获得车道中心线上的终点位置信息。5.根据权利要求4所述的车辆的车道居中控制方法，其特征在于，所述根据所述横向...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗宇亮，朱晨曦，黎润东，梁万武，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：